飞行异物的检测与躲避的方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本发明涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种飞行异物的检测与躲避的方法、装置、电子设备及介质。

背景技术：

2.车辆在高速行驶过程中，针对向自车车道飞行且与自车存在碰撞风险的飞行物体；如果自车躲避不及时将会存在车辆与飞行物体发生碰撞，从而导致交通事故的发生，尤其是针对高速场景的行驶车辆，非常容易导致车毁人亡的严重交通事故。

技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明提出一种飞行异物的检测与躲避的方法、装置、电子设备及介质。旨在对飞行物体将与自车发生碰撞的情况进行预警，以告知驾驶员进行避障操作，从而有效避免自车与飞行物体相撞的危险事故发生。
4.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
5.一种飞行异物的检测与躲避的方法，所述方法包括：
6.通过采集的飞行异物的姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹；
7.通过自车的当前行驶信息，确定所述自车的行驶轨迹；
8.根据所述飞行异物的飞行轨迹和所述自车的行驶轨迹，确定所述飞行异物与所述自车是否存在发生碰撞的风险；
9.在存在碰撞风险的情况下，向所述自车的驾驶员进行预警。
10.进一步的，所述通过采集的飞行异物的姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹，包括：
11.通过多种类型传感器实时监测自车前方目标范围内的飞行异物；
12.将所述多种类型传感器各自监测到的所述飞行异物的姿态信息进行目标融合，获得所述飞行异物的目标姿态信息；
13.根据所述目标姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹。
14.进一步的，在所述自车与所述飞行异物存在碰撞风险的情况下，所述方法还包括：
15.根据所述飞行异物的飞行轨迹，规划所述自车的避障行驶轨迹；
16.根据所述避障行驶轨迹和自车的当前行驶信息，向所述驾驶员提示对应的避障控制操作，以指示所述驾驶员控制所述自车避免与所述飞行异物发生碰撞。
17.进一步的，所述方法还包括：
18.实时监测所述驾驶员的控制操作；
19.在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足第一预设条件时，所述自车自动切换为辅助驾驶模式，对所述驾驶员执行的控制操作进行辅助修正。
20.进一步的，所述方法还包括：
21.在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足第二预设
条件时，根据所述飞行异物的飞行轨迹，规划自车的修正避障行驶轨迹；
22.所述自车自动切换为自动驾驶模式，根据所述修正避障行驶轨迹，执行对应的避障控制操作。
23.进一步的，所述方法还包括：
24.在所述自车进行辅助驾驶的过程中，实时监测所述驾驶员的控制操作和姿态信息；
25.在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足第三预设条件，同时所述姿态信息满足第四预设条件时，所述自车退出辅助驾驶模式，完全由所述驾驶员进行手动控制；
26.在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足所述第三预设条件，同时所述姿态信息满足第五预设条件时，所述自车自动切换为优先级自动驾驶模式，完全由所述自车进行自动控制。
27.进一步的，所述方法还包括：
28.在所述自车进行自动驾驶的过程中，实时监测所述驾驶员的控制操作和姿态信息；
29.在所述自车进行自动驾驶的过程中，若监测到所述驾驶员主动介入执行新的控制操作时，同时所述姿态信息满足第四预设条件时，所述自车退出自动驾驶模式，完全由所述驾驶员进行手动控制；
30.在所述自车进行自动驾驶的过程中，若监测到所述驾驶员主动介入执行新的控制操作时，同时所述姿态信息满足第五预设条件时，所述自车自动切换为优先级自动驾驶模式，完全由所述自车进行自动控制。
31.进一步的，所述方法还包括：
32.在所述自车即将与所述飞行异物碰撞时，所述自车自动切换为紧急处理状态。
33.本发明所述的一种飞行异物的检测与躲避的方法具有以下优势：
34.通过采集飞行异物的姿态信息，从而确定出飞行异物的飞行轨迹，通过自车的当前行驶信息，从而确定出自车的行驶轨迹。通过将两者进行匹配，确定出两者是否存在发生碰撞的风险，在存在发生碰撞的风险时，向自车的驾驶员进行预警，以告知驾驶员需要做出相应的避障操作，从而可有效避免自车与飞行异物相撞的危险事故发生。
35.本发明的另一目的在于提出一种飞行异物的检测与躲避的装置。旨在对飞行物体将与自车发生碰撞的情况进行预警，以告知驾驶员进行避障操作，从而有效避免自车与飞行物体相撞的危险事故发生。
