一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人的制作方法

1.本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人。

背景技术：

2.据世界卫生组织国际癌症研究机构全球最新癌症新发与死亡数据显示，世界范围内，结直肠癌成为全球第三大常见，死亡率第二高的癌症。由于人们对于肠道定期诊断的忽视，大多数结直肠癌确诊时，已经属于癌症晚期，结直肠癌尽早发现、诊断和可以明显提高结直肠癌患者生存率。现如今，肠镜检查是结直肠肠道疾病诊断和的主要手段，由于肠镜检查操作的复杂性，医生在临床诊断前需要经过严格的培训，学习周期较长。医生长时间操作会对医生造成身体疲劳，影响医生的后续肠镜检查和手术的稳定性，给患者带来一定的安全隐患。
3.目前，肠道手术多采用活检通道一手持镜，一手持手术器械进行手术，灵活性差，不能进行较为复杂的手术操作，长时间的持镜手术，对医生手部造成较大负担，容易造成医生手部疲劳，给手术带来风险。如公开号为cn111772800a的中国专利《一种软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构》，该专利技术属于实验室阶段，采用机械臂的形式代替医生手动操作，实现肠镜的检查，但该专利技术无法根据患者的身体去调整肠镜入口的高度和位置，也无法实现肠镜在任意位置的停留和锁紧，内窥镜的伸入仍需手动辅助完成。如公开号为cn113952038a的中国专利《具有肠镜跟随功能的结肠镜机器人系统》，该专利技术通过远程控制机器人辅助完成肠镜诊断，但肠镜旋转时传动摩擦轮会阻拦肠镜的旋转运动，可能会造成肠镜打滑或肠镜接触面变形的情况，不利于手术操作。

技术实现要素：

4.现有辅助肠镜诊疗一体式手术机器人均属于实验室研究阶段，主要使用电机控制完成对肠镜的控制，代替医生进行肠镜诊断操作，无法做到诊疗一体式；同时，带有手术的肠镜手术机器人使用活检通道来进行手术，极大的制约了医生手术的灵活性，有鉴于此，本发明提供一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，该一体式手术机器人能同时完成肠镜诊断-活检-病理分析-手术操作，一次性完成肠镜的诊断与，实现诊断一体化。
5.本发明提供一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人。
6.本发明为解决技术问题所采用的技术方案如下：
7.本发明的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，包括：肠镜控制盒外壳，安装在肠镜控制盒外壳中的第一器械控制机构和第二器械控制机构，还包括：
8.医疗车，所述肠镜控制盒外壳固定在医疗车上；
9.肠镜传动机构，包括安装在医疗车上的位置调整机构、与位置调整机构相连的肠镜旋转机构、与肠镜旋转机构相连的肠镜输送机构；
10.安装在肠镜控制盒外壳中的肠镜控制组件、活检机构和肠镜旋钮控制机构，所述活检机构与肠镜控制组件相连，所述肠镜控制组件与肠镜旋钮控制机构相连，所述肠镜控制组件、第一器械控制机构和第二器械控制机构均通过器械通道组件与肠镜传动机构中的肠镜旋转机构和肠镜输送机构相连。
11.进一步的，所述医疗车包括：电控柜、安装在电控柜下端的脚轮、固定在电控柜上端的l型支撑架、固定在l型支撑架上端的关节电机、两端分别与关节电机和肠镜控制盒外壳相连的关节电机法兰、套装在关节电机法兰上的推力球轴承、固定在l型支撑架上的l型盖板；所述关节电机下表面压在推力球轴承上端。
12.进一步的，所述位置调整机构包括：固定在电控柜上的底座、通过第一阻尼转轴与底座相连的第一接头、通过第二阻尼转轴与第一接头相连的大传动臂、与大传动臂相连的大传动臂盖、通过第三阻尼转轴与大传动臂上端相连的小传动臂、与小传动臂相连的小传动臂盖、通过第四阻尼转轴与小传动臂上端相连的第二接头；所述第二接头通过第五阻尼转轴与肠镜旋转机构相连。
13.进一步的，所述肠镜旋转机构包括：通过第五阻尼转轴与第二接头相连的肠镜旋转外壳、垂直固定在肠镜旋转外壳上的挡板、通过肠镜旋转大轴承与肠镜旋转外壳相连的肠镜旋转支撑轴、套装固定在肠镜旋转支撑轴上的交错螺旋大齿轮和肠镜旋转小轴承、固定在挡板左侧的肠镜旋转电机、安装在挡板右侧且通过顶丝固定在肠镜旋转电机电机轴上的交错螺旋小齿轮、扣合固定在肠镜旋转外壳上的肠镜旋转盒盖；所述肠镜旋转小轴承外圈与肠镜旋转盒盖内壁相连；所述肠镜旋转支撑轴与肠镜输送机构相连；所述交错螺旋小齿轮与交错螺旋大齿轮啮合；所述肠镜旋转盒盖上设有通孔；所述肠镜旋转电机与关节电机同步转动。
14.进一步的，所述肠镜输送机构包括：两个上轮架、两端分别通过第一轴承与两个上轮架一一对应相连的上摩擦轮、与两个上轮架上端相连的上轮座、两端分别设有卡槽和螺纹的阶梯轴、所述阶梯轴螺纹端与上轮座螺纹连接、与阶梯轴螺纹端通过第二轴承相连的肠镜传动盒、与肠镜传动盒相连的上轮调整旋钮盖、所述阶梯轴卡槽端通过第二轴承与上轮调整旋钮盖相连、与阶梯轴的卡槽相连的上轮调整旋钮、固定在肠镜传动盒内壁上的摩擦轮轴承座、左端与摩擦轮轴承座通过第三轴承相连的下摩擦轮、所述下摩擦轮右端与肠镜传动盒盖相连、分别与肠镜传动盒两端相连的肠镜传动盒后盖和肠镜传动盒盖、安装在肠镜传动盒后盖中且与肠镜传动盒相连的肠镜传动电机、所述肠镜传动电机电机轴依次穿过肠镜传动盒、第三轴承后与下摩擦轮通过d型轴相连；所述肠镜旋转支撑轴与肠镜传动盒相连；所述肠镜传动盒两侧壁上均设有肠镜通孔和器械通孔；所述上摩擦轮外圈设有凹槽，所述下摩擦轮外圈设有凹槽，所述上摩擦轮外圈的凹槽与下摩擦轮外圈的凹槽组成肠镜与器械通道组件的通道。
