一种智能物流搬运机器人

1.本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其是涉及一种智能物流搬运机器人。

背景技术：

2.智能物流是指利用集成智能化技术使物流系统能模仿人的智能，具有思维、感知、学习，推力判断和自行解决物流中某些问题的能力。智能物流的未来发展将会体现出智能化、一体化、层次化、柔性化和社会化等特点。在物流作业过程中的大量运筹与决策的智能化，以物流管理为核心，实现物流过程中运输、存储、包装、装卸等环节的一体化和智能物流系统的层次化，智能物流的发展会更加突出“以顾客为中心”的理念，根据消费者需求变化来灵活调节生产工艺，智能物流的发展将会促进区域经济的发展和世界资源优化配置，实现社会化。
3.智能物流搬运机器人是智能物流系统的重要组成部分，它的任务就是协助或取代人类的工作，通过设定程序，使得机器人自动执行重复性的工作，进而逐渐实现工业自动化。
4.如图1所示，现有一种货物包括下装配体33、上装配体34。下装配体33为圆柱状，下装配体33的顶面上向下依次开设有一级槽331、二级槽332，一级槽331为圆形槽，二级槽332为梯形槽，且二级槽332的小头端朝下，下装配体33的顶面上开设有两个竖滑槽333，竖滑槽333与一级槽331连通，下装配体33的外侧壁上周向开设有与一级槽331和竖滑槽333连通的周滑槽334。上装配体34包括主体341，主体341的底面上向下依次设置有一级凸块342、二级凸块343，一级凸块342为圆柱状，一级凸块342与一级槽331插接配合，二级凸块343为梯形柱体，二级凸块343与二级槽332插接配合，一级凸块342的外侧壁上对称设置有两个滑柱344，滑柱344能够滑入竖滑槽333和周滑槽334。
5.在传统企业和工厂中，总是依靠人力劳动来完成上述货物的装配和搬运工作，其具体工作过程为：工人将两个滑柱344同时对准两个竖滑槽333的开口，然后将上装配体34的一级凸块342和二级凸块343插入下装配体33的一级槽331和二级槽332中，与此同时滑柱344滑至竖滑槽333的底部，接着转动上装配体34或下装配体33，使得滑柱344滑入周滑槽334中，以完成货物的装配工作，然后将货物搬运至目标地点。这种传统的货物搬运方法不但存在劳动强度高的问题，还存在工作效率低的问题。