36.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
37.一种飞行异物的检测与躲避的装置，所述装置包括：
38.数据采集单元，用于采集的飞行异物的姿态信息；
39.第一轨迹预测单元，用于通过采集的飞行异物的姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹；
40.第二轨迹预测单元，用于通过自车的当前行驶信息，确定所述自车的行驶轨迹；
41.风险评估单元，用于根据所述飞行异物的飞行轨迹和所述自车的行驶轨迹，确定所述飞行异物与所述自车是否存在发生碰撞的风险；
42.预警单元，用于在存在碰撞风险的情况下，向所述自车的驾驶员进行预警。
43.所述一种飞行异物的检测与躲避的装置与上述一种飞行异物的检测与躲避的方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
44.本发明的另一目的在于提出一种电子设备，旨在对飞行物体将与自车发生碰撞的情况进行预警，以告知驾驶员进行避障操作，从而有效避免自车与飞行物体相撞的危险事故发生。
45.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
46.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
47.存储器，用于存放计算机程序；
48.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现本发明第一方面所述的一种飞行异物的检测与躲避的方法的步骤。
49.本发明的另一目的在于提出一种计算机可读存储介质，旨在对飞行物体将与自车发生碰撞的情况进行预警，以告知驾驶员进行避障操作，从而有效避免自车与飞行物体相撞的危险事故发生。
50.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
51.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面所述的一种飞行异物的检测与躲避的方法。
52.本发明的另一目的在于提出一种车辆，旨在对飞行物体将与自车发生碰撞的情况进行预警，以告知驾驶员进行避障操作，从而有效避免自车与飞行物体相撞的危险事故发生。
53.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
54.一种车辆，所述车辆设置有上述飞行异物的检测与躲避的装置，用于执行上述飞行异物的检测与躲避的方法中的步骤。
55.所述车辆与上述一种飞行异物的检测与躲避的装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
56.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
57.图1是本技术一实施例示出的一种飞行异物的检测与躲避的方法的流程图；
58.图2是本技术一实施例示出的一种飞行异物的检测与躲避的方法的总流程图；
59.图3是本技术一实施例示出的一种飞行异物的检测与躲避的装置的示意图。
具体实施方式
60.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
61.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
62.在对本技术进行说明之前，先对本技术提出的背景进行说明。道路中的障碍物容
易被驾驶员观测到并及时作出应对，而飞行异物由位于自车的前方的空中，这对于驾驶员而言属于视野盲区，驾驶员更多地关注于道路的路况而很少关注空中，同时飞行异物的飞行轨迹在空中，相较于道路中仅在平面中进行运动的障碍物，驾驶员更难知晓其大致的飞行轨迹，从而即使在观测到飞行异物时，也可能做出不正确的控制操作。有鉴于此，本技术提供一种飞行异物的检测与躲避的方法，通过实时监测自车前方位置的飞行异物，从而进行预警，以告知驾驶员及时作出应对动作，从而避免自车与飞行异物相撞的安全事故发生。
63.图1是本技术一实施例示出的一种飞行异物的检测与躲避的方法的流程图。参照图1，本技术提供的一种飞行异物的检测与躲避的方法包括以下步骤：
64.步骤s11：通过采集的飞行异物的姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹；
65.步骤s12：通过自车的当前行驶信息，确定所述自车的行驶轨迹；
66.步骤s13：根据所述飞行异物的飞行轨迹和所述自车的行驶轨迹，确定所述飞行异物与所述自车是否存在发生碰撞的风险；
67.步骤s14：在存在碰撞风险的情况下，向所述自车的驾驶员进行预警。
68.在本实施例中，