15.进一步的，所述肠镜控制组件包括：肠镜组件、固定在肠镜控制盒外壳上的电推杆夹、固定在电推杆夹上的电推杆；所述肠镜组件包括：水气通道、抽吸按钮、通道、肠镜、肠镜大旋钮和肠镜小旋钮，所述电推杆与水气通道相对应设置，通过控制电推杆的前进和后退来控制水气通道和抽吸按钮的开合，所述肠镜大旋钮和肠镜小旋钮均安装在肠镜旋钮控制机构中，通过肠镜旋钮控制机构控制肠镜控制组件中的肠镜工作；所述肠镜安装时，将肠镜末端依次穿过肠镜旋转盒盖上的通孔、交错螺旋大齿轮、肠镜旋转支撑轴、肠镜旋转外壳上
的安装孔、肠镜传动盒右侧壁的肠镜通孔后再穿过由上摩擦轮外圈的凹槽与下摩擦轮外圈的凹槽组成的肠镜与器械通道组件的通道，最后穿出肠镜传动盒左侧壁的肠镜通孔；启动肠镜旋转电机带动交错螺旋小齿轮和交错螺旋大齿轮旋转，从而带动肠镜旋转支撑轴旋转，最终带动肠镜输送机构和肠镜旋转。
16.进一步的，所述活检机构包括：固定在肠镜控制盒外壳上的活检钳底座、固定在活检钳底座下端的第一电推杆、安装在活检钳底座上端的滑轨、滑动安装在滑轨上的滑块、安装在滑块上的第二电推杆、安装在第二电推杆上的固定柱座、安装在固定柱座上的固定柱、固定在第二电推杆端部的开合夹、安装在第一电推杆左端的定位螺钉、安装在第一电推杆右端的滑块连接柱、安装在固定柱和开合夹上的活检钳组件；所述第一电推杆右端通过滑块连接柱与滑块相连；
17.所述活检钳组件包括：活检钳管道、安装在活检钳管道末端的活检钳、安装在固定柱上的圆环、环形凸起、两个限位环和活检钳管道；两个限位环之间的凹槽安装在开合夹上；活检钳管道末端插入肠镜组件中的通道中。
18.进一步的，所述第一器械控制机构和第二器械控制机构末端均安装有手术器械，第一器械控制机构和第二器械控制机构末端的手术器械分别插入器械通道组件中，所述器械通道组件末端依次穿过肠镜旋转盒盖、交错螺旋大齿轮、肠镜旋转支撑轴、肠镜旋转外壳后到达肠镜输送机构，再依次穿过肠镜传动盒两侧壁上的器械通孔。
19.进一步的，所述肠镜旋钮控制机构包括：固定在肠镜控制盒外壳上的手柄控制架、固定在手柄控制架上的大旋钮电机架、固定在大旋钮电机架上的大旋钮控制电机、固定在手柄控制架上的小旋钮控制电机、通过顶丝固定在小旋钮控制电机电机轴上的小旋钮小同步带轮、与小旋钮小同步带轮通过小同步带相连的小旋钮大同步带轮、大旋钮壳、与大旋钮壳相连的大旋钮大同步带轮、通过大同步带与大旋钮大同步带轮相连的大旋钮小同步带轮、与大旋钮壳下端相连的上轴承座组件，放置在大旋钮壳内部的旋转圈、安装在大旋钮壳中的小旋钮壳、上端与小旋钮壳相连的小旋钮连接轴、安装在旋转圈上的锁紧滑块、将锁紧滑块压紧在大旋钮壳中的肠镜锁紧盖；所述小旋钮连接轴下端依次穿过大旋钮壳、上轴承座组件、手柄控制架和下轴承座组件后与小旋钮大同步带轮紧配合连接，所述小旋钮连接轴与小旋钮大同步带轮之间通过平键来传递周向载荷；通过调整小旋钮控制电机在手柄控制架中的位置来调整小同步带的张紧程度；通过调整大旋钮控制电机在大旋钮电机架中的位置调整大同步带的张紧程度。
20.进一步的，所述大旋钮壳设有内层和外层，两层之间形成滑槽，大旋钮壳外侧设有侧面凹槽；旋转圈上表面设有多个均布的凸台，旋转圈侧壁上设有侧向小凸台；锁紧滑块下端侧面设有凹槽，锁紧滑块上端前表面设置成楔形面，锁紧滑块后端上方设有凸起；肠镜锁紧盖内侧设有多个均布的安装槽，肠镜锁紧盖下表面设有多个均布的凸起和凹槽；所述旋转圈安装在大旋钮壳的滑槽底部，旋转圈上的侧向小凸台放置在大旋钮壳的侧面凹槽中，旋转圈上的每个凸台上端均安装有一个锁紧滑块，其中凸台上端插入锁紧滑块上的凹槽中；锁紧滑块被肠镜锁紧盖压紧在大旋钮壳的滑槽内，锁紧滑块上的凸起安装在肠镜锁紧盖上的凹槽中，锁紧滑块上的凸起内壁与肠镜锁紧盖上的凸起之间安装有弹簧，通过转动旋转圈的侧向小凸台带动锁紧滑块压缩弹簧来调整锁紧滑块的位置；
21.将肠镜控制组件中的肠镜大旋钮和肠镜小旋钮压入肠镜旋钮控制机构时，肠镜小
旋钮落入小旋钮壳中且肠镜小旋钮与小旋钮壳相配合，肠镜大旋钮压入时会推动锁紧滑块的楔形面从而压缩锁紧滑块上的凸起内壁与肠镜锁紧盖上的凸起之间的弹簧使肠镜大旋钮顺利压入大旋钮壳中，肠镜大旋钮与大旋钮壳相配合，当肠镜大旋钮完全压入后，锁紧滑块在弹簧弹力作用下弹回至初始位置，阻挡肠镜大旋钮上下运动；通过控制小旋钮控制电机旋转来控制小旋钮小同步带轮、小同步带、小旋钮大同步带轮转动从而带动小旋钮壳转动，控制肠镜小旋钮的旋转，同时通过控制大旋钮控制电机旋转来控制大旋钮小同步带轮、大同步带、大旋钮大同步带轮转动从而带动大旋钮壳转动，控制肠镜大旋钮的旋转，进而控制肠镜控制组件中的肠镜末端的上下、左右、偏摆运动。
22.本发明的有益效果是：
23.本发明的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，可以辅助医生进行肠镜的诊断、活检与。本发明通过位置调整机构可以实现肠镜高度和位置的调整，通过位置调整机构的结构设计即通过设定各阻尼转轴锁紧扭矩的大小来实现各传动臂较为灵活的移动，可保证医生把持肠镜旋转机构上下左右移动时，可以在任意位置停留并锁紧；医生可以通过位置调整机构来调整肠镜旋转机构和肠镜输送机构的位置从而使肠镜末端刚好对准患者的肛门，方便医生操纵肠镜在患者肠道中的前进和后退运动。本发明对肠镜输送机构的结构进行了创新设计，旋转上轮调整旋钮可调整上摩擦轮的高度，从而改变上摩擦轮和下摩擦轮挤压肠镜的压紧力，使肠镜传动更加平稳，避免接触力过小而使肠镜打滑或接触力过大造成的肠镜接触面变形等情况；在肠镜穿过肠镜传动盒左侧壁的肠镜通孔插入患者肛门后，通过控制肠镜传动电机旋转即可控制肠镜在患者肠道内的前进与后退运动。本发明通过肠镜旋钮控制机构控制肠镜控制组件中的肠镜的上下、左右、偏摆运动；通过肠镜旋钮控制机构可实现肠镜的快速更换，同时控制肠镜大旋钮和肠镜小旋钮的旋转。