技术实现要素：

6.本实用新型要解决的问题是针对现有技术中所存在的上述不足而提供一种智能物流搬运机器人，其解决了现有技术中存在的劳动强度高、工作效率低的问题。
7.本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：一种智能物流搬运机器人，包括底板，所述底板的上方设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上设置有夹座，所述夹座的顶部滑动设置有多个滑块，每个所述滑块上均设置有夹物架，所述夹物架包括与滑块相连的托物板、设置于托物板顶面上的连接杆、设置于连接杆远离托物板一端
的夹物弧条，所述底板的上方设置有与夹物架对齐且用于承托上装配体的托筒，所述夹座上设置有驱动滑块做往复滑移运动的驱动组件。
8.本实用新型进一步设置为：每个所述滑块的底面上均设置有连接条，所述驱动组件包括设置于夹座上的舵机，所述舵机的输出轴贯穿夹座后连接有旋转机臂，所述旋转机臂的两端上均铰接有扭转臂，每个所述扭转臂远离旋转机臂的一端均与对应滑块的连接条铰接。
9.本实用新型进一步设置为：每个所述滑块的底面上均开设有供夹座顶部嵌入的凹槽，所述凹槽的槽壁上开设有导向滑槽，所述夹座朝向导向滑槽的端面上设置有与导向滑槽滑动配合的导向滑条。
10.本实用新型进一步设置为：所述底板上设置有多根立柱，所述立柱的顶部设置有座板，所述座板上设置有多个折角架，相邻的所述折角架之间倾斜设置有安装架，所述安装架的顶面上设置有电机架，所述旋转电机设置于电机架上。
11.本实用新型进一步设置为：所述电机架朝向旋转电机的端面上设置有多个电机托板，所述旋转电机的外侧壁上设置有堆叠于电机托板上并与电机托板螺栓连接的侧板。
12.本实用新型进一步设置为：所述折角架包括设置于座板顶面上的平板、竖直设置于平板上并与安装架侧壁相连的竖板，所述座板的顶面上开设有多个螺纹孔，所述平板的底面上开设有多个与螺纹孔对齐的穿孔，每个所述穿孔中均穿设有与螺纹孔螺纹连接的固定螺钉。
13.本实用新型进一步设置为：所述平板的底面上开设有定位孔，所述座板的顶面上设置有与定位孔插接配合的定位凸块。
14.本实用新型进一步设置为：所述底板的顶面上设置有多根立杆，所述立杆的顶部设置有横板，所述横板上竖直设有立板，所述托筒倾斜设置于立板上。
15.本实用新型进一步设置为：所述底板的下方设置有多组滚轮组件，所述滚轮组件包括设置于底板底面上的装轮架、设置于装轮架(2)侧壁上的轮电机、同轴设置于轮电机输出轴上的麦克娜姆轮。
16.本实用新型进一步设置为：所述夹座靠近旋转电机的端部设置有与旋转电机输出轴相连的连接板。
17.综上所述，本实用新型的有益技术效果为：本智能物流搬运机器人能够在自动化完成上装配体和下装配体装配工作的同时，将完成装配工作的上装配体和下装配体搬运至目标地点，有利于降低工人的劳动强度，提升工作效率。
附图说明
18.图1是现有技术中上装配体和下装配体的结构示意图；
19.图2是本实用新型中智能物流搬运机器人的结构示意图；
20.图3是本实用新型中滚轮组件的结构示意图；
21.图4是本实用新型中座板和折角架的爆炸视图；
22.图5是本实用新型中座板上各部件的结构示意图。
23.上述附图中：1、底板；2、装轮架；3、轮电机；4、麦克娜姆轮；5、立杆；6、横板；7、立板；8、托筒；9、立柱；10、座板；11、螺纹孔；12、定位凸块；13、折角架；131、平板；132、竖板；
14、穿孔；15、固定螺钉；16、定位孔；17、安装架；18、电机架；19、电机托板；20、旋转电机；21、侧板；22、夹座；23、连接板；24、滑块；25、凹槽；26、导向滑槽；27、导向滑条；28、连接条；29、舵机；30、旋转机臂；31、扭转臂；32、夹物架；321、托物板；322、连接杆；323、夹物弧条；33、下装配体；331、一级槽；332、二级槽；333、竖滑槽；334、周滑槽；34、上装配体；341、主体；342、一级凸块；343、二级凸块；344、滑柱。
具体实施方式
24.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与作用更加清楚及易于了解，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步阐述。
25.如图2和3所示，本实用新型提出了一种智能物流搬运机器人，包括底板1，底板1的下方设置有四组滚轮组件，滚轮组件包括装轮架2，装轮架2为“l”形，装轮架2螺钉连接于底板1的底面上，装轮架2的侧壁上螺钉连接有轮电机3，轮电机3的输出轴贯穿装轮架2后同轴连接有麦克娜姆轮4，通过设置带有麦克娜姆轮4的滚轮组件，使得本智能物流搬运机器人能够具备全方位移动功能。
26.如图2所示，底板1的顶面上焊接有多根立杆5，多根立杆5的顶部固定连接有横板6，横板6为矩形板体，横板6顶面的中部竖直设置有立板7，立板7的横截面为梯形，则立板7具有一个倾斜面，立板7的倾斜面上固定连接有托筒8，则托筒8为倾斜设置，托筒8为半个圆筒，托筒8用于承托上装配体34。