69.因此本技术的技术方案在自车的车身前方位置设置有传感器，用于监测自车前方位置是否有飞行异物，并在监测到前方具有飞行异物时，采集到该飞行异物的姿态信息。通过对该姿态信息进行分析处理，预测获得该飞行异物的飞行轨迹。
70.通过自车的整车控制器获取到自车的当前行驶信息，包括：自车车速、自车方向盘转角、自车方向盘转角方向、自车方向盘转角速率、自车方向盘转角速率方向、自车abm(安全气囊)模块等信息。根据获取到的自车的当前行驶信息，以及高精地图、高精定位、车道线信息、导航信息，通过分析处理，预测获得自车的行驶轨迹。
71.通过将飞行异物的飞行轨迹与自车的行驶轨迹进行匹配，确定飞行异物的飞行轨迹与自车的行驶轨迹在未来某一时刻是否存在交点，在未来某一时刻存在交点时，也就是飞行异物与自车存在发生碰撞的风险时，向自车的驾驶员进行预警，以告知驾驶员前方有飞行异物向自车飞行而来，以便于驾驶员能够及时作出应对反应。
72.在本实施例中，自车向驾驶员进行预警的方式包括但不限于通过语音进行预警，通过预警灯进行预警，通过显示屏显示进行预警，或通过上述三者中的至少一者进行预警。
73.本发明所述的一种飞行异物的检测与躲避的方法，通过采集飞行异物的姿态信息，从而确定出飞行异物的飞行轨迹，通过自车的当前行驶信息，从而确定出自车的行驶轨迹。通过将两者进行匹配，确定出两者是否存在发生碰撞的风险，在存在发生碰撞的风险时，向自车的驾驶员进行预警，以告知驾驶员需要做出相应的避障操作，从而可有效避免自车与飞行异物相撞的危险事故发生。
74.在本技术中，步骤s11具体包括：通过多种类型传感器实时监测自车前方目标范围内的飞行异物；将所述多种类型传感器各自监测到的所述飞行异物的姿态信息进行目标融合，获得所述飞行异物的目标姿态信息；根据所述目标姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹。
75.在本实施例中，由于飞行异物的飞行轨迹在三维空间中，不同于常规的在道路中的障碍物的运动轨迹为道路平面这个二维空间，其飞行轨迹复杂度将更高。因此，本技术通过将多种类型的传感器设置于车身前方位置，用以同时监测自车前方的飞行异物的姿态信
息。将多种类型传感器各自采集到的飞行异物的姿态信息进行目标融合，以获得飞行异物的目标姿态信息，通过目标姿态信息，确定出更加准确的飞行异物的飞行轨迹。
76.同时，由于飞行异物一般的飞行速度较快，同时这类飞行异物主要出现在高速公路的高速行驶场景下，而这就对获得飞行异物的飞行轨迹的效率提出了新的要求。本技术通过多种类型的传感器各自采集到飞行异物的姿态信息后，只获取到指定的目标范围内的飞行异物的姿态信息进行目标融合，以此提升获得飞行异物的飞行轨迹的效率。
77.在本实施例中，目标范围为自车车头前方的指定三维空间范围，其在三维空间的具体取值根据实际需求进行设定，在此不做具体限定。
78.在本实施例中，多种类型的传感器包括激光雷达传感器、雷达传感器和摄像头传感器。激光雷达传感器用于采集的飞行异物的姿态信息包括：飞行异物的x/y/z外观轮廓尺寸、飞行异物距离自车的纵向距离、飞行异物距离自车的横向距离、飞行异物的运动方向、飞行异物的绝对速度、飞行异物加速度、飞行异物类型、飞行异物的运动状态(运动、静止、缓慢移动、未知等)等信息。雷达传感器用于采集的飞行异物的姿态信息包括：飞行距离自车的纵向距离、飞行异物距离自车的横向距离、飞行异物的运动方向、飞行异物的绝对速度、飞行异物加速度、飞行异物的运动状态(运动、静止、缓慢移动、未知等)等信息。摄像头传感器用于采集的飞行异物的姿态信息包括：飞行异物距离自车的纵向距离、飞行异物距离自车的横向距离、飞行异物的运动方向、飞行异物的绝对速度、飞行异物加速度、飞行异物类型、飞行异物的运动状态(运动、静止、缓慢移动、未知等)等信息。
79.通过目标融合技术将上述多种类型的传感器获取飞行异物的姿态信息进行目标融合，获得飞行异物的目标姿态信息，包括：飞行异物距离自车的纵向距离、横向距离、运动方向、绝对速度、加速度、运动状态等信息。通过获得的飞行异物的目标姿态信息结合卡尔曼滤波、ai算法等技术，预测获得飞行异物的飞行轨迹。
80.在本技术中，在所述自车与所述飞行异物存在碰撞风险的情况下，所述方法还包括：根据所述飞行异物的飞行轨迹，规划所述自车的避障行驶轨迹；根据所述避障行驶轨迹和自车的当前行驶信息，向所述驾驶员提示对应的避障控制操作，以指示所述驾驶员控制所述自车避免与所述飞行异物发生碰撞。
81.在本实施例中，在自车与所述飞行异物存在碰撞风险的情况下，根据飞行异物的飞行轨迹，为自车规划一条不与该飞行异物的飞行轨迹在未来任一时刻均不相交的一条避障行驶轨迹。根据该避障行驶轨迹和自车的当前行驶信息，确定到自车当前需要执行的避障控制操作，以驱使自车按照规划的避障行驶轨迹进行行驶。向驾驶员提示确定的自车当前需要执行的避障控制操作，从而指示驾驶员控制自车按照所述避障行驶轨迹进行行驶，以避免自车与飞行异物发生碰撞安全事故。
82.在本技术中，所述方法还包括：实时监测所述驾驶员的控制操作；在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足第一预设条件时，所述自车自动切换为辅助驾驶模式，对所述驾驶员执行的控制操作进行辅助修正。