24.本发明的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，可以解决医生手动操作进行肠道检查时工作强度高的问题，提升肠镜检查操作的安全性和稳定性，同时配备有两个手术器械，可以在肠镜检查过程中完成对病灶区域的手术操作，提高肠镜检查和肠镜手术的效率。另外，由于肠镜检查操作的复杂性，医生在临床诊断前需要经过严格的培训，学习周期较长。而使用本发明的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人可以减少新上手医生操作学习周期，快速学习临床的肠镜诊断与，减轻现有医院医生工作压力。
附图说明
25.图1为本发明的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人的结构示意图；
26.图2为本发明的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人的使用状态示意图；
27.图3为医疗车的结构示意图；
28.图4为关节电机法兰、推力球轴承和关节电机之间的位置关系示意图；
29.图5为关节电机法兰、推力球轴承和关节电机之间的位置关系示意图；
30.图6为肠镜传动机构的总体结构示意图；
31.图7为位置调整机构的爆炸图；
32.图8为肠镜旋转机构的爆炸图；
33.图9为肠镜旋转机构与肠镜输送机构连接关系示意图；
34.图10为肠镜输送机构的爆炸图；
35.图11为肠镜控制盒的内部结构示意图；
36.图12为肠镜控制盒的俯视图；
37.图13为肠镜控制盒的各部件位置关系示意图；
38.图14为肠镜控制组件的结构示意图；
39.图15为活检机构的结构示意图；
40.图16为活检机构的结构示意图；
41.图17为活检钳组件的结构示意图；
42.图18为肠镜旋钮控制机构的安装位置示意图；
43.图19为肠镜旋钮控制机构的结构示意图；
44.图20为大旋钮壳、旋转圈、锁紧滑块、肠镜锁紧盖、小旋钮壳之间的位置关系示意图；
45.图21为肠镜组件与肠镜旋钮控制机构之间的位置关系示意图；
46.图22为大旋钮壳的立体图；
47.图23为大旋钮壳的俯视图；
48.图24为旋转圈的立体图；
49.图25为锁紧滑块的立体图；
50.图26为锁紧滑块的立体图；
51.图27为肠镜锁紧盖块的立体图；
52.图28为肠镜锁紧盖块的立体图；
53.图中，1、医疗车，101、脚轮，102、电控柜，103、l型支撑架，104、l型盖板，105、关节电机法兰，106、推力球轴承，107、关节电机；
54.2、肠镜传动机构，201、底座，202、第一接头，203、第一阻尼转轴，204、大传动臂，205、大传动臂盖，206、肠镜旋转盒盖，207、肠镜旋转支撑轴，208、肠镜旋转小轴承，209、肠镜旋转大轴承，210、交错螺旋大齿轮，211、肠镜传动盒盖，212、上轮调整旋钮，213、上轮调整旋钮盖，214、上轮座，215、上轮架，216、肠镜传动盒后盖，217、肠镜传动电机，218、肠镜传动盒，219、摩擦轮轴承座，220、下摩擦轮，221、肠镜旋转外壳，222、肠镜旋转电机，223、交错螺旋小齿轮，224、第二接头，225、小传动臂盖，226、小传动臂，227、上摩擦轮，228、第二阻尼转轴，229、第三阻尼转轴，230、挡板，231、阶梯轴，232、第四阻尼转轴，233、第五阻尼转轴，234、顶丝，235、轴卡簧，236、第一轴承，237、第二轴承，238、第三轴承；
55.3、肠镜控制盒；
56.4、肠镜控制组件；
57.5、活检机构；
58.6、第一器械控制机构；
59.7、肠镜旋钮控制机构，701、小旋钮小同步带轮，702、手柄控制架，703、大同步带，704、大旋钮小同步带轮，705、大旋钮电机架，706、小旋钮控制电机，707、大旋钮控制电机，708、小同步带，709、小旋钮大同步带轮，710、下轴承座组件，711、上轴承座组件，712、大旋钮大同步带轮，713、大旋钮壳，714、旋转圈，715、锁紧滑块，716、肠镜锁紧盖，717、小旋钮壳，718、小旋钮连接轴；
60.8、肠镜控制盒外壳；
61.9、器械通道组件；
62.10、第二器械控制机构；
63.11、手术床；
64.12、患者。
具体实施方式
65.以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
66.如图1所示，本发明的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，主要包括医疗车1、肠镜传动机构2和肠镜控制盒3。肠镜传动机构2和肠镜控制盒3均安装在医疗车1上，肠镜传动机构2与肠镜控制盒3相连。如图2所示，手术操作时，患者12呈侧卧位躺在手术床11上，医生将医疗车1推动至手术床11附近，通过调整肠镜传动机构2的位置使肠镜控制盒3中的肠镜4014末端对准患者12肛门，医生通过操纵主手控制肠镜控制盒3进行检查、活检和手术。