27.如图2和4所示，底板1的顶面上焊接有多根立柱9，多根立柱9的顶部焊接有座板10，座板10为矩形板体，座板10的顶面上开设有两组相互对称的螺纹孔11，每组螺纹孔11均包括四个呈等距圆周分布的四个螺纹孔11。座板10的顶面上固定连接有两个相互对称的定位凸块12，定位凸块12的横截面为圆形，每个定位凸块12均位于同一组的四个螺纹孔11的中心处。
28.如图4和5所示，每个座板10上均安装有一对折角架13，折角架13包括平板131、竖直设置于平板131上的竖板132。平板131与座板10的顶面贴合，平板131的横截面为一个矩形加一个半圆形，平板131的底面上开设有与螺纹孔11对齐的四个穿孔14，每个穿孔14中均穿设有与螺纹孔11螺纹连接的固定螺钉15。平板131的底面上开设有定位孔16，定位孔16为圆形孔，且定位孔16位于四个穿孔14的中心处，定位孔16为定位凸块12插接配合，为工人对齐螺纹孔11和穿孔14起到一定的辅助作用。
29.如图4和5所示，两个竖板132之间设置有安装架17，安装架17为倾斜设置，安装架17呈“匚”字形，两个竖板132分别螺钉连接于安装架17相背的两侧壁上。安装架17远离竖板132的端面上设置有电机架18，电机架18呈“l”形，电机架18螺钉连接于安装架17上，电机架18上一体式连接有两个电机托板19，两个电机托板19相互对称。电机架18上设置有旋转电机20，旋转电机20安装于两个电机托板19之间，旋转电机20相背的两侧壁上均固定连接有侧板21，两个侧板21分别堆叠于两个电机托板19上，且侧板21与电机托板19螺栓连接。
30.如图4和5所示，旋转电机20的输出轴上设置有夹座22，夹座22的横截面为半圆形，夹座22靠近旋转电机20的端部设置有与旋转电机20输出轴螺钉连接的连接板23。夹座22远离旋转电机20的一端滑动设置有两个滑块24，每个滑块24的底面上均开设有供夹座22顶部嵌入的凹槽25，凹槽25的槽壁上开设有导向滑槽26，导向滑槽26为矩形槽，夹座22朝向导向
滑槽26的端面上一体式连接有导向滑条27，导向滑条27为矩形长条，导向滑条27嵌入导向滑槽26中，且导向滑条27和导向滑槽26滑动配合，则滑块24能够较为稳定地在夹座22上做往复滑移运动。每个滑块24的底面上均一体式连接有连接条28，连接条28的横截面为一个矩形加一个半圆形。
31.如图4和5所示，夹座22上设置有驱动组件，驱动组件用于驱动滑块24做往复滑移运动，如图2所示，驱动组件包括舵机29，舵机29螺钉连接于夹座22背离立杆5的端面上，舵机29的输出轴贯穿夹座22后连接有旋转机臂30，旋转机臂30受舵机29驱动做旋转运动，旋转机臂30的两端上均铰接有扭转臂31，扭转臂31呈弧形，每个扭转臂31远离旋转机臂30的一端均与对应滑块24的连接条28铰接。
32.如图4和5所示，每个滑块24的顶面上均设置有夹物架32，两个夹物架32用于承托并夹住下装配体33，夹物架32包括托物板321，托物板321为矩形板体，托物板321螺钉连接于滑块24的顶面上，本实施例中，托物板321背离滑块24的端面上固定连接有三根连接杆322，三根连接杆322呈弧形分布，三根连接杆322的顶部固定连接有夹物弧条323，夹物弧条323呈弧形。
33.本实施例的详细工作过程为：
34.s1：机械手将下装配体33夹取放入托筒8，下装配体33沿着托筒8向下滑去，在此过程中，舵机29驱动旋转机臂30转动，由于旋转机臂30的两端上均铰接有扭转臂31，每个扭转臂31远离旋转机臂30的一端均与对应滑块24的连接条28铰接，进而控制两个滑块24相互靠近，则两个夹物架32相互靠近并将下装配体33夹紧，此时下装配体33的一级槽331和二级槽332的槽口朝上；
35.s2：机械手将上装配体34夹取放入托筒8，上装配体34沿着托筒8向下滑去，直至上装配体34的二级凸块343插入一级槽331中，且两个滑柱344与下装配体33的顶面接触；
36.s3：旋转电机20带动夹座22转动，则下装配体33随之转动，直至两个滑柱344与两个竖滑槽333对齐，则上装配体34继续沿着托筒8向下滑去，在此过程中，上装配体34的二级凸块343插入下装配体33的二级槽332，上装配体34的一级凸块342插入下装配体33的一级槽331，滑柱344滑入周滑槽334，接着旋转电机20继续带动夹座22转动，则下装配体33继续转动，直至滑柱344移动至周滑槽334远离竖滑槽333的一端，如此即完成上装配体34和下装配体33的装配工作；
37.s4：在进行上述装配工作的同时，轮电机3驱动麦克娜姆轮4转动，进而带动本智能物流搬运机器人移动至目标地点。
38.本智能物流搬运机器人能够在自动化完成上装配体34和下装配体33装配工作的同时，将完成装配工作的上装配体34和下装配体33搬运至目标地点，有利于降低工人的劳动强度，提升工作效率。
39.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

