一种矿车行驶道路选择方法与流程

1.本发明涉及矿车驾驶技术领域，具体而言，涉及一种矿车行驶道路选择方法。

背景技术：

2.随着计算机控制技术的发展，无人驾驶如今已经成为一种趋势，越来越多的无人驾驶技术被应用在汽车上，而矿车作为汽车的一种，无人驾驶矿车也成为了矿车产业的一个重要发展方向。
3.现有的矿车有许多品牌，诸如同力重工、山东临工，每一个品牌的矿车中也有很多的车型，其性能也各不相同，且能够适应矿山道路也各不相同。为了提高采矿的效率，采用何种类型矿车行驶何种路况的采矿道路是现在亟需解决的技术问题。

技术实现要素：

4.本发明解决的问题是现有技术中由于采矿车并不是在最佳的采矿道路上行驶，采矿效率较低的技术问题。
5.为解决上述问题，本发明提供一种矿车行驶道路选择方法，包括如下步骤：s1:获取k个行驶道路下最优选车辆采用无人驾驶技术的历史参数值，所述k个行驶道路包括至少三组不同类型路况，每组不同类型的路况包括不同程度的路况；s2: 通过无人驾驶技术控制车辆行驶在行驶道路上，所述行驶道路为某一类型路况中的某一程度路况，并获得第一实时参数；s3:比较所述历史参数值与所述第一实时参数值，确定该车最适用于何种类型路况的道路、最适用于何种程度路况的道路以及次适用于何种程度路况的道路；s4:通过无人驾驶技术控制该车辆行驶在最适用类型以及最适用程度路况的道路上，并获得第二实时参数值；s5：比较该最适用程度路况的道路上的历史参数值与所述第二实时参数值，若该车辆适用于最适用程度路况的道路，则第二实时参数值取代该最适用程度路况的道路上的历史参数值；若该车辆不适用于最适用程度的路况的道路，则跳至s6；s6: 通过无人驾驶技术控制该车辆行驶在次适用程度路况的道路上，并获得第三实时参数值；s7: 比较该次适用程度路况的道路上的历史参数值与所述第三实时参数值，若该车辆适用于次适用程度路况的道路，则将第三实时参数值取代该次适用程度路况的道路上的历史参数值；若该车辆不适用于次适用程度路况的道路，则不更新该次适用程度路况的道路上的历史参数值；s8：重复上述s2~s7步骤，并将所有车辆选择最适用于路况的道路。
6.与现有技术相比，采用本方案所能达到的技术效果：将路况分为三种类型的路况，且每种类型的路况中有不同程度的道路，通过将矿车车辆正常行驶在某一道路上，并且通过装置获得第一实时参数值与历史参数值进行比较，可以确定该矿车车辆是否比历史车辆更适合该道路，并且通过第一实时参数值可得该车辆最适合哪种类型的路况，以及和该道路进行比较，推算出最适用于以及次适用于何种程度的路况，以帮助矿车车辆到最适合的道路，可对现有矿车车辆的行驶道路作出调整以使所有矿车车辆均能够在最适用于路况，或者部分处于次适用于路况上行驶，从而进一步提高采矿效率。
7.在本实施例中，所述历史参数值包括历史平均载物量信息g
历
、历史平均速度信息v
历
、历史过坡平均速度v
历坡
、历史过弯平均速度v
历弯
；所述第一实时参数值、第二实时参数值、第三实时参数值均包括实时平均载物量信息g
实
、实时平均速度信息v
实
、实时过坡平均速度v
实坡
、实时过弯平均速度v
实弯
。
8.采用该技术方案后的技术效果为，平均载物量信息以及平均速度信息可以反应矿车车辆总的运输效率，通过实时的平均载物量信息以及平均速度信息与历史的平均载物量信息以及平均速度信息进行比较，可将该车辆在此道路下的运输效率与历史车辆在此道路下的运输效率进行比较，从而判断该矿车车辆是否适用于此类型路况。平均载物量信息与过弯平均速度的比值以及平均载物量信息与过坡平均速度的比值可以分别反应该矿车车辆的过弯能力以及过坡能力，从而判断该矿车车辆是否适用于坡多弯少的道路或坡少弯多的道路或坡弯均衡的道路，以选出该矿车车辆适用于哪种类型的道路。
9.在本实施例中，所述比较所述历史参数值与所述第一实时参数值，确定该车辆最适用于何种类型的路况，包括：s10:比较所述历史平均载物量信息g
历
与所述实时平均载物量信息g
实
，以及比较所述历史平均速度信息v
历
与所述实时平均速度信息v
实
；若(v
实
/v
历
)*( g
实
/g
历
)＞1，则该车辆更适应历史车辆行驶在所在道路上；s20:比较历史过坡重速比与实时过坡重速比，所述历史过坡重速比为g
历
/v
历坡
，所述实时过坡重速比为g
实
/v
实坡
；比较历史过弯重速比与实时过弯重速比，所述历史过弯重速比为g
历
