一种履带组件以及履带机器人的制作方法

一种履带组件以及履带机器人
【技术领域】
1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种履带组件以及履带机器人。

背景技术：

2.履带式机器人与地面接触面积大，具有越障能力强、环境适应性强等优点，可用于巡检勘探、特种拍摄、特种运输、救援排爆等场合。在有些场景下，履带机器人需要爬坡作业，而现有的履带机器人爬坡角度阈值较小，当坡度较大时，则会有重心后移导致其整体后仰翻车的风险。

技术实现要素：

3.为解决现有履带机器人爬坡角度阈值较小的问题，以增大履带机器人爬坡角度阈值，减小其爬坡时后仰翻车的概率，本实用新型提供了一种履带组件以及履带机器人。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种履带组件，所述履带组件包括履带、驱动轮组、负重轮组、张紧轮组、连杆结构件以及连接板；
5.所述驱动轮组、所述负重轮组以及所述张紧轮组设置于所述履带内侧面并将所述履带张紧呈环形，所述负重轮组设置于所述履带接触地面一侧的内侧面；
6.所述驱动轮组以及所述张紧轮组与所述连接板连接；
7.所述连杆结构件具有相对两端，其中一端与所述连接板连接，另一端与所述负重轮组连接以使所述负重轮组可以随所述履带组件在运动过程中的重心变化进行自适应调节。
8.可选地，所述连杆结构件包括悬挂件以及摆动臂，所述悬挂件的第一端与所述连接板连接，第二端与所述摆动臂的第一端连接，所述摆动臂的第一端还铰接于所述连接板上，第二端与所述负重轮组连接。
9.可选地，所述悬挂件为弹性件。
10.可选地，所述连接板靠近所述负重轮组的一端具有让位空间，以使所述负重轮组在所述让位空间内行进行自适应调节。
11.可选地，所述张紧轮组包括第一张紧轮以及第二张紧轮，所述驱动轮组、所述负重轮组、所述第一张紧轮以及所述第二张紧轮将所述履带张紧呈四边形，所述四边形的履带具有两个顶脚以及两个底角，所述驱动轮组和所述第二张紧轮分别设置于两个顶脚处，所述负重轮组和所述第一张紧轮分别设置于两个底角处，当所述履带组件位于水平面上时，所述第一张紧轮的转动轴轴心距离水平面的高度高于所述负重轮组的转动轴轴心距离水平面的高度，以使所述负重轮组可以随重心变化进行自适应调节。
12.可选地，所述负重轮组包括至少两个负重轮，且多个所述负重轮的转动轴轴心位于平行于其运动平面的同一平面，所述连杆结构件包括与负重轮数量对应的悬挂件以及摆动臂，每一悬挂件对应连接一个摆动臂以及一个负重轮。
13.可选地，当所述履带组件位于斜面上时，多个所述负重轮中靠近所述第一张紧轮
的负重轮转动轴轴心在斜面上相对所述第一张紧轮的位移大于远离所述第一张紧轮的负重轮转动轴轴心在斜面上相对所述第一张紧轮的位移，以增大所述履带与地面的接触面积。
14.可选地，当所述履带组件位于水面上且处于静止状态时，多个所述悬挂件相对于水平面倾斜、平行且间隔相等距离设置，所述悬挂件与所述摆动臂呈l型。
15.可选地，定义沿垂直水平面往上的方向为上，沿垂直水平面往下的方向为下，所述连接板远离所述负重轮组的一端设置有第一凹槽型挂钩，所述第一凹槽的开口向上，所述悬挂件的第一端悬挂于所述第一凹槽型挂钩处；
16.所述摆动臂的第一端设置有第二凹槽型挂钩，所述第二凹槽的开口向下，所述悬挂件的第二端悬挂于所述第二凹槽型挂钩处。
17.可选地，所述履带机器人包括机器人本体以及如上任意一项所述的履带组件，所述履带组件通过连接板固定于所述机器人本体上。
18.与现有技术相比，本实用新型的履带组件以及履带机器人具有以下优点：