83.在本实施例中，由于驾驶员执行相应的避障控制操作属于人为控制，可能存在一定误差，此时自车将实时监测驾驶员所执行的控制操作，在驾驶员的控制操作与向驾驶员提示的控制操作之间的偏差满足第一预设条件时，确定驾驶员所执行的控制操作与向其提示的避障控制操作之间的偏差程度较大，将导致自车在执行该驾驶员的控制操作后，无法
使得自车以避障行驶轨迹进行行驶，此时自车自动切换到辅助驾驶模式，对驾驶员的执行的控制操作进行辅助修正，以防止自车无法进入到既定的避障行驶轨迹，从而导致碰撞事件的发生。
84.示例地，向驾驶员提示的避障控制操作为向右转动90
°
方向盘，而驾驶员实际只向右转动了45
°
的方向盘，此时驾驶员所执行的控制操作与向其提示的避障控制操作之间的偏差过大，将导致自车无法进入到避障行驶轨迹，此时自车自动切入辅助驾驶模式，对驾驶员的控制操作进行辅助修正，自车控制方向盘向右再偏转45
°
。
85.在本实施例中，第一预设条件表征的是驾驶员所执行的控制操作与向其提示的避障控制操作之间的偏差达到了致使自车无法进入到既定的避障行驶轨迹的程度，其取值为动态值，由实时的避障行驶轨迹，避障控制操作和驾驶员的控制操作进行确定。例如，自车向右偏转90
°
到135
°
的方向盘即可控制自车进入避障行驶轨迹，而驾驶员执行的控制操作向右转向的角度只有45
°
，根据驾驶员的控制操作无法控制自车进入既定的避障行驶轨迹，此时驾驶员的控制操作与向驾驶员提示的控制操作之间的偏差满足第一预设条件，需要自车自动切换为辅助驾驶模式，控制自车再向右偏转45
°
到90
°
的方向盘。在本实施例中，辅助驾驶模式只对驾驶员的控制操作进行辅助修正，控制过程仍旧以驾驶员的控制为主，自车并不会直接控制自车进行自动驾驶。
86.在本技术中，所述方法还包括：在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足第二预设条件时，根据所述飞行异物的飞行轨迹，规划自车的修正避障行驶轨迹；所述自车自动切换为自动驾驶模式，根据所述修正避障行驶轨迹，执行对应的避障控制操作。
87.在本实施例中，在驾驶员驾驶自车过程中，为避免驾驶员未接收到自车向其提示的避障控制操作，而驾驶员执行了与避障控制操作偏差极大的控制操作，从而导致自车与飞行异物发生碰撞的危险性增加，同时这一偏差极大的控制操作，将导致自车无法再进入到既定的避障行驶轨迹。此时，在检测到驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足第二预设条件时，根据飞行异物的飞行轨迹，重新规划新的修正避障行驶轨迹。同时自车自动切换为自动驾驶模式，接管驾驶员的手动控制操作，自车根据重新规划的新的修正避障行驶轨迹，自动执行相对应的避障控制操作。
88.在本实施例中，第二预设条件表征驾驶员执行的控制操作与向驾驶员提示的避障控制操作相违背。例如，自车向驾驶员提示的避障控制操作为向右转动90
°
的方向盘，而驾驶员此时执行的控制操作为紧急制动或向左打方向的情况下，此时认定驾驶员的控制操作与对应的避障控制操作之间的偏差满足第二预设条件，此时将由自车的自动驾驶接管驾驶员的手动操作，驾驶员将无法再对自车进行控制，而完全由自车进行自动控制。
89.在本实施例中，为避免自车系统的识别错误，导致执行了错误的接管操作。通过设置解除自动驾驶的按钮。通过点击该按钮，驾驶员可将自车由自动驾驶再切换为驾驶员手动控制，以避免自车与飞行异物发生碰撞。
90.在本实施例中，第二预设条件的取值为动态值，由实时的避障行驶轨迹、避障控制操作和驾驶员的控制操作进行确定。
91.在本技术中，所述方法还包括：在所述自车进行辅助驾驶的过程中，实时监测所述驾驶员的控制操作和姿态信息；在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间
的偏差满足第三预设条件，同时所述姿态信息满足第四预设条件时，所述自车退出辅助驾驶模式，完全由所述驾驶员进行手动控制；在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足所述第三预设条件，同时所述姿态信息满足第五预设条件时，所述自车自动切换为优先级自动驾驶模式，完全由所述自车进行自动控制。
92.在本实施例中，在监测到飞行异物将与自车发生碰撞的情况下，对于一些驾驶员可能心理素质欠佳，在遇到这类极端情况时，可能做出错误的应对操作，这将可能带来可怕的安全事故的发生。同时，对于一些驾驶员心理素质较好，其具有更强的危机判断和处理能力。
93.因此，本技术在按照上述方式通过自车对驾驶员的控制操作进行辅助修正的过程中，继续实时监测驾驶员的控制操作。同时实时监测驾驶员的姿态信息以确认驾驶员当前的精神状态，例如，通过识别分析驾驶员的面部表情及肢体动作，确定驾驶员当前在面对这种极端情况时，是处于冷静的状态，还是紧张或惊恐等的状态。在监测到驾驶员在自车进行辅助修正的过程中，执行了另外的控制操作，同时该控制操作与驾驶员之前的控制操作和辅助修正控制操作所组成的总的控制操作与避障控制操作之间的偏差满足第三预设条件时，确定实时监测的驾驶员的当前的姿态信息是否满足第四预设条件，也就是驾驶员当前是否处于异常冷静的状态。在驾驶员当前处于异常冷静的状态的情况下，确定驾驶员心理素质较好，其具有更强的危机判断和处理能力，此时自车退出辅助驾驶模式，完全由驾驶员进行手动控制。