67.如图3至5所示，医疗车1主要包括：脚轮101、电控柜102、l型支撑架103、l型盖板104、关节电机法兰105、推力球轴承106和关节电机107；脚轮101的数量为四个，四个脚轮101均通过螺钉安装在电控柜102下端；l型支撑架103下端通过螺钉固定在电控柜102上端；在l型支撑架103上端安装有关节电机107、推力球轴承106和关节电机法兰105，关节电机107下端通过螺钉与关节电机法兰105相连，推力球轴承106套装在关节电机法兰105上，关节电机107下表面压在推力球轴承106上端；关节电机107通过螺钉与l型支撑架103相连；关节电机法兰105下端设置有外螺纹，关节电机法兰105下端通过螺钉与肠镜控制盒3相连；l型盖板104扣合固定在l型支撑架103外壁上。
68.如图6至图10所示，肠镜传动机构2主要包括：位置调整机构、肠镜旋转机构和肠镜输送机构，位置调整机构安装在医疗车1上，肠镜旋转机构与位置调整机构相连，肠镜旋转机构与肠镜输送机构相连。
69.如图6和图7所示，位置调整机构主要由底座201、第一接头202、第一阻尼转轴203、大传动臂204、大传动臂盖205、第二接头224、小传动臂盖225、小传动臂226、第二阻尼转轴228、第三阻尼转轴229、第四阻尼转轴232和第五阻尼转轴233组成；底座201通过螺钉固定在医疗车1的电控柜102上，第一阻尼转轴203下端通过螺栓固定在底座201中，第一阻尼转轴203上端通过螺栓固定在第一接头202一端；第二阻尼转轴228左端通过螺栓固定在第一接头202另一端，第二阻尼转轴228右端通过螺栓固定在大传动臂204下端；大传动臂盖205通过螺钉与大传动臂204相连；第三阻尼转轴229左端通过螺栓固定在小传动臂226下端，第三阻尼转轴229右端通过螺栓固定在大传动臂204上端；小传动臂盖225通过螺钉与小传动臂226相连；第四阻尼转轴232左端通过螺栓固定在小传动臂226上端，第四阻尼转轴232右端通过螺栓固定在第二接头224一端；第五阻尼转轴233下端通过螺栓固定在第二接头224另一端；第五阻尼转轴233上端通过螺栓固定在肠镜旋转机构上。各阻尼转轴的锁紧力从上到下依次根据实际需要从小到大进行选取，即第五阻尼转轴233、第四阻尼转轴232、第三阻尼转轴229、第二阻尼转轴228、第一阻尼转轴203的锁紧力根据实际需要从小到大进行选取，通过位置调整机构的结构设计即通过设定各阻尼转轴锁紧扭矩的大小来实现各传动臂较为灵活的移动，可保证医生把持肠镜旋转机构上下左右移动时，可以在任意位置停留并锁紧；医生可以通过位置调整机构来调整肠镜旋转机构和肠镜输送机构的位置从而使肠镜
4014末端刚好对准患者12的肛门，方便医生操纵肠镜4014在患者12肠道中的前进和后退运动。
70.如图6、图8和图9所示，肠镜旋转机构主要由肠镜旋转盒盖206、肠镜旋转支撑轴207、肠镜旋转小轴承208、肠镜旋转大轴承209、交错螺旋大齿轮210、肠镜旋转外壳221、肠镜旋转电机222、交错螺旋小齿轮223、挡板230、顶丝234和轴卡簧235组成；位置调整机构中的第五阻尼转轴233上端通过螺栓固定在肠镜旋转外壳221下端；肠镜旋转外壳221右侧设置有安装孔2210；挡板230垂直固定在肠镜旋转外壳221上；肠镜旋转支撑轴207一端设置有连接座2070和轴肩2071，肠镜旋转支撑轴207一端的连接座2070穿过肠镜旋转外壳221的安装孔2210，然后将肠镜旋转支撑轴207的连接座2070与肠镜输送机构相连；肠镜旋转大轴承209套装固定在肠镜旋转支撑轴207的轴肩2071上，肠镜旋转大轴承209内圈与肠镜旋转支撑轴207的轴肩2071相连，肠镜旋转大轴承209外圈与肠镜旋转外壳221的安装孔2210内壁相连；肠镜旋转大轴承209另一端侧壁通过轴卡簧235卡紧；交错螺旋大齿轮210套装固定在肠镜旋转支撑轴207上，交错螺旋大齿轮210内圈与肠镜旋转支撑轴207相连；肠镜旋转小轴承208套装固定在肠镜旋转支撑轴207另一端，肠镜旋转小轴承208内圈与肠镜旋转支撑轴207外壁相连，肠镜旋转小轴承208外圈与肠镜旋转盒盖206内壁相连；肠镜旋转电机222通过螺钉固定在挡板230左侧，交错螺旋小齿轮223安装在挡板230右侧，交错螺旋小齿轮223通过顶丝234固定在肠镜旋转电机222的电机轴上，并且交错螺旋小齿轮223与交错螺旋大齿轮210相啮合；肠镜旋转盒盖206扣合在肠镜旋转外壳221上并用螺钉固定，肠镜旋转盒盖206上设置有通孔2060，用于穿过肠镜4014和器械通道组件9。肠镜4014安装时，肠镜4014末端依次穿过肠镜旋转盒盖206上的通孔2060、交错螺旋大齿轮210、肠镜旋转支撑轴207、肠镜旋转外壳221上的安装孔2210后到达肠镜输送机构。启动肠镜旋转电机222带动交错螺旋小齿轮223和交错螺旋大齿轮210旋转，进而带动肠镜旋转支撑轴207旋转，由于肠镜旋转支撑轴207与肠镜输送机构固定相连，因而可带动肠镜输送机构旋转；同时，肠镜旋转电机222应与医疗车1中的关节电机107同步转动，通过肠镜旋转电机222和关节电机107同时旋转来控制肠镜4014的旋转运动。