19.1.本实用新型的履带组件包括履带、驱动轮组、负重轮组、张紧轮组、连杆结构件以及连接板；所述驱动轮组、所述负重轮组以及所述张紧轮组设置于所述履带内侧面并将所述履带张紧呈环形，所述负重轮组设置于所述履带接触地面一侧的内侧面，以使载具可以带动履带组件在平面、斜面、楼梯等场景中移动；所述驱动轮组以及所述张紧轮组与所述连接板连接；所述连杆结构件具有相对两端，第一端与所述连接板连接，第二端与所述负重轮组连接以使所述负重轮组可以随所述履带组件在运动过程中的重心变化进行自适应调节。履带组件通过连接板连接在载具上，当载具和履带组件位于水平面上时，张紧轮组不着地，负重轮组着地。当载具带动履带组件在爬坡且爬坡角度大于预设值时，连杆结构件受重力变化影响进行转动并控制负重轮组向远离张紧轮组的方向偏移，使张紧轮组和负重轮组同时着地起到支撑作用，以增大履带的着地面积，使履带组件整体重心的垂线与地面的交点处于安全范围内，避免履带组件在爬坡角度较大时后仰翻车，以增大履带组件的爬坡角度阈值，减小其爬坡时后仰翻车的概率。
20.2.本实用新型的履带组件的连杆结构件包括悬挂件以及摆动臂，所述悬挂件的第一端与所述连接板连接，第二端与所述摆动臂的第一端连接，所述摆动臂的第一端还铰接于所述连接板上，第二端与所述负重轮组连接。连杆结构件具体可由以上两部分组成。
21.3.本实用新型的悬挂件为弹性件，弹性件可随履带组件的运动状态变化而进行拉伸和收缩以及变换位置，以对摆动臂进行限位和摆动控制。
22.4.本实用新型的连接板靠近所述负重轮组的一端具有让位空间，以使所述负重轮组在所述让位空间内行进行自适应调节，且可使摆动臂的连接轴可通过缓冲件与让位空间抵持，可使负重轮组的运动更稳定。
23.5.本实用新型的张紧轮组包括第一张紧轮以及第二张紧轮，所述驱动轮组、所述负重轮组、所述第一张紧轮以及所述第二张紧轮将所述履带张紧呈四边形，所述四边形的履带具有两个顶脚以及两个底角，所述驱动轮组和所述第二张紧轮分别设置于两个顶脚处，所述负重轮组和所述第一张紧轮分别设置于两个底角处，当所述履带组件位于水平面上时，所述第一张紧轮的转动轴轴心在竖直方向上相对于水平面的位置高于所述负重轮组的转动轴轴心在竖直方向上相对于水平面的位置，第一张紧轮位置略高于负重轮组位置，
以使履带组件在水平面上时，第一张紧轮不着地，当履带组件坡度角度大于预设值时，第一张紧轮和负重轮同时着地，以使所述负重轮组可以随重心变化进行自适应调节。
24.6.本实用新型的负重轮组包括至少两个负重轮，且多个所述负重轮的转动轴轴心位于平行于其运动平面的同一平面，所述连杆结构件包括与负重轮数量对应的悬挂件以及摆动臂，每一悬挂件对应连接一个摆动臂以及一个负重轮，一个悬挂件以及一个摆动臂控制一个负重轮。多个负重轮可增大履带和地面之间的接触面积，且可相互配合使履带组件可以在更多环境路况中行走，例如楼梯。
25.7.本实用新型的履带组件位于斜面上时，多个所述负重轮中靠近所述第一张紧轮的负重轮转动轴轴心在斜面上相对所述第一张紧轮的位移大于远离所述第一张紧轮的负重轮转动轴轴心在斜面上相对所述第一张紧轮的位移，以增大负重轮与第一张紧轮之间的履带与地面的接触面积，使履带组件整体重心的垂线与地面的交点处于安全范围内。
26.8.本实用新型的履带组件位于水面上且处于静止状态时，多个所述悬挂件相对于水平面倾斜、平行且间隔相等距离设置，所述悬挂件与所述摆动臂呈l型，如此设置使履带组件配重合理，有利于履带组件的运动调节和稳定。
27.9.本实用新型中，定义沿垂直水平面往上的方向为上，沿垂直水平面往下的方向为下，连接板远离所述负重轮组的一端设置有第一凹槽型挂钩，所述第一凹槽的开口向上，所述悬挂件的第一端设置有第一悬挂端，所述第一悬挂端悬挂于所述第一凹槽型挂钩处；