/v
历弯
，所述实时过弯重速比为g
实
/v
实弯
；若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)＞1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＜1，则该车辆更适应在坡多弯路少的道路行驶；若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)＜1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＞1，则该车辆更适应在坡少弯路多的道路行驶；若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
) ＞1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＞1，则该车辆更适应在坡与弯路均衡的道路行驶。
10.采用该技术方案后的技术效果为，采用上述的判断方式能够更加精确、精准的判断出该车辆适用于坡多弯少的道路或坡少弯多的道路或坡弯均衡的道路，以使在后续判断中能够选出该车辆在最适用类型的道路下，最适用何种程度的路况以及次适用于何种程度的路况。
11.在本实施例中，确定该车辆最适用于何种程度路况的道路以及次适用于何种程度路况的道路，包括：s30-1: 当该车辆更适应在坡多弯路少的道路行驶时，判断(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)的值处于第一范围或第二范围或第三范围内；s30-2: 当该车辆更适应在坡少弯路多的道路行驶时，判断（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
) 的值处于第一范围或第二范围或第三范围内；s30-3: 当该车辆更适应在坡与弯路均衡的道路行驶时，判断{(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)}/{(g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)}的值处于第一误差范围或第二误差范围或第三误差范围内；在所述步骤s30-1、所述步骤s30-2以及所述步骤s30-3中，当判断值处于某一范围内或误差范围内时，则该车辆最适用于该范围下的道路，以及次适用于与所述某一范围或误差范围内的相邻范围下的道路。
12.采用该技术方案后的技术效果为，为了判断出该车辆适用于何种程度的道路上，通过判断(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)的值处于第一范围或第二范围或第三范围，如处于第一范围内，则该车辆最适用处于第一范围下的路况，以及适用于第二范围下的路况；能够选出该车辆在最适用类型的道路下，最适用何种程度的路况以及次适用于何种程度的路况。
13.在本实施例中，其中，所述第一范围为1-1.1，所述第二范围为1.1-1.21，所述第三
范围为1.21以上；所述第一误差范围为0.95-1.05，所述第二误差范围为0.9025-0.95以及1.05-1.1025，所述第三误差范围为0.9025以下以及1.1025以上。
14.采用该技术方案后的技术效果为，其中第一范围、第二范围、第三范围为第三程度上的路况，且第一程度、第二程度以及第三程度的路况依次增大，相应的，第一误差范围、第二误差范围以及第三误差范围的路况依次增大；且每个误差范围或范围之间
±
10%，以保证每个范围或误差范围呈阶梯分布。
15.在本实施例中，所述历史参数值还包括历史油耗量be
历
，所述第一实时参数值、第二实时参数值、第三实时参数值均还包括实时油耗量be
实
。
16.采用该技术方案后的技术效果为，参数值中还可以考虑油耗量，通过油耗量来反馈用车成本。
17.在本实施例中，步骤s10中还包括：比较所述历史油耗量be
历
与所述实时油耗量be
实
，若(v
实
* g
实
/be
实
)/( v
历
*g
历
/be
历
)＞1，且v
实
/v
历
＞1，g
实
/g
历
＞1，be
实
/ be
历
＜1，则该车辆更适应历史车辆行驶在所在道路上。
18.采用该技术方案后的技术效果为，采用上述的判断方式更够在考虑用车成本的基础上，精准的判断选出该矿车车辆适用于哪种类型的道路。
