一种小型灾区救援探索机器人

1.本实用新型涉及探索机械技术领域，尤其涉及一种小型灾区救援探索机器人。

背景技术：

2.目前地震等灾害发生后，如遇废墟下被困人员情况极为复杂，由于救援人员难以观察判断，无法尽快作出最有利于保证被困人员安全的营救措施方案，如若观察不全进行救援，可能会对被困人员造成二次伤害，不利于下一步救援工作的开展。

技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种结构简单、成本较低、体型较小，能代替人类进行废墟探索的小型救援机器人。
4.本实用新型所采用的技术方案是：一种小型灾区救援探索机器人，包括导向部分和动力部分；导向部分用于控制运动方向，动力部分用于提供动力和配合导向部分的转向；
5.所述导向部分包括摄像头、灯光、导向支架、轴承导向轮、导向轮主支架、导向轮副支架、缓冲弹簧、转向用减速电机、电源及控制模块；导向支架作为主体，前腔装有摄像头和灯光，后腔放置电源和控制模块，后部杆件固连转向用减速电机转轴，转向用减速电机转轴同时与导向轮主支架固连，导向轮主支架与导向轮副支架旋转连接，导向轮副支架连有轴承导向轮，导向轮副支架与导向支架之间连有缓冲弹簧；
6.所述动力部分包括动力主支架、动力副支架、旋转减速电机、支撑筒、轴承、左旋弹性刃卷、右旋弹性刃卷及伸缩电机；动力主支架和动力副支架作为主体，动力主支架与减速旋转电机机身固连，减速旋转电机转轴与支撑筒固连，支撑筒末端套有轴承与动力副支架相连，支撑筒表面连接有左旋弹性刃卷和右旋弹性刃卷，动力主支架之间装有伸缩电机并进行旋转连接。
7.进一步的，所述导向部分有两个，分别连接于动力部分的前后两端，导向部分的转向用减速电机机身固接于动力部分的动力副支架空腔内。
8.进一步的，所述摄像头位于灯光之上，摄像头位置偏前于灯光。
9.进一步的，所述轴承导向轮位于导向部分两端，轴承导向轮中心轴线与导向部分底平面夹角变化范围为20至45度。
10.进一步的，所述动力部分的动力主支架、动力副支架、旋转减速电机、支撑筒、轴承及左旋弹性刃卷均有两个，都位于动力部分两端，两整体通过一个右旋弹性刃卷和三个伸缩电机连接，两整体轴线在上下和左右方向上夹角变化范围为-30至30度。
11.进一步的，所述三个伸缩电机位于动力部分左、右和上三个方位。
12.进一步的，所述动力主支架两端杆处设有过线槽。
13.进一步的，所述动力主支架与左旋弹性刃卷和右旋弹性刃卷之间留有5毫米间隙。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的结构简单、成本较低、体型较小、地形适应性强；本实用新型设有导向部分和动力部分，导向部分用于控制运动方
向，动力部分用于提供动力和配合导向部分的转向，通过本实用新型观察被困人员周围情况，保证救援人员尽快作出针对被困人员的最佳营救措施方案。
15.本实用新型轴承导向轮位于导向部分两端，轴承导向轮中心轴线与导向部分底平面夹角变化范围为20至45度，可减少左旋弹性刃卷和右旋弹性刃卷旋转驱动时本实用新型受所产生的横向力的影响，保证本实用新型的运动正常。
16.本实用新型轴承动力部分中间通过一个右旋弹性刃卷和三个伸缩电机连接，动力部分两整体轴线在一个右旋弹性刃卷和三个伸缩电机的作用下于上下和左右方向上夹角变化范围为-30至30度，配合导向部分的运动转向和保证本实用新型上坡和下坡的运动适应。
附图说明
17.图1为本实用新型的结构示意图。
18.图2为本实用新型的导向部分的前视图。
19.图3为本实用新型的导向部分的后视图。
20.图4为本实用新型的动力部分的前视图。
21.图5为本实用新型的动力部分的内部结构示意图。
具体实施方式
22.下面结合附图对本实用新型作更进一步说明。
23.如图1-5所示，包括导向部分1和动力部分2；导向部分用1于控制运动方向，动力部分2用于提供动力和配合导向部分的转向。
24.所述导向部分1包括摄像头11、灯光12、导向支架13、轴承导向轮14、导向轮主支架15、导向轮副支架16、缓冲弹簧17、转向用减速电机18、电源及控制模块；导向支架13作为主体，前腔装有摄像头11和灯光12，后腔放置电源和控制模块，后部杆件固连转向用减速电机18转轴，转向用减速电机18转轴同时与导向轮主支架15固连，导向轮主支架15与导向轮副支架16旋转连接，导向轮副支架16连有轴承导向轮14，导向轮副支架16与导向支架13之间连有缓冲弹簧17。
25.所述动力部分2包括动力主支架21、动力副支架22、旋转减速电机23、支撑筒24、轴承25、左旋弹性刃卷26、右旋弹性刃卷27及伸缩电机28；动力主支架21和动力副支架22作为主体，动力主支架21与减速旋转电机23机身固连，减速旋转电机23转轴与支撑筒24固连，支撑筒24末端套有轴承25与动力副支架22相连，支撑筒24表面连接有左旋弹性刃卷26和右旋弹性刃卷27，动力主支架21之间装有伸缩电机28并进行旋转连接。
26.所述导向部分1有两个，分别连接于动力部分2的前后两端，导向部分1的转向用减速电机18机身固接于动力部分2的动力副支架22空腔内。
27.所述摄像头11位于灯光12之上，摄像头11位置偏前于灯光12。
28.所述轴承导向轮14位于导向部分1两端，轴承导向轮14中心轴线与导向部分1底平面夹角变化范围为20至45度。
29.所述动力部分2的动力主支架21、动力副支架22、旋转减速电机23、支撑筒24、轴承25及左旋弹性刃卷26均有两个，都位于动力部分2两端，两整体通过一个右旋弹性刃卷27和
三个伸缩电机28连接，两整体轴线在上下和左右方向上夹角变化范围为-30至30度。
30.所述三个伸缩电机28位于动力部分2左、右和上三个方位。
31.所述动力主支架21两端杆处设有过线槽。
32.所述动力主支架21与左旋弹性刃卷26和右旋弹性刃卷27之间留有5毫米间隙。
33.本实用新型的使用方法如下：本实用新型在废墟中的运动由在外救援人员进行操控，灯光12进行环境照明，摄像头11进行环境观察，减速旋转电机23驱动支撑筒24带动左旋弹性刃卷26和右旋弹性刃卷27旋转，左旋弹性刃卷26和右旋弹性刃卷27旋转与地面接触并反向旋转从而驱使本实用新型前移和后退；转向用减速电机18旋转使导向部分1左右旋转，轴承导向轮14与地面接触，左旋弹性刃卷26和右旋弹性刃卷27反向旋转运动驱使本实用新型进行左右转弯运动；位于动力部分2两侧的两个伸缩电机28一伸一缩控制动力部分2的两个左旋弹性刃卷26的中心轴线夹角，配合本实用新型的转弯运动；位于动力部分2上侧的伸缩电机28的伸缩运动带动本实用新型进行身体的仰俯，左旋弹性刃卷26和右旋弹性刃卷27反向旋转运动驱使本实用新型进行上坡和下坡运动。