28.所述摆动臂的第一端设置有第二凹槽型挂钩，所述第二凹槽的开口向下，所述悬挂件的第二端设置有第二悬挂端，所述第二悬挂端悬挂于所述第二凹槽型挂钩处。如此摆动臂可悬挂在悬挂件上，悬挂件的重心位置随着履带组件的运动状态变化而变化，由此对摆动臂进行限位和摆动控制。
29.10.本实用新型的履带机器人包括机器人本体以及如上任意一项所述的履带组件，所述履带组件通过连接板固定于所述机器人本体上，机器人本体两侧分别设置有一个所述履带组件，所述机器人本体上还设置有保护壳，以对所述履带以及履带内的组件起到保护作用。
【附图说明】
30.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1是本实用新型第一实施例提供的履带组件侧面示意图；
32.图2是本实用新型第一实施例提供的履带组件部分结构的立体示意图；
33.图3是本实用新型第一实施例提供的履带组件部分结构的立体示意图；
34.图4是本实用新型第二实施例提供的履带机器人部分结构的立体示意图；
35.图5是本实用新型第二实施例提供的履带机器人的立体示意图。
36.附图标识说明：
37.1、履带机器人；2、履带组件；3、机器人本体；
38.11、履带；12、驱动轮组；13、负重轮组；14、张紧轮组、15、连杆结构件；16、连接板；
21、保护壳；51、悬挂件；52、摆动臂；
39.141、第一张紧轮；142、第二张紧轮；131、负重轮；132、连接轴；133、限位柱；134、缓冲件；161、第一凹槽型挂钩；521、第二凹槽型挂钩；511、第一悬挂端；512、第二悬挂端。
【具体实施方式】
40.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
41.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
42.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
43.请参阅图1，本实用新型实施例一提供了一种履带组件2，履带组件2包括履带11、驱动轮组12、负重轮组13、张紧轮组14、连杆结构件15以及连接板16。
44.驱动轮组12、负重轮组13、张紧轮组14、连杆结构件15以及连接板16均设置于履带11内。驱动轮组12、负重轮组13以及张紧轮组14将履带11张紧呈环形并与履带11啮合，以使履带组件2可以在平面、斜面、楼梯等场景中移动。
45.驱动轮组12以及张紧轮组14与连接板16连接。连杆结构件15具有相对两端，第一端与连接板16连接，第二端与负重轮组13连接，且第二端为活动端。
46.在一示例中，履带组件2通过连接板16固定在载具上，载具内设置有电机，电机与驱动轮组12连接，以使驱动轮组12可以驱动履带组件2以及控制履带组件2的运动方向，控制履带组件2在不同环境中行走。履带组件2的负重轮组13设置于履带11接触地面一侧的内侧面，当履带组件2位于水平面上时，张紧轮组14不着地，负重轮组13着地。当载具在爬坡时，载具的整体重心发生变化，导致负重轮组13的受力发生变化，负重轮组13可以随自身在运动过程中的受力变化进行自适应调节，也即负重轮组13可以在运动过程中的整体重心变化进行自适应调节。
47.具体地，假设上坡方向为前方，下坡方向为后方，当载具和履带组件2的爬坡角度大于预设值时，连杆结构件15的整体重心后移，其大部分力都作用在负重轮组13后方，连杆结构件15的部分结构发生转动，导致连杆结构件15的第二端和负重轮组13向远离张紧轮组14的方向偏移，从而使张紧轮组14和负重轮组13同时着地，增大履带组件2和斜面的接触面积，使履带组件2整体重心的垂线与地面的交点处于安全范围内，避免履带组件2在爬坡角度较大时重心后移导致其整体后仰翻车，以增大履带组件2的爬坡角度阈值。