94.在本实施例中，第三预设条件表征的是在自车辅助修正控制操作后，驾驶员在自车未提示其进行新的控制操作的情况下，又执行了新的控制操作，并且该控制操作与之前驾驶员执行的控制操作和辅助修正控制操作所组成的总的控制操作与避障控制操作之间的偏差已经达到自车将无法再沿着既定避障行驶轨迹进行行驶。例如，自车向右偏转90
°
到135
°
的方向盘即可控制自车进入避障行驶轨迹，而驾驶员执行的控制操作向右转向的角度只有45
°
，根据驾驶员的控制操作无法控制自车进入既定的避障行驶轨迹，此时自车自动切换为辅助驾驶模式，控制自车再向右偏转45
°
的方向盘。而在自车辅助修正后，驾驶员又执行了新的向左偏转45
°
的方向的控制操作，此时整个控制操作为向右只偏转了45
°
的方向盘，其与避障控制操作之间的偏差已经达到自车将无法再沿着既定避障行驶轨迹进行行驶的条件。此时，驾驶员执行的新的控制操作与之前驾驶员之前的控制操作和辅助修正控制操作所组成的总的控制操作与避障控制操作之间的偏差满足第三预设条件。在通过驾驶员的姿态信息确定驾驶员当前处于异常冷静的状态时，确定驾驶员心理素质较好，其具有更强的危机判断和处理能力，此时自车退出辅助驾驶模式，完全由驾驶员进行手动控制。
95.这种实施方式可有效避免在自车的控制系统判断出错时，出现控制失误。例如，自车所规划的路径可能存在一定问题，在驾驶员认为自车的规划路径存在一定问题时，直接执行相应的新的控制操作，如果自车确定驾驶员心理素质较好，其具有更强的危机判断和处理能力，此时可直接由驾驶员进行手动接管，而自车不再进行辅助修正，从而避免自车所规划的路径存在问题而导致的碰撞事故发生。
96.在本实施例中，第三预设条件的取值为动态值，由实时的避障行驶轨迹、避障控制操作、驾驶员的控制操作、辅助修正控制操作进行确定。
97.在本实施例中，为避免对于一些心理素质欠佳，在遇到这类极端情况时，可能作出
错误的应对操作，这将可能带来可怕的安全事故的发生。在驾驶员新的控制操作与驾驶员之前的控制操作和辅助修正控制操作所组成的总的控制操作与避障控制操作之间的偏差满足第三预设条件时，同时确定实时监测的驾驶员的当前的姿态信息满足第五预设条件时，也就是驾驶员当前处于紧张，惊恐等状态，可以确定驾驶员心理素质欠佳，在遇到这类极端情况时，可能做出错误的应对操作，这将可能带来可怕的安全事故的发生。此时自车自动切换为优先级自动驾驶模式，完全由所述自车进行自动控制。优先级自动驾驶模式表示不会因为驾驶员执行了相应的对自车的控制操作而退出的驾驶模式，此时自车完全由自车进行自动控制。
98.在本实施例中，自车在进入优先级自动驾驶模式后，可以通过在车内的预设位置处设置控制按钮，由驾驶员通过点击该控制按钮时，自车才能退出优先级自动驾驶模式，并由驾驶员进行手动控制。而无法通过执行相应的控制操作，例如转向，制动等控制操作，让自车退出优先级自动驾驶模式。
99.在本技术中，所述方法还包括：在所述自车进行自动驾驶的过程中，若监测到所述驾驶员主动介入执行新的控制操作时，同时所述姿态信息满足第四预设条件时，所述自车退出自动驾驶模式，完全由所述驾驶员进行手动控制；在所述自车进行自动驾驶的过程中，若监测到所述驾驶员主动介入执行新的控制操作时，同时所述姿态信息满足第五预设条件时，所述自车自动切换为优先级自动驾驶模式，完全由所述自车进行自动控制。
100.在本实施例中，本技术在按照上述方式在自车进行自动驾驶的过程中，继续实时监测驾驶员的控制操作。同时实时监测驾驶员的姿态信息以确认驾驶员当前的精神状态，例如，通过识别分析驾驶员的面部表情及肢体动作，确定驾驶员当前在面对这种极端情况时，是处于冷静的状态，还是紧张或惊恐等的状态。
101.在自车进行自动驾驶的过程中，在监测到驾驶员执行了另外的控制操作时，例如在自动驾驶的过程中，监测到驾驶员主动介入执行了新的转动方向盘，或进行主动制动的控制操作时，确定实时监测的驾驶员的当前的姿态信息是否满足第四预设条件，也就是驾驶员当前是否处于异常冷静的状态。在驾驶员当前处于异常冷静的状态的情况下，确定驾驶员心理素质较好，其具有更强的危机判断和处理能力，此时自车退出自动驾驶模式，完全由驾驶员进行手动控制。
102.在本实施例中，为避免驾驶员是误触了方向盘或制动踏板，导致驾驶员并不想退出自动驾驶的情况下，导致了自车退出了自动驾驶。因此，在驾驶员施加在方向盘，或制动踏板上的力满足预设条件时，才确定监测到了驾驶员主动介入执行了新的控制操作。
103.这种实施方式可有效避免在自车的控制系统判断出错时，出现控制失误。例如，自车所规划的路径可能存在一定问题，在驾驶员认为自车的规划路径存在一定问题时，直接执行相应的新的控制操作，如果自车确定定驾驶员心理素质较好，其具有更强的危机判断和处理能力，此时可直接由驾驶员进行手动接管，而自车不再进行自动驾驶，从而避免自车所规划的路径存在问题而导致的碰撞事故发生。