19.本发明还提供一种矿车行驶道路选择装置，其采用上述的方法，所述矿车行驶道路选择装置包括：重量分析模块，用于获得车辆的实时平均载物量信息以及历史平均载物量信息；速度分析模块，用于获得车辆的实时速度信息以及历史速度信息；路况识别模块，用于识别车辆处于转弯处以及陡坡处；油量识别模块，用于识别车辆的实时耗油量以及历史耗油量；计算分析模块，用于计算并分析确定车辆最适用的路况。
20.能够实现上述任意一种实例所述的技术效果，此处不再赘述。
21.本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；存储器；至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行所述的一种矿车行驶道路选择方法。
22.能够实现上述任意一种实例所述的技术效果，此处不再赘述。
23.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行所述的一种矿车行驶道路选择方法。
24.能够实现上述任意一种实例所述的技术效果，此处不再赘述。
附图说明
25.图1为本发明一种矿车行驶道路选择方法的流程示意图；图2为图1中其中一部分的流程示意图；图3为图1中另一部分的流程示意图；图4为本发明中确定该车最适用于何种类型的路况的流程示意图。
具体实施方式
26.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
27.【第一实施例】本发明提供一种矿车行驶道路选择方法，参考图1-图4所示，包括如下步骤：s1:获取k个行驶道路下最优选车辆采用无人驾驶技术的历史参数值，所述k个行驶道路包括至少三组不同类型路况，每组不同类型的路况包括不同程度的路况；s2: 通过无人驾驶技术控制车辆行驶在行驶道路上，所述行驶道路为某一类型路况中的某一程度路况，并获得第一实时参数值；s3:比较所述历史参数值与所述第一实时参数值，确定该车最适用于何种类型路况的道路、最适用于何种程度路况的道路以及次适用于何种程度路况的道路；s4:通过无人驾驶技术控制该车辆行驶在最适用类型以及最适用程度路况的道路上，并获得第二实时参数值；s5：比较该最适用程度路况的道路上的历史参数值与所述第二实时参数值，若该车辆适用于最适用程度路况的道路，则将第二实时参数值取代该最适用程度路况的道路上的历史参数值；若该车辆不适用于最适用程度的路况的道路，则跳至s6；s6: 通过无人驾驶技术控制该车辆行驶在次适用程度路况的道路上，并获得第三实时参数值；s7: 比较该次适用程度路况的道路上的历史参数值与所述第三实时参数值，若该车辆适用于次适用程度路况的道路，则将第三实时参数值取代该次适用程度路况的道路上的历史参数值；若该车辆不适用于次适用程度路况的道路，则不更新该次适用程度路况的道路上的历史参数值；s8：重复上述s2~s7步骤，并将所有车辆选择最适用于路况的道路。
28.其中，将所有的路况分为三种类型的路况，第一种类型的路况为弯多坡少的路况，第二种类型的路况为弯少坡多的路况，第三种类型的路况为弯坡均衡的路况，每种类型的路况包括至少三种程度的路况，分为第一程度的路况、第二程度的路况、第三程度的路况，且第一程度的弯和坡的数量最少，第一程度、第二程度以及第三程度的弯和坡的数量依次增大，第三程度的弯和坡的数量最大。
29.采用无人驾驶技术驱动矿车车辆为现有技术，由于矿山人员较少，道路且不复杂，采用无人驾驶技术可很好的控制矿车车辆行驶，以降低用人成本。
30.本发明可应用如下场景：1、可实现当新采购较多的矿车车辆时，需要对新的矿车车辆进行道路的安排时；2、实现对所有使用的车辆进行最合适道路的安排时。
31.首先，各个路况所对应的道路，均包括有一历史车辆在该道路行驶时的历史参数值，即该历史车辆目前适合行驶在此道路上的。
32.当需要有n辆车辆需要进行最合适道路安排时，首先将第一辆矿车车辆安排至任一道路按正常工作状态下行驶，这里的任一道路作为优选的是，弯坡均衡的路况下，第一程度的路况。通过测量第一辆矿车车辆的第一实时参数值来和历史参数值进行比较，从而分析出第一辆矿车车辆适合什么类型的路况，以及在该类型路况中，分析出最合适程度的路况以及次合适程度的路况。