技术特征：

1.一种小型灾区救援探索机器人，其特征在于：包括导向部分（1）和动力部分（2）；所述导向部分（1）包括摄像头（11）、灯光（12）、导向支架（13）、轴承导向轮（14）、导向轮主支架（15）、导向轮副支架（16）、缓冲弹簧（17）、转向用减速电机（18）、电源及控制模块；导向支架（13）作为主体，前腔装有摄像头（11）和灯光（12），后腔放置电源和控制模块，后部杆件固连转向用减速电机（18）转轴，转向用减速电机（18）转轴同时与导向轮主支架（15）固连，导向轮主支架（15）与导向轮副支架（16）旋转连接，导向轮副支架（16）连有轴承导向轮（14），导向轮副支架（16）与导向支架（13）之间连有缓冲弹簧（17）；所述动力部分（2）包括动力主支架（21）、动力副支架（22）、旋转减速电机（23）、支撑筒（24）、轴承（25）、左旋弹性刃卷（26）、右旋弹性刃卷（27）及伸缩电机（28）；动力主支架（21）和动力副支架（22）作为主体，动力主支架（21）与旋转减速电机（23）机身固连，旋转减速电机（23）转轴与支撑筒（24）固连，支撑筒（24）末端套有轴承（25）与动力副支架（22）相连，支撑筒（24）表面连接有左旋弹性刃卷（26）和右旋弹性刃卷（27），两个动力主支架（21）之间装有伸缩电机（28）并进行旋转连接；所述导向部分（1）有两个，分别连接于动力部分（2）的前后两端，导向部分（1）的转向用减速电机（18）机身固接于动力部分（2）的动力副支架（22）空腔内。2.如权利要求1所述的一种小型灾区救援探索机器人，其特征在于：所述摄像头（11）位于灯光（12）之上，摄像头（11）位置偏前于灯光（12）。3.如权利要求1所述的一种小型灾区救援探索机器人，其特征在于：所述轴承导向轮（14）位于导向部分（1）两端，轴承导向轮（14）中心轴线与导向部分（1）底平面夹角变化范围为20至45度。4.如权利要求1所述的一种小型灾区救援探索机器人，其特征在于：所述动力部分（2）的动力主支架（21）、动力副支架（22）、旋转减速电机（23）、支撑筒（24）、轴承（25）及左旋弹性刃卷（26）均有两个，都位于动力部分（2）两端，两整体通过一个右旋弹性刃卷（27）和三个伸缩电机（28）连接，两整体轴线在上下和左右方向上夹角变化范围为-30至30度。5.如权利要求1所述的一种小型灾区救援探索机器人，其特征在于：所述三个伸缩电机（28）位于动力部分（2）左、右和上三个方位。6.如权利要求1所述的一种小型灾区救援探索机器人，其特征在于：所述动力主支架（21）两端杆处设有过线槽。7.如权利要求1所述的一种小型灾区救援探索机器人，其特征在于：动力主支架（21）与左旋弹性刃卷（26）和右旋弹性刃卷（27）之间留有5毫米间隙。

技术总结

本实用新型公开了一种小型灾区救援探索机器人，包括导向部分和动力部分，所述导向部分连接于动力部分的前后两端，利用灯光和和摄像头用于废墟中照明和观察，装有轴承导向轮配合转向用减速电机引导本实用新型的运动路线，轴承导向轮所连导向轮副支架处设有缓冲弹簧以适应崎岖地形；所述动力部分以旋转减速电机作为动力源，通过左旋弹性刃卷和右旋弹性刃卷反向旋转驱动本实用新型前移和后退，装有伸缩电机可以实现动力方向的转变配合导向部分的转向。本实用新型体型小和地形适应性强，可以代替人工进行对被困人员周围环境的探索观察，保证救援人员尽快作出针对被困人员的最佳营救措施方案。救措施方案。救措施方案。