71.如图6和图10所示，肠镜输送机构主要由肠镜传动盒盖211、上轮调整旋钮212、上轮调整旋钮盖213、上轮座214、上轮架215、肠镜传动盒后盖216、肠镜传动电机217、肠镜传动盒218、摩擦轮轴承座219、下摩擦轮220、上摩擦轮227、阶梯轴231、第一轴承236、第二轴承237和第三轴承238组成；上轮架215的数量为两个，两个上轮架215中心均设置有轴承安装孔；上摩擦轮227两侧面中心分别设置有轮轴2270，上摩擦轮227两侧的轮轴2270分别通过第一轴承236与两个上轮架215一一对应相连，第一轴承236内圈与轮轴2270相连，第一轴承236外圈与上轮架215的轴承安装孔内壁相连；上轮座214两侧通过螺钉分别与两个上轮架215上端一一对应相连；上轮座214中心设置有螺纹孔；阶梯轴231上端设置有卡槽2310，阶梯轴231下端设置有螺纹，阶梯轴231两端轴肩面分别安装有一个第二轴承237，阶梯轴231螺纹端的第二轴承237安装在肠镜传动盒218的轴承孔2181中，阶梯轴231螺纹端穿过肠镜传动盒218的轴承孔2181后与上轮座214螺纹连接；上轮调整旋钮盖213压紧位于阶梯轴231带卡槽2310一端的第二轴承237，并且上轮调整旋钮盖213通过螺钉与肠镜传动盒218固定相连；阶梯轴231带卡槽2310一端穿过上轮调整旋钮盖213的中心孔，上轮调整旋钮212上的凸台与阶梯轴231上端的卡槽2310紧配合连接；摩擦轮轴承座219侧壁通过螺钉固定在肠
镜传动盒218内壁上；第三轴承238安装在摩擦轮轴承座219的中心孔中；下摩擦轮220两端分别设置有轮轴2201，下摩擦轮220前端的轮轴2201安装在肠镜传动盒盖211的安装孔2110中；肠镜传动盒218前端通过螺钉与肠镜传动盒盖211固定相连，肠镜传动盒218后端通过螺钉与肠镜传动盒后盖216固定相连；肠镜传动电机217安装在肠镜传动盒后盖216中，肠镜传动电机217前端通过螺钉与肠镜传动盒218后端固定相连，肠镜传动电机217的电机轴依次穿过肠镜传动盒218的通孔2180、第三轴承238内孔后与下摩擦轮220通过d型轴相连；肠镜旋转机构中的肠镜旋转支撑轴207的连接座2070通过螺钉与肠镜传动盒218侧壁固定相连；肠镜传动盒218两侧壁上均设置有肠镜通孔2182和器械通孔2183，肠镜通孔2182用于穿过肠镜4014，器械通孔2183用于穿过器械通道组件9；上摩擦轮227外圈设置有凹槽，下摩擦轮220外圈设置有凹槽，上摩擦轮227外圈的凹槽与下摩擦轮220外圈的凹槽组成肠镜通道，用于穿过肠镜4014。肠镜4014末端穿过肠镜旋转机构后再依次穿过肠镜传动盒218右侧壁的肠镜通孔2182后再穿过由上摩擦轮227外圈的凹槽与下摩擦轮220外圈的凹槽组成的肠镜通道，最后穿出肠镜传动盒218左侧壁的肠镜通孔2182。通过旋转上轮调整旋钮212可调整上摩擦轮227的高度，从而改变上摩擦轮227和下摩擦轮220挤压肠镜4014的压紧力，使肠镜4014传动更加平稳，避免接触力过小而使肠镜4014打滑或接触力过大造成的肠镜接触面变形等情况；在肠镜穿过肠镜传动盒218左侧壁的肠镜通孔2182插入患者12肛门后，通过控制肠镜传动电机217旋转即可控制肠镜4014在患者12肠道内的前进与后退运动。
72.如图11至图13所示，肠镜控制盒3主要包括：肠镜控制组件4、活检机构5、第一器械控制机构6、肠镜旋钮控制机构7、肠镜控制盒外壳8、器械通道组件9和第二器械控制机构10；活检机构5、第一器械控制机构6、肠镜旋钮控制机构7、第二器械控制机构10由左至右依次安装在肠镜控制盒外壳8中，肠镜控制组件4固定在肠镜控制盒外壳8内壁上，并且肠镜控制组件4与肠镜旋钮控制机构7相连，第一器械控制机构6和第二器械控制机构10分别与器械通道组件9相连，活检机构5与肠镜控制组件4相连；第一器械控制机构6和第二器械控制机构10的结构和组成均相同。医疗车1的关节电机法兰105下端通过螺钉与肠镜控制盒外壳8上表面相连。
73.如图12所示，肠镜控制组件4主要包括：肠镜组件401、电推杆夹402和电推杆403，其中，肠镜组件401采用现有技术，具体可采用奥林巴斯胃肠镜cv-290，但不限于此；肠镜组件401主要包括：水气通道4011、抽吸按钮4012、通道4013、肠镜4014、肠镜大旋钮4015和肠镜小旋钮4016等，电推杆403通过螺钉固定在电推杆夹402上，电推杆夹402通过螺钉固定在肠镜控制盒外壳8上，电推杆403与肠镜组件401中的水气通道4011相对应设置，通过控制电推杆403的前进和后退来控制肠镜组件401中的水气通道4011的开合和抽吸按钮4012的开合，肠镜4014安装在肠镜组件401末端；肠镜控制组件4中的肠镜大旋钮4015和肠镜小旋钮4016均安装在肠镜旋钮控制机构7中，通过肠镜旋钮控制机构7控制肠镜控制组件4中的肠镜4014工作。
74.如图14至图16所示，活检机构5主要包括：活检钳底座501、第一电推杆502、滑块503、滑轨504、第二电推杆505、固定柱506、固定柱座507、开合夹508、定位螺钉509、滑块连接柱510和活检钳组件511；活检钳底座501固定在肠镜控制盒外壳8上，第一电推杆502固定在活检钳底座501下端，滑轨504安装在活检钳底座501上端，滑块503滑动安装在滑轨504上，第二电推杆505安装在滑块503上，固定柱座507固定在第二电推杆505上，固定柱506安
装在固定柱座507上，开合夹508固定在第二电推杆505端部，定位螺钉509安装在第一电推杆502左端，滑块连接柱510安装在第一电推杆502右端，活检钳组件511安装在固定柱506和开合夹508上。