104.在本实施例中，为避免对于一些心理素质欠佳，在遇到这类极端情况时，可能做出错误的应对操作，这将可能带来可怕的安全事故的发生。自车进行自动驾驶的过程中，在监测到驾驶员主动介入执行了新的控制操作时，同时确定实时监测的驾驶员的当前的姿态信息满足第五预设条件时，也就是驾驶员当前处于紧张，惊恐等状态，可以确定驾驶员心理素
质欠佳，在遇到这类极端情况时，可能做出错误的应对操作，这将可能带来可怕的安全事故的发生。此时自车自动由自动驾驶模式切换为优先级自动驾驶模式，完全由所述自车进行自动控制。优先级自动驾驶模式表示不会因为驾驶员执行了相应的对自车的控制操作而退出的驾驶模式，此时自车完全由自车进行自动控制。
105.在本实施例中，自车在进入优先级自动驾驶模式后，可以通过在车内的预设位置处设置控制按钮，由驾驶员通过点击该控制按钮时，自车才能退出优先级自动驾驶模式，并由驾驶员进行手动控制。而无法通过执行相应的控制操作，例如转向，制动等控制操作，而让自车退出优先级自动驾驶模式。
106.在本技术中，所述方法还包括：在所述自车即将与所述飞行异物碰撞时，所述自车自动切换为紧急处理状态。
107.在本实施例中，在最终无法及时避免自车与飞行异物发生碰撞时，自车自动切换为紧急处理状态，以将危险降低到最小，紧急处理状态为在保证安全的情况下进行紧急制动，或控制自车行驶以自车更为坚硬，同时不会对人和对车造成大的损伤的部位与飞行异物进行接触，避免飞行异物与自车较为脆弱的车窗等接触。
108.在本实施例中，图2是本技术一实施例示出的一种飞行异物的检测与躲避的方法的总流程图。参照图2，通过激光雷达采集到点云数据，通过对点云数据进行处理获得飞行异物的姿态信息，同时通过摄像头和雷达分别获得飞行异物的姿态信息，通过将三者分别获得的姿态信息进行目标融合，获得飞行异物更为准确的目标姿态信息。通过车辆的中央域控制器对目标姿态信息进行处理获得飞行异物的飞行轨迹，同时根据对自车的当前行驶信息，确定到自车的行驶轨迹。通过判断两者在飞行异物在未来某一时刻的轨迹是否存在交点。在不存在交点时，确定两者不存在发生碰撞的可能性，车辆系统无需对其进行干预。在存在交点时，确定两者将发生碰撞，自车向驾驶员进行预警。由驾驶员执行相应的控制操作。在驾驶员未执行相应控制操作时，自车系统进行接管，自车切换到自动驾驶模式，控制自车避免与飞行异物发生碰撞。在驾驶员执行相应控制操作后，确定驾驶员执行相应控制后，确定自车基于当前的行驶信息确定自车的当前行驶轨迹是否会与飞行异物发生碰撞，在不会发生碰撞时，自车系统不再进行干预。在还可能发生碰撞时，自车系统进行辅助驾驶，对驾驶员的控制操作进行辅助修正。无论是系统接管后进行自动驾驶还是辅助驾驶。都需判断自车控制过程中是否能够避免与飞行异物发生碰撞。在可以避免与飞行异物发生碰撞时，系统退出，如果还是不能避免与飞行异物发生碰撞时，自车自动切换至紧急状态，以将碰撞事故对人和车所造成的伤害降到最低。
109.本技术所提供的一种飞行异物的检测与躲避的方法，通过采集飞行异物的姿态信息，从而确定出飞行异物的飞行轨迹，通过自车的当前行驶信息，从而确定出自车的行驶轨迹。通过将两者进行匹配，确定出两者是否存在发生碰撞的风险，在存在发生碰撞的风险时，向自车的驾驶员进行预警，以告知驾驶员需要做出相应的避障操作，从而可有效避免自车与飞行异物相撞的危险事故发生。
110.根据飞行异物的飞行轨迹，为自车规划新的避免自车与飞行异物发生碰撞的避障行驶轨迹，并向驾驶员提示与该避障行驶轨迹对应的避障控制操作，以保证驾驶员及时做出正确的控制操作，从而避免自车与飞行异物发生碰撞。同时，在驾驶员作出的控制操作与指示的避障控制操作存在一定偏差时，自车进行辅助修正，以避免自车与飞行异物发生碰
撞，提升避障成功率。
111.同时为避免自车出现控制失误，在自车确定驾驶员心理素质较好，其具有更强的危机判断和处理能力时，如果驾驶员执行了与自车的控制操作不同的控制操作时，直接由驾驶员接管自车的控制，自车不再进行辅助修正或自动驾驶控制。
112.同时为避免一些心理素质不佳的驾驶员，在遇到这类极端情况时，做出错误的应对操作，从而导致可怕的安全事故的发生。在自车确定驾驶员的心理素质不佳时，无论驾驶员执行怎样的控制操作，都无法将自车由优先级自动驾驶模式中切换出来，以避免心理素质不佳的驾驶员，在遇到这类极端情况时，做出错误的应对操作，从而导致可怕的安全事故的发生。同时，为避免自车判断出错，导致驾驶员作出了正确的控制操作，而由于过于紧张或惊恐而导致无法进行手动控制，从而导致碰撞事故的发生，还为驾驶员设置有额外的控制按钮，驾驶员虽然无法通过控制操作来使自车退出优先级自动驾驶模式，但还可以通过该控制按钮控制自车退出优先级自动驾驶模式，以进行手动控制。
113.此外，在无法避免自车与飞行异物发生碰撞时，控制自车进入紧急处理状态，以将车辆和车上人员的损伤降到最低。