技术特征：

1.一种智能物流搬运机器人，其特征在于：包括底板(1)，所述底板(1)的上方设置有旋转电机(20)，所述旋转电机(20)的输出轴上设置有夹座(22)，所述夹座(22)的顶部滑动设置有多个滑块(24)，每个所述滑块(24)上均设置有夹物架(32)，所述夹物架(32)包括与滑块(24)相连的托物板(321)、设置于托物板(321)顶面上的连接杆(322)、设置于连接杆(322)远离托物板(321)一端的夹物弧条(323)，所述底板(1)的上方设置有与夹物架(32)对齐且用于承托上装配体(34)的托筒(8)，所述夹座(22)上设置有驱动滑块(24)做往复滑移运动的驱动组件。2.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：每个所述滑块(24)的底面上均设置有连接条(28)，所述驱动组件包括设置于夹座(22)上的舵机(29)，所述舵机(29)的输出轴贯穿夹座(22)后连接有旋转机臂(30)，所述旋转机臂(30)的两端上均铰接有扭转臂(31)，每个所述扭转臂(31)远离旋转机臂(30)的一端均与对应滑块(24)的连接条(28)铰接。3.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：每个所述滑块(24)的底面上均开设有供夹座(22)顶部嵌入的凹槽(25)，所述凹槽(25)的槽壁上开设有导向滑槽(26)，所述夹座(22)朝向导向滑槽(26)的端面上设置有与导向滑槽(26)滑动配合的导向滑条(27)。4.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述底板(1)上设置有多根立柱(9)，所述立柱(9)的顶部设置有座板(10)，所述座板(10)上设置有多个折角架(13)，相邻的所述折角架(13)之间倾斜设置有安装架(17)，所述安装架(17)的顶面上设置有电机架(18)，所述旋转电机(20)设置于电机架(18)上。5.根据权利要求4所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述电机架(18)朝向旋转电机(20)的端面上设置有多个电机托板(19)，所述旋转电机(20)的外侧壁上设置有堆叠于电机托板(19)上并与电机托板(19)螺栓连接的侧板(21)。6.根据权利要求4所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述折角架(13)包括设置于座板(10)顶面上的平板(131)、竖直设置于平板(131)上并与安装架(17)侧壁相连的竖板(132)，所述座板(10)的顶面上开设有多个螺纹孔(11)，所述平板(131)的底面上开设有多个与螺纹孔(11)对齐的穿孔(14)，每个所述穿孔(14)中均穿设有与螺纹孔(11)螺纹连接的固定螺钉(15)。7.根据权利要求6所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述平板(131)的底面上开设有定位孔(16)，所述座板(10)的顶面上设置有与定位孔(16)插接配合的定位凸块(12)。8.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述底板(1)的顶面上设置有多根立杆(5)，所述立杆(5)的顶部设置有横板(6)，所述横板(6)上竖直设有立板(7)，所述托筒(8)倾斜设置于立板(7)上。9.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述底板(1)的下方设置有多组滚轮组件，所述滚轮组件包括设置于底板(1)底面上的装轮架(2)、设置于装轮架(2)侧壁上的轮电机(3)、同轴设置于轮电机(3)输出轴上的麦克娜姆轮(4)。10.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述夹座(22)靠近旋转电机(20)的端部设置有与旋转电机(20)输出轴相连的连接板(23)。

技术总结

本实用新型提供了一种智能物流搬运机器人，包括底板，底板的上方设置有旋转电机，旋转电机的输出轴上设置有夹座，夹座的顶部滑动设置有多个滑块，每个滑块上均设置有夹物架，夹物架包括与滑块相连的托物板、设置于托物板顶面上的连接杆、设置于连接杆远离托物板一端的夹物弧条，底板的上方设置有与夹物架对齐且用于承托上装配体的托筒，夹座上设置有驱动滑块做往复滑移运动的驱动组件。本智能物流搬运机器人能够在自动化完成上装配体和下装配体装配工作的同时，将完成装配工作的上装配体和下装配体搬运至目标地点，有利于降低工人的劳动强度，提升工作效率。提升工作效率。提升工作效率。