75.本实施方式中，活检钳组件511采用现有技术，购自南京微创，型号：mtn-bf-23/23-a-c-1。如图17所示，活检钳组件511主要包括：活检钳、安装在固定柱506上的圆环5111、环形凸起5112、两个限位环5113和活检钳管道5114；两个限位环5113之间的凹槽安装在开合夹508上，活检钳安装在活检钳管道5114末端。
76.医生可以操作肠镜控制组件4中的肠镜组件401末端对患者12进行检查，当发现病灶区域后，将活检钳管道5114末端插入肠镜组件401中的通道4013中，通过控制开合夹508的前进和后退来控制活检钳中小爪的开合，通过第一电推杆502与第二电推杆505控制活检钳的前进与后退来完成对病灶区域的病理检测。活检机构5中设置有两个电推杆，第一电推杆502用于控制活检钳手柄部位的整体前进与后退，第二电推杆505上设置有开合夹508和固定柱506，用于适配现有常用活检钳，进行活检钳开合的自动控制。
77.第一器械控制机构6和第二器械控制机构10均采用现有技术，例如可采用公开号为cn114668432a的中国专利《一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人》中的“器械控制机构3”，但不限于此。
78.第一器械控制机构6和第二器械控制机构10的末端均安装有手术器械，该手术器械采用现有技术，例如可以采用公开号为cn114668432a的中国专利《一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人》中的“手术器械2”，但不限于此。
79.第一器械控制机构6和第二器械控制机构10末端的手术器械分别插入器械通道组件9中的第一器械通道901和第二器械通道902中，第一器械通道901和第二器械通道902末端依次穿过肠镜旋转盒盖206上的通孔2060、交错螺旋大齿轮210、肠镜旋转支撑轴207、肠镜旋转外壳221上的安装孔2210后到达肠镜输送机构，再依次穿过肠镜传动盒218两侧壁上的器械通孔2183。使用时，医生通过控制第一器械控制机构6和第二器械控制机构10来控制其末端的手术器械的前进和后退，以及控制手术器械的偏摆和开合来进行手术操作。
80.如图18至图28所示，肠镜旋钮控制机构7主要包括：小旋钮小同步带轮701、手柄控制架702、大同步带703、大旋钮小同步带轮704、大旋钮电机架705、小旋钮控制电机706、大旋钮控制电机707、小同步带708、小旋钮大同步带轮709、下轴承座组件710、上轴承座组件711、大旋钮大同步带轮712、大旋钮壳713、旋转圈714、锁紧滑块715、肠镜锁紧盖716、小旋钮壳717和小旋钮连接轴718；手柄控制架702固定在肠镜控制盒外壳8上，小旋钮控制电机706通过螺钉固定在手柄控制架702上，小旋钮小同步带轮701通过顶丝固定在小旋钮控制电机706电机轴上，小旋钮小同步带轮701与小旋钮大同步带轮709通过小同步带708相连，手柄控制架702上的螺钉孔为椭圆形，留有一定的移动距离，通过调整小旋钮控制电机706的位置来调整小同步带708的张紧程度；大旋钮控制电机707通过螺钉固定在大旋钮电机架705上，大旋钮电机架705通过螺钉固定在手柄控制架702上，大旋钮小同步带轮704与大旋钮大同步带轮712通过大同步带703相连，大旋钮电机架705上的螺钉孔为椭圆形，留有一定的移动距离，通过调整大旋钮控制电机707的位置调整大同步带703的张紧程度；大旋钮大同步带轮712通过螺钉与大旋钮壳713固定，大旋钮壳713下端与上轴承座组件711相连，旋转圈714放置在大旋钮壳713内部。
81.如图22和图23所示，大旋钮壳713设有内层和外层，两层之间形成滑槽7132，大旋钮壳713外侧设置有侧面凹槽7131；如图24所示，旋转圈714上表面设置有多个均匀分布的凸台7141，旋转圈714侧壁上设置有侧向小凸台7142；如图25和图26所示，锁紧滑块715下端侧面设置有凹槽7151，锁紧滑块715上端前表面设置成楔形面7152，锁紧滑块715后端上方设置有凸起7153；如图27和图28所示，肠镜锁紧盖716内侧设置有多个均匀分布的安装槽7162，肠镜锁紧盖716下表面设置有多个均匀分布的凸起7161和凹槽7163；旋转圈714安装在大旋钮壳713的滑槽7132底部，旋转圈714上的侧向小凸台7142放置在大旋钮壳713的侧面凹槽7131中，旋转圈714上的每个凸台7141上端均安装有一个锁紧滑块715，其中凸台7141上端插入锁紧滑块715上的凹槽7151中；锁紧滑块715被肠镜锁紧盖716压紧在大旋钮壳713的滑槽7132内，其中，锁紧滑块715上的凸起7153安装在肠镜锁紧盖716上的凹槽7163中，锁紧滑块715上的凸起7153内壁与肠镜锁紧盖716上的凸起7161之间安装有弹簧，通过转动旋转圈714的侧向小凸台7142带动锁紧滑块715压缩弹簧来调整锁紧滑块715的位置；小旋钮壳717安装在大旋钮壳713中，小旋钮连接轴718上端与小旋钮壳717通过螺钉固定，小旋钮连接轴718下端依次穿过大旋钮壳713、上轴承座组件711、手柄控制架702和下轴承座组件710后再与小旋钮大同步带轮709紧配合连接，小旋钮连接轴718与小旋钮大同步带轮709之间通过平键来传递周向载荷，下轴承座组件710下方的小旋钮连接轴718轴上装有轴卡簧限制小旋钮连接轴718的轴向移动。