114.本发明实施例还提供了一种飞行异物的检测与躲避的装置300。图3是本技术一实施例示出的一种飞行异物的检测与躲避的装置的示意图。参照图3，本技术提供的飞行异物的检测与躲避的装置300包括：
115.数据采集单元301，用于采集的飞行异物的姿态信息；
116.第一轨迹预测单元302，用于通过采集的飞行异物的姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹；
117.第二轨迹预测单元303，用于通过自车的当前行驶信息，确定所述自车的行驶轨迹；
118.风险评估单元304，用于根据所述飞行异物的飞行轨迹和所述自车的行驶轨迹，确定所述飞行异物与所述自车是否存在发生碰撞的风险；
119.预警单元305，用于在存在碰撞风险的情况下，向所述自车的驾驶员进行预警。
120.在本技术中，所述第一轨迹预测单元302，包括：
121.监测单元，用于通过多种类型传感器实时监测自车前方目标范围内的飞行异物；
122.姿态信息确定单元，用于将所述多种类型传感器各自监测到的所述飞行异物的姿态信息进行目标融合，获得所述飞行异物的目标姿态信息；
123.第一轨迹预测子单元，用于根据所述目标姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹。
124.在本技术中，所述飞行异物的检测与躲避的装置300，还包括：
125.轨迹规划单元，用于根据所述飞行异物的飞行轨迹，规划所述自车的避障行驶轨迹；
126.提示单元，用于根据所述避障行驶轨迹和自车的当前行驶信息，向所述驾驶员提示对应的避障控制操作，以指示所述驾驶员控制所述自车避免与所述飞行异物发生碰撞。
127.在本技术中，所述飞行异物的检测与躲避的装置300，还包括：
128.控制操作监测单元，用于实时监测所述驾驶员的控制操作；
129.辅助修正单元，用于在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的
偏差满足第一预设条件时，所述自车自动切换为辅助驾驶模式，对所述驾驶员执行的控制操作进行辅助修正。
130.在本技术中，所述飞行异物的检测与躲避的装置300，还包括：
131.轨迹规划修正单元，用于在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足第二预设条件时，根据所述飞行异物的飞行轨迹，规划自车的修正避障行驶轨迹；
132.控制单元，用于所述自车自动切换为自动驾驶模式，根据所述修正避障行驶轨迹，执行对应的避障控制操作。
133.在本技术中，所述飞行异物的检测与躲避的装置300，还包括：
134.第一实时监测单元，用于在所述自车进行辅助驾驶的过程中，实时监测所述驾驶员的控制操作和姿态信息；
135.第一控制切换单元，用于在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足第三预设条件，同时所述姿态信息满足第四预设条件时，所述自车退出辅助驾驶模式，完全由所述驾驶员进行手动控制；
136.第二控制切换单元，用于在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足所述第三预设条件，同时所述姿态信息满足第五预设条件时，所述自车自动切换为优先级自动驾驶模式，完全由所述自车进行自动控制。
137.在本技术中，所述飞行异物的检测与躲避的装置300，还包括：
138.第二实时监测单元，用于在所述自车进行自动驾驶的过程中，实时监测所述驾驶员的控制操作和姿态信息；
139.第三控制切换单元，用于在所述自车进行自动驾驶的过程中，若监测到所述驾驶员主动介入执行新的控制操作时，同时所述姿态信息满足第四预设条件时，所述自车退出自动驾驶模式，完全由所述驾驶员进行手动控制；
140.第四控制切换单元，用于在所述自车进行自动驾驶的过程中，若监测到所述驾驶员主动介入执行新的控制操作时，同时所述姿态信息满足第五预设条件时，所述自车自动切换为优先级自动驾驶模式，完全由所述自车进行自动控制。
141.在本技术中，所述飞行异物的检测与躲避的装置300，还包括：
142.紧急处理状态切换单元，用于在所述自车即将与所述飞行异物碰撞时，所述自车自动切换为紧急处理状态。
143.本发明还提出了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
144.存储器，用于存放计算机程序；
145.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现本发明第一方面所述的一种飞行异物的检测与躲避的方法的步骤。
146.本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面所述的一种飞行异物的检测与躲避的方法。
147.本发明实施例还提供了一种车辆，具体可以包括：上述飞行异物的检测与躲避的装置，用于执行飞行异物的检测与躲避的方法中的步骤。
148.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精