48.需要说明的是，上述安全范围即履带组件2整体重心的垂线与地面的交点位置在履带11与地面接触的范围内。
49.进一步地，连杆结构件15包括悬挂件51以及摆动臂52，悬挂件51的第一端与连接
板16连接，第二端与摆动臂52的第一端连接，摆动臂52的第一端还铰接于连接板16上，第二端与负重轮组13连接。
50.具体的，当载具和履带组件2在爬坡时，此时悬挂件51的第二端和摆动臂52的第一端由于重心后移导致两者向后压，而摆动臂52是铰接在连接板16上，使得摆动臂52的第二端向前移动，从而带动负重轮组13向远离张紧轮组14的方向偏移，以增大履带11与地面的接触面积。此外，悬挂件51对摆动臂52的摆动幅度有牵制作用，将摆动臂52的摆动幅度控制在一定范围内，从而控制负重轮组13的偏移距离在一定范围内。
51.进一步地，摆动臂52可以为弹性件，当履带组件2在爬坡时，弹性件的第二端和摆动臂52的第一端由于重心后移导致两者后压，原理同上，摆动臂52的第二端带动负重轮组13向前偏移，此时弹性件拉伸。当履带组件2回到平面上时，负重轮组13的受力恢复正常，此时摆动臂52以及负重轮组13会随着弹性件的收缩实现复位。
52.参阅图2，进一步地，连接板16靠近负重轮组13的一端具有让位空间，以便负重轮组13在让位空间内行进行自适应调节。
53.具体地，参阅图2，连接板16靠近负重轮组13一端连通，可以在连接板16靠近负重轮组13一端留出与负重轮组13数量相匹配的让位空间，使连接板16可以稳固连接其他组件的同时不影响负重轮组13的自适应调节。负重轮组13转动轴轴心处伸出连接轴132，连接轴132依次穿过限位柱133和摆动臂52第二端的开孔后与一个缓冲件134连接，缓冲件134的部分可与连接板16的让位空间接触，缓冲件134与让位空间的相互作用一方面使得负重轮组13的运动更加稳定，另一方面对连接轴132起到保护作用。
54.进一步地，参阅图1，张紧轮组14包括第一张紧轮141以及第二张紧轮142。驱动轮组12、负重轮组13、第一张紧轮141以及第二张紧轮142将履带11张紧呈四边形，四边形的履带11具有两个顶脚以及两个底角，驱动轮组12和第二张紧轮142分别设置于两个顶脚处，负重轮组13和第一张紧轮141分别设置于两个底角处，当履带组件2位于水平面上时，第一张紧轮141的转动轴轴心在竖直方向上相对于水平面的位置高于负重轮组13的转动轴轴心在竖直方向上相对于水平面的位置，以使负重轮组13可以随重心变化进行自适应调节。
55.具体地，第一张紧轮141位于履带11靠近地面一侧的内侧面，其转动轴轴心在竖直方向上相对于水平面的位置略高于负重轮组13的转动轴轴心在竖直方向上相对于水平面的位置，第二张紧轮142位于履带11远离地面一侧的内侧面。当履带组件2位于水平面上时，第一张紧轮141不着地，负重轮组13着地。当载具带动履带组件2爬坡时，负重轮组13可以随履带组件2在运动过程中的重心变化进行自适应调节，即摆动臂52的第二端带动负重轮组13向远离第一张紧轮141的方向移动，使第一张紧轮141和负重轮组13同时着地，增大履带11和斜面的接触面积，使履带组件2整体重心的垂线与地面的交点处于安全范围内，避免履带组件2在爬坡角度大于预设值时重心后移导致其整体后仰翻车，以增大履带组件2的爬坡角度阈值。
56.进一步地，继续参阅图1，负重轮组13包括至少两个负重轮131，且多个负重轮131的转动轴轴心位于平行于其运动平面的同一平面，连杆结构件15包括与负重轮131数量对应的多个悬挂件51以及多个摆动臂52，每一悬挂件51对应连接一个摆动臂52以及一个负重轮131。