82.将肠镜控制组件4中的肠镜大旋钮4015和肠镜小旋钮4016压入肠镜旋钮控制机构7时，肠镜小旋钮4016落入小旋钮壳717中且肠镜小旋钮4016与小旋钮壳717相配合，肠镜大旋钮4015压入时会推动锁紧滑块715的楔形面7152从而压缩锁紧滑块715上的凸起7153内壁与肠镜锁紧盖716上的凸起7161之间的弹簧，最终使肠镜大旋钮4015顺利压入大旋钮壳713中，肠镜大旋钮4015与大旋钮壳713相配合，当肠镜大旋钮4015完全压入后，锁紧滑块715会在弹簧弹力的作用下弹回至初始位置，从而阻挡肠镜大旋钮4015的上下运动。医生可通过控制小旋钮控制电机706旋转来控制小旋钮小同步带轮701、小同步带708、小旋钮大同步带轮709转动从而带动小旋钮壳717转动，从而控制肠镜小旋钮4016的旋转，同时通过控制大旋钮控制电机707旋转来控制大旋钮小同步带轮704、大同步带703、大旋钮大同步带轮712转动从而带动大旋钮壳713转动，从而控制肠镜大旋钮4015的旋转；进而控制肠镜控制组件4中的肠镜4014末端的上下、左右、偏摆运动。通过肠镜旋钮控制机构7的结构设计，可以实现肠镜4014的快速更换，同时控制肠镜大旋钮4015和肠镜小旋钮4016的旋转。
83.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。
84.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，包括：肠镜控制盒外壳，安装在肠镜控制盒外壳中的第一器械控制机构和第二器械控制机构，其特征在于，还包括：医疗车，所述肠镜控制盒外壳固定在医疗车上；肠镜传动机构，包括安装在医疗车上的位置调整机构、与位置调整机构相连的肠镜旋转机构、与肠镜旋转机构相连的肠镜输送机构；安装在肠镜控制盒外壳中的肠镜控制组件、活检机构和肠镜旋钮控制机构，所述活检机构与肠镜控制组件相连，所述肠镜控制组件与肠镜旋钮控制机构相连，所述肠镜控制组件、第一器械控制机构和第二器械控制机构均通过器械通道组件与肠镜传动机构中的肠镜旋转机构和肠镜输送机构相连。2.根据权利要求1所述的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，其特征在于，所述医疗车包括：电控柜、安装在电控柜下端的脚轮、固定在电控柜上端的l型支撑架、固定在l型支撑架上端的关节电机、两端分别与关节电机和肠镜控制盒外壳相连的关节电机法兰、套装在关节电机法兰上的推力球轴承、固定在l型支撑架上的l型盖板；所述关节电机下表面压在推力球轴承上端。3.根据权利要求2所述的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，其特征在于，所述位置调整机构包括：固定在电控柜上的底座、通过第一阻尼转轴与底座相连的第一接头、通过第二阻尼转轴与第一接头相连的大传动臂、与大传动臂相连的大传动臂盖、通过第三阻尼转轴与大传动臂上端相连的小传动臂、与小传动臂相连的小传动臂盖、通过第四阻尼转轴与小传动臂上端相连的第二接头；所述第二接头通过第五阻尼转轴与肠镜旋转机构相连。4.根据权利要求3所述的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，其特征在于，所述肠镜旋转机构包括：通过第五阻尼转轴与第二接头相连的肠镜旋转外壳、垂直固定在肠镜旋转外壳上的挡板、通过肠镜旋转大轴承与肠镜旋转外壳相连的肠镜旋转支撑轴、套装固定在肠镜旋转支撑轴上的交错螺旋大齿轮和肠镜旋转小轴承、固定在挡板左侧的肠镜旋转电机、安装在挡板右侧且通过顶丝固定在肠镜旋转电机电机轴上的交错螺旋小齿轮、扣合固定在肠镜旋转外壳上的肠镜旋转盒盖；所述肠镜旋转小轴承外圈与肠镜旋转盒盖内壁相连；所述肠镜旋转支撑轴与肠镜输送机构相连；所述交错螺旋小齿轮与交错螺旋大齿轮啮合；所述肠镜旋转盒盖上设有通孔；所述肠镜旋转电机与关节电机同步转动。5.根据权利要求4所述的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，其特征在于，所述肠镜输送机构包括：两个上轮架、两端分别通过第一轴承与两个上轮架一一对应相连的上摩擦轮、与两个上轮架上端相连的上轮座、两端分别设有卡槽和螺纹的阶梯轴、所述阶梯轴螺纹端与上轮座螺纹连接、与阶梯轴螺纹端通过第二轴承相连的肠镜传动盒、与肠镜传动盒相连的上轮调整旋钮盖、所述阶梯轴卡槽端通过第二轴承与上轮调整旋钮盖相连、与阶梯轴的卡槽相连的上轮调整旋钮、固定在肠镜传动盒内壁上的摩擦轮轴承座、左端与摩擦轮轴承座通过第三轴承相连的下摩擦轮、所述下摩擦轮右端与肠镜传动盒盖相连、分别与肠镜传动盒两端相连的肠镜传动盒后盖和肠镜传动盒盖、安装在肠镜传动盒后盖中且与肠镜传动盒相连的肠镜传动电机、所述肠镜传动电机电机轴依次穿过肠镜传动盒、第三轴承后与下摩擦轮通过d型轴相连；所述肠镜旋转支撑轴与肠镜传动盒相连；所述肠镜传动盒两侧壁上均设有肠镜通孔和器械通孔；所述上摩擦轮外圈设有凹槽，所述下摩擦轮外圈设有凹槽，所述上摩擦轮外圈的凹槽与下摩擦轮外圈的凹槽组成肠镜与器械通道组件的通道。