神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种飞行异物的检测与躲避的方法，其特征在于，所述方法包括：通过采集的飞行异物的姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹；通过自车的当前行驶信息，确定所述自车的行驶轨迹；根据所述飞行异物的飞行轨迹和所述自车的行驶轨迹，确定所述飞行异物与所述自车是否存在发生碰撞的风险；在存在碰撞风险的情况下，向所述自车的驾驶员进行预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过采集的飞行异物的姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹，包括：通过多种类型传感器实时监测自车前方目标范围内的飞行异物；将所述多种类型传感器各自监测到的所述飞行异物的姿态信息进行目标融合，获得所述飞行异物的目标姿态信息；根据所述目标姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自车与所述飞行异物存在碰撞风险的情况下，所述方法还包括：根据所述飞行异物的飞行轨迹，规划所述自车的避障行驶轨迹；根据所述避障行驶轨迹和自车的当前行驶信息，向所述驾驶员提示对应的避障控制操作，以指示所述驾驶员控制所述自车避免与所述飞行异物发生碰撞。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时监测所述驾驶员的控制操作；在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足第一预设条件时，所述自车自动切换为辅助驾驶模式，对所述驾驶员执行的控制操作进行辅助修正。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足第二预设条件时，根据所述飞行异物的飞行轨迹，规划自车的修正避障行驶轨迹；所述自车自动切换为自动驾驶模式，根据所述修正避障行驶轨迹，执行对应的避障控制操作。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述自车进行辅助驾驶的过程中，实时监测所述驾驶员的控制操作和姿态信息；在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足第三预设条件，同时所述姿态信息满足第四预设条件时，所述自车退出辅助驾驶模式，完全由所述驾驶员进行手动控制；在所述驾驶员的控制操作与所述对应的避障控制操作之间的偏差满足所述第三预设条件，同时所述姿态信息满足第五预设条件时，所述自车自动切换为优先级自动驾驶模式，完全由所述自车进行自动控制。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述自车进行自动驾驶的过程中，实时监测所述驾驶员的控制操作和姿态信息；在所述自车进行自动驾驶的过程中，若监测到所述驾驶员主动介入执行新的控制操作时，同时所述姿态信息满足第四预设条件时，所述自车退出自动驾驶模式，完全由所述驾驶员进行手动控制；
在所述自车进行自动驾驶的过程中，若监测到所述驾驶员主动介入执行新的控制操作时，同时所述姿态信息满足第五预设条件时，所述自车自动切换为优先级自动驾驶模式，完全由所述自车进行自动控制。8.一种飞行异物的检测与躲避的装置，其特征在于，所述装置包括：数据采集单元，用于采集的飞行异物的姿态信息；第一轨迹预测单元，用于通过采集的飞行异物的姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹；第二轨迹预测单元，用于通过自车的当前行驶信息，确定所述自车的行驶轨迹；风险评估单元，用于根据所述飞行异物的飞行轨迹和所述自车的行驶轨迹，确定所述飞行异物与所述自车是否存在发生碰撞的风险；预警单元，用于在存在碰撞风险的情况下，向所述自车的驾驶员进行预警。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的一种飞行异物的检测与躲避的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的一种飞行异物的检测与躲避的方法。

技术总结

本发明提供一种飞行异物的检测与躲避的方法、装置、电子设备及介质，所述方法包括：通过采集的飞行异物的姿态信息，确定所述飞行异物的飞行轨迹；通过自车的当前行驶信息，确定所述自车的行驶轨迹；根据所述飞行异物的飞行轨迹和所述自车的行驶轨迹，确定所述飞行异物与所述自车是否存在发生碰撞的风险；在存在碰撞风险的情况下，向所述自车的驾驶员进行预警。旨在对飞行物体将与自车发生碰撞的情况进行预警，以告知驾驶员进行避障操作，从而有效避免自车与飞行物体相撞的危险事故发生。避免自车与飞行物体相撞的危险事故发生。避免自车与飞行物体相撞的危险事故发生。