57.多个负重轮131增大履带11和地面之间的接触面积，且可相互配合使履带组件2可
以在更多环境路况中行走，例如楼梯。
58.可以理解地，由于第一张紧轮141和多个负重轮131都设置于履带11两个底角位置，且履带组件2位于水平面上时，第一张紧轮141距离水平面的位置略高于多个负重轮131距离水平面的位置，此时驱动轮组12、负重轮组13、第一张紧轮141以及第二张紧轮142将履带11张紧呈如图1所示的五边形。
59.进一步地，当载具和履带组件2位于斜面上时，多个负重轮131中靠近第一张紧轮141的负重轮131转动角度大于远离第一张紧轮141的负重轮131转动角度，以增大第一张紧轮141与负重轮131之间的履带11与地面的接触面积。
60.具体地，参阅图1，负重轮131为多个，履带组件2位于斜面上时，多个负重轮131的转动轴轴心在斜面上向远离第一张紧轮141的方向偏移，其中最靠近第一张紧轮141的负重轮131偏移量最大。
61.进一步地，当履带组件2位于水面上且处于静止状态时，多个悬挂件51相对于水平面倾斜、平行且间隔相等距离设置，悬挂件51与摆动臂52呈l型。
62.参阅图1，当履带组件2位于水面上且处于静止状态时，多个摆动臂52同样是倾斜、平行且间隔相等距离，多个负重轮131之间间隔相等距离。如此设置使履带组件2配重合理，有利于履带组件2的运动调节和稳定。
63.进一步地，参阅图3，定义沿垂直水平面往上的方向为上，沿垂直水平面往下的方向为下，连接板16远离负重轮组13的一端设置有第一凹槽型挂钩161，第一凹槽的开口向上，悬挂件51的第一端设置有第一悬挂端511，第一悬挂端511悬挂于第一凹槽型挂钩161处。
64.摆动臂52的第一端设置有第二凹槽型挂钩521，第二凹槽的开口向下，悬挂件51的第二端设置有第二悬挂端512，第二悬挂端512悬挂于第二凹槽型挂钩521处。
65.悬挂件51的两端分别悬挂于开口向上的第一凹槽型挂钩161处和开口向下的第二凹槽型挂钩521处，如此摆动臂52可悬挂在悬挂件51上，悬挂件51的拉伸和收缩随着履带组件2的运动状态变化而变化，由此对摆动臂52进行限位和摆动控制。
66.进一步地，本实用新型实施例二提供了一种履带机器人1，参阅图4和图5，履带机器人1包括机器人本体3以及如上所述的履带组件2，履带组件2通过连接板16固定于机器人本体3上，机器人本体3两侧分别设置有一个履带组件2，机器人本体3上还设置有保护壳21，保护壳21罩在机器人本体3和履带组件2侧面，以对履带11以及履带11内的组件起到保护作用。
67.进一步地，本实用新型的履带机器人1可连接上位机，机器人本体3上可安装导轨，例如铝合金型材导轨，用来安装拓展其他模块，还可安装一些带20mm燕尾槽接口的战术配件，例如外接12v锂电池电源或强光手电等。此外，还可安装摄像头，雷达等，摄像头两侧的红外灯发光亮度可以随环境光线进行自适应调节，在需要较暗灯光时，其发出肉眼看起来比较暗的红光，在需要亮光时，关闭摄像头的红外截至滤镜即发出亮光。
68.与现有技术相比，本实用新型的履带机器人具有以下优点：
69.1.本实用新型的履带组件包括履带、驱动轮组、负重轮组、张紧轮组、连杆结构件以及连接板；所述驱动轮组、所述负重轮组以及所述张紧轮组设置于所述履带内侧面并将所述履带张紧呈环形，所述负重轮组设置于所述履带接触地面一侧的内侧面，以使载具可