6.根据权利要求5所述的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，其特征在于，所述肠镜控制组件包括：肠镜组件、固定在肠镜控制盒外壳上的电推杆夹、固定在电推杆夹上的电推杆；所述肠镜组件包括：水气通道、抽吸按钮、通道、肠镜、肠镜大旋钮和肠镜小旋钮，所述电推杆与水气通道相对应设置，通过控制电推杆的前进和后退来控制水气通道和抽吸按钮的开合，所述肠镜大旋钮和肠镜小旋钮均安装在肠镜旋钮控制机构中，通过肠镜旋钮控制机构控制肠镜控制组件中的肠镜工作；所述肠镜安装时，将肠镜末端依次穿过肠镜旋转盒盖上的通孔、交错螺旋大齿轮、肠镜旋转支撑轴、肠镜旋转外壳上的安装孔、肠镜传动盒右侧壁的肠镜通孔后再穿过由上摩擦轮外圈的凹槽与下摩擦轮外圈的凹槽组成的肠镜与器械通道组件的通道，最后穿出肠镜传动盒左侧壁的肠镜通孔；启动肠镜旋转电机带动交错螺旋小齿轮和交错螺旋大齿轮旋转，从而带动肠镜旋转支撑轴旋转，最终带动肠镜输送机构和肠镜旋转。7.根据权利要求5所述的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，其特征在于，所述活检机构包括：固定在肠镜控制盒外壳上的活检钳底座、固定在活检钳底座下端的第一电推杆、安装在活检钳底座上端的滑轨、滑动安装在滑轨上的滑块、安装在滑块上的第二电推杆、安装在第二电推杆上的固定柱座、安装在固定柱座上的固定柱、固定在第二电推杆端部的开合夹、安装在第一电推杆左端的定位螺钉、安装在第一电推杆右端的滑块连接柱、安装在固定柱和开合夹上的活检钳组件；所述第一电推杆右端通过滑块连接柱与滑块相连；所述活检钳组件包括：活检钳管道、安装在活检钳管道末端的活检钳、安装在固定柱上的圆环、环形凸起、两个限位环和活检钳管道；两个限位环之间的凹槽安装在开合夹上；活检钳管道末端插入肠镜组件中的通道中。8.根据权利要求5所述的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，其特征在于，所述第一器械控制机构和第二器械控制机构末端均安装有手术器械，第一器械控制机构和第二器械控制机构末端的手术器械分别插入器械通道组件中，所述器械通道组件末端依次穿过肠镜旋转盒盖、交错螺旋大齿轮、肠镜旋转支撑轴、肠镜旋转外壳后到达肠镜输送机构，再依次穿过肠镜传动盒两侧壁上的器械通孔。9.根据权利要求5所述的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，其特征在于，所述肠镜旋钮控制机构包括：固定在肠镜控制盒外壳上的手柄控制架、固定在手柄控制架上的大旋钮电机架、固定在大旋钮电机架上的大旋钮控制电机、固定在手柄控制架上的小旋钮控制电机、通过顶丝固定在小旋钮控制电机电机轴上的小旋钮小同步带轮、与小旋钮小同步带轮通过小同步带相连的小旋钮大同步带轮、大旋钮壳、与大旋钮壳相连的大旋钮大同步带轮、通过大同步带与大旋钮大同步带轮相连的大旋钮小同步带轮、与大旋钮壳下端相连的上轴承座组件，放置在大旋钮壳内部的旋转圈、安装在大旋钮壳中的小旋钮壳、上端与小旋钮壳相连的小旋钮连接轴、安装在旋转圈上的锁紧滑块、将锁紧滑块压紧在大旋钮壳中的肠镜锁紧盖；所述小旋钮连接轴下端依次穿过大旋钮壳、上轴承座组件、手柄控制架和下轴承座组件后与小旋钮大同步带轮紧配合连接，所述小旋钮连接轴与小旋钮大同步带轮之间通过平键来传递周向载荷；通过调整小旋钮控制电机在手柄控制架中的位置来调整小同步带的张紧程度；通过调整大旋钮控制电机在大旋钮电机架中的位置调整大同步带的张紧程度。10.根据权利要求9所述的一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，其特征在于，所述
大旋钮壳设有内层和外层，两层之间形成滑槽，大旋钮壳外侧设有侧面凹槽；旋转圈上表面设有多个均布的凸台，旋转圈侧壁上设有侧向小凸台；锁紧滑块下端侧面设有凹槽，锁紧滑块上端前表面设置成楔形面，锁紧滑块后端上方设有凸起；肠镜锁紧盖内侧设有多个均布的安装槽，肠镜锁紧盖下表面设有多个均布的凸起和凹槽；所述旋转圈安装在大旋钮壳的滑槽底部，旋转圈上的侧向小凸台放置在大旋钮壳的侧面凹槽中，旋转圈上的每个凸台上端均安装有一个锁紧滑块，其中凸台上端插入锁紧滑块上的凹槽中；锁紧滑块被肠镜锁紧盖压紧在大旋钮壳的滑槽内，锁紧滑块上的凸起安装在肠镜锁紧盖上的凹槽中，锁紧滑块上的凸起内壁与肠镜锁紧盖上的凸起之间安装有弹簧，通过转动旋转圈的侧向小凸台带动锁紧滑块压缩弹簧来调整锁紧滑块的位置；将肠镜控制组件中的肠镜大旋钮和肠镜小旋钮压入肠镜旋钮控制机构时，肠镜小旋钮落入小旋钮壳中且肠镜小旋钮与小旋钮壳相配合，肠镜大旋钮压入时会推动锁紧滑块的楔形面从而压缩锁紧滑块上的凸起内壁与肠镜锁紧盖上的凸起之间的弹簧使肠镜大旋钮顺利压入大旋钮壳中，肠镜大旋钮与大旋钮壳相配合，当肠镜大旋钮完全压入后，锁紧滑块在弹簧弹力作用下弹回至初始位置，阻挡肠镜大旋钮上下运动；通过控制小旋钮控制电机旋转来控制小旋钮小同步带轮、小同步带、小旋钮大同步带轮转动从而带动小旋钮壳转动，控制肠镜小旋钮的旋转，同时通过控制大旋钮控制电机旋转来控制大旋钮小同步带轮、大同步带、大旋钮大同步带轮转动从而带动大旋钮壳转动，控制肠镜大旋钮的旋转，进而控制肠镜控制组件中的肠镜末端的上下、左右、偏摆运动。

技术总结

一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，涉及医疗设备领域，包括医疗车，固定在医疗车上的肠镜控制盒外壳，安装在肠镜控制盒外壳中的两个器械控制机构，肠镜传动机构包括安装在医疗车上的位置调整机构、与位置调整机构相连的肠镜旋转机构、与肠镜旋转机构相连的肠镜输送机构，安装在肠镜控制盒外壳中的肠镜控制组件、活检机构和肠镜旋钮控制机构，活检机构与肠镜控制组件相连，肠镜控制组件与肠镜旋钮控制机构相连，肠镜控制组件、两个器械控制机构均通过器械通道组件与肠镜旋转机构和肠镜输送机构相连。本发明可辅助医生进行肠镜的诊断、活检与，提升了肠镜检查操作的安全性和稳定性，提高了检查和手术效率，减轻了医生工作压力。工作压力。工作压力。