以带动履带组件在平面、斜面、楼梯等场景中移动；所述驱动轮组以及所述张紧轮组与所述连接板连接；所述连杆结构件具有相对两端，第一端与所述连接板连接，第二端与所述负重轮组连接以使所述负重轮组可以随所述履带组件在运动过程中的重心变化进行自适应调节。履带组件通过连接板连接在载具上，当载具和履带组件位于水平面上时，张紧轮组不着地，负重轮组着地。当载具带动履带组件在爬坡且爬坡角度大于预设值时，连杆结构件受重力变化影响进行转动并控制负重轮组向远离张紧轮组的方向偏移，使张紧轮组和负重轮组同时着地起到支撑作用，以增大履带的着地面积，使履带组件整体重心的垂线与地面的交点处于安全范围内，避免履带组件在爬坡角度较大时后仰翻车，以增大履带组件的爬坡角度阈值，减小其爬坡时后仰翻车的概率。
70.2.本实用新型的履带组件的连杆结构件包括悬挂件以及摆动臂，所述悬挂件的第一端与所述连接板连接，第二端与所述摆动臂的第一端连接，所述摆动臂的第一端还铰接于所述连接板上，第二端与所述负重轮组连接。连杆结构件具体可由以上两部分组成。
71.3.本实用新型的悬挂件为弹性件，弹性件可随履带组件的运动状态变化而进行拉伸和收缩以及变换位置，以对摆动臂进行限位和摆动控制。
72.4.本实用新型的连接板靠近所述负重轮组的一端具有让位空间，以使所述负重轮组在所述让位空间内行进行自适应调节，且可使摆动臂的连接轴可通过缓冲件与让位空间抵持，可使负重轮组的运动更稳定。
73.5.本实用新型的张紧轮组包括第一张紧轮以及第二张紧轮，所述驱动轮组、所述负重轮组、所述第一张紧轮以及所述第二张紧轮将所述履带张紧呈四边形，所述四边形的履带具有两个顶脚以及两个底角，所述驱动轮组和所述第二张紧轮分别设置于两个顶脚处，所述负重轮组和所述第一张紧轮分别设置于两个底角处，当所述履带组件位于水平面上时，所述第一张紧轮的转动轴轴心在竖直方向上相对于水平面的位置高于所述负重轮组的转动轴轴心在竖直方向上相对于水平面的位置，第一张紧轮位置略高于负重轮组位置，以使履带组件在水平面上时，第一张紧轮不着地，当履带组件坡度角度大于预设值时，第一张紧轮和负重轮同时着地，以使所述负重轮组可以随重心变化进行自适应调节。
74.6.本实用新型的负重轮组包括至少两个负重轮，且多个所述负重轮的转动轴轴心位于平行于其运动平面的同一平面，所述连杆结构件包括与负重轮数量对应的悬挂件以及摆动臂，每一悬挂件对应连接一个摆动臂以及一个负重轮，一个悬挂件以及一个摆动臂控制一个负重轮。多个负重轮可增大履带和地面之间的接触面积，且可相互配合使履带组件可以在更多环境路况中行走，例如楼梯。
75.7.本实用新型的履带组件位于斜面上时，多个所述负重轮中靠近所述第一张紧轮的负重轮转动轴轴心在斜面上相对所述第一张紧轮的位移大于远离所述第一张紧轮的负重轮转动轴轴心在斜面上相对所述第一张紧轮的位移，以增大负重轮与第一张紧轮之间的履带与地面的接触面积。
76.8.本实用新型的履带组件位于水面上且处于静止状态时，多个所述悬挂件相对于水平面倾斜、平行且间隔相等距离设置，所述悬挂件与所述摆动臂呈l型，如此设置使履带组件配重合理，有利于履带组件的运动调节和稳定。
77.9.本实用新型中，定义沿垂直水平面往上的方向为上，沿垂直水平面往下的方向为下，连接板远离所述负重轮组的一端设置有第一凹槽型挂钩，所述第一凹槽的开口向上，
所述悬挂件的第一端设置有第一悬挂端，所述第一悬挂端悬挂于所述第一凹槽型挂钩处；
78.所述摆动臂的第一端设置有第二凹槽型挂钩，所述第二凹槽的开口向下，所述悬挂件的第二端设置有第二悬挂端，所述第二悬挂端悬挂于所述第二凹槽型挂钩处。如此摆动臂可悬挂在悬挂件上，悬挂件的重心位置随着履带组件的运动状态变化而变化，由此对摆动臂进行限位和摆动控制。
79.10.本实用新型的履带机器人包括机器人本体以及如上任意一项所述的履带组件，所述履带组件通过连接板固定于所述机器人本体上，机器人本体两侧分别设置有一个所述履带组件，所述机器人本体上还设置有保护壳，以对所述履带以及履带内的组件起到保护作用。

技术特征：

1.一种履带组件，其特征在于，所述履带组件包括履带、驱动轮组、负重轮组、张紧轮组、连杆结构件以及连接板；所述驱动轮组、所述负重轮组以及所述张紧轮组设置于所述履带内侧面并将所述履带张紧呈环形，所述负重轮组设置于所述履带接触地面一侧的内侧面；所述驱动轮组以及所述张紧轮组与所述连接板连接；所述连杆结构件具有相对两端，其中一端与所述连接板连接，另一端与所述负重轮组连接以使所述负重轮组可以随所述履带组件在运动过程中的重心变化进行自适应调节。2.如权利要求1所述的履带组件，其特征在于，所述连杆结构件包括悬挂件以及摆动臂，所述悬挂件的第一端与所述连接板连接，第二端与所述摆动臂的第一端连接，所述摆动臂的第一端还铰接于所述连接板上，第二端与所述负重轮组连接。3.如权利要求2所述的履带组件，其特征在于，所述悬挂件为弹性件。4.如权利要求2所述的履带组件，其特征在于，所述连接板靠近所述负重轮组的一端具有让位空间，以使所述负重轮组在所述让位空间内进行自适应调节。5.如权利要求2所述的履带组件，其特征于，所述张紧轮组包括第一张紧轮以及第二张紧轮，所述驱动轮组、所述负重轮组、所述第一张紧轮以及所述第二张紧轮将所述履带张紧呈四边形，所述四边形的履带具有两个顶脚以及两个底角，所述驱动轮组和所述第二张紧轮分别设置于两个顶脚处，所述负重轮组和所述第一张紧轮分别设置于两个底角处，当所述履带组件位于水平面上时，所述第一张紧轮的转动轴轴心距离水平面的高度高于所述负重轮组的转动轴轴心距离水平面的高度，以使所述负重轮组可以随重心变化进行自适应调节。6.如权利要求5所述的履带组件，其特征在于，所述负重轮组包括至少两个负重轮，且多个所述负重轮的转动轴轴心位于平行于其运动平面的同一平面，所述连杆结构件包括与负重轮数量对应的悬挂件以及摆动臂，每一悬挂件对应连接一个摆动臂以及一个负重轮。7.如权利要求6所述的履带组件，其特征在于，当所述履带组件位于斜面上时，多个所述负重轮中靠近所述第一张紧轮的负重轮转动轴轴心在斜面上相对所述第一张紧轮的位移大于远离所述第一张紧轮的负重轮转动轴轴心在斜面上相对所述第一张紧轮的位移，以增大所述履带与地面的接触面积。8.如权利要求6所述的履带组件，其特征在于，当所述履带组件位于水面上且处于静止状态时，多个所述悬挂件相对于水平面倾斜、平行且间隔相等距离设置，所述悬挂件与所述摆动臂呈l型。9.如权利要求2所述的履带组件，其特征在于，定义沿垂直水平面往上的方向为上，沿垂直水平面往下的方向为下，所述连接板远离所述负重轮组的一端设置有第一凹槽型挂钩，所述第一凹槽的开口向上，所述悬挂件的第一端悬挂于所述第一凹槽型挂钩处；所述摆动臂的第一端设置有第二凹槽型挂钩，所述第二凹槽的开口向下，所述悬挂件的第二端悬挂于所述第二凹槽型挂钩处。10.一种履带机器人，所述履带机器人包括机器人本体以及如权利要求1-9任意一项所述的履带组件，所述履带组件通过连接板固定于所述机器人本体上。

技术总结

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种履带组件以及履带机器人。履带组件包括履带、驱动轮组、负重轮组、张紧轮组、连杆结构件以及连接板；驱动轮组、负重轮组以及张紧轮组设置于履带内侧面并将履带张紧呈环形，负重轮组设置于履带底部；驱动轮组以及张紧轮组与连接板连接；连杆结构件第一端与连接板连接，第二端与负重轮组连接以使负重轮组可随履带组件的重心变化进行自适应调节。履带机器人包括机器人本体以及与机器人本体连接的履带组件，当履带组件位于水平面时，张紧轮组不着地，履带机器人爬坡角度大于预设值时，张紧轮组着地起到支撑作用，以增大履带的着地面积，由此增大履带机器人爬坡角度阈值，减小其爬坡时后仰翻车的概率。翻车的概率。翻车的概率。