33.然后验证该矿车车辆适合类型的路况是否正确，最合适程度的路况以及次合适程度的路况是否正确，将该矿车车辆安排至最合适程度的路况以及次合适程度的路况按正常工作状态下行驶，如正确，并将该路况下的历史参数值替换成该矿车车辆的实时参数值。
34.最终完成对n辆车辆的行驶道路的安排，其中值得注意的是，当第一辆矿车安排至最合适程度路况时，针对下一辆矿车车辆在该路况上的历史参数值变为第一辆矿车的实时参数值，如下一辆矿车更适合该最合适程度路况，则将下一辆矿车安排至该最合适程度路况，相应的第一辆矿车安排至次合适程度路况。
35.优选的是，所述历史参数值包括历史平均载物量信息g
历
、历史平均速度信息v
历
、历
史过坡平均速度v
历坡
、历史过弯平均速度v
历弯
；所述第一实时参数值、第二实时参数值、第三实时参数值均包括实时平均载物量信息g
实
、实时平均速度信息v
实
、实时过坡平均速度v
实坡
、实时过弯平均速度v
实弯
。
36.为了分析出矿车的驾驶效率、过弯性能以及过坡性能，通过重量分析模块、速度分析模块以及路况识别模块，来获得矿车车辆在此道路上行驶的平均速度、过弯平均速度、过坡平均速度以及平均载物量。
37.其中，平均载物量是指在采矿处矿车车辆在载重矿石后的载物量与在倾倒处矿车车辆在载重矿石后的载物量的平均值，平均载物量考虑在矿车车辆在运输过程中由于过弯、过坡等因素的影响，会有一部分矿石掉落，故考虑平均值较为合理。
38.平均速度，是指车辆在道路上行驶的总路程除以总时间。
39.过弯平均速度，是指车辆在道路上处于过弯时的路程除以过弯所需的时间。
40.过坡平均速度，是指车辆在道路上处于过坡时的路程除以过坡所需的时间。
41.同理，为了比较之前与现在实时的参数值，将之前该道路上车辆行驶所获得的为历史参数值，将实时获得的参数值为第一参数值、第二参数值和第三参数值。
42.优选的是，所述比较所述历史参数值与所述第一实时参数值，确定该车辆最适用于何种类型的路况，包括：s10:比较所述历史平均载物量信息g
历
与所述实时平均载物量信息g
实
，以及比较所述历史平均速度信息v
历
与所述实时平均速度信息v
实
；若(v
实
/v
历
)*( g
实
/g
历
)＞1，则该车辆更适应历史车辆行驶在所在道路上；s20:比较历史过坡重速比与实时过坡重速比，所述历史过坡重速比为g
历
/v
历坡
，所述实时过坡重速比为g
实
/v
实坡
；比较历史过弯重速比与实时过弯重速比，所述历史过弯重速比为g
历
/v
历弯
，所述实时过弯重速比为g
实
/v
实弯
；若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)＞1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＜1，则该车辆更适应在坡多弯路少的道路行驶；若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)＜1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＞1，则该车辆更适应在坡少弯路多的道路行驶；若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
) ＞1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＞1，则该车辆更适应在坡与弯路均衡的道路行驶。
43.平均载物量信息以及平均速度信息可以反应出矿车车辆在此道路上的运输效率，平均载物量信息越高且平均速度信息越快，反应矿车车辆在此道路上的运输效率越高。
44.据此，为了比较实时的第一参数值与过去的历史参数值，当(v
实
/v
历
)*( g
实
/g
历
)＞1，且v
实
/v
历
＞1，g
实
/g
历
＞1可以反应该车辆与历史车辆相比，实时的载物量比历史车辆的载物量重，实时的平均速度比历史车辆的平均速度要快，故，实时的运输效率也比历史车辆的运输效率高，故该矿车车辆比历史车辆更符合当下的道路。
45.而当v
实
/v
历
＜1，g
实
/g
历
＞1可以反映实时的载物量比历史车辆的载物量重，实时的平均速度比历史车辆的平均速度要慢，但是(v
实
/v
历
)*( g
实
/g
历
)＞1，说明运输效率还是比历史车辆高。
46.同理，当v
实
/v
历
＞1，g
实
/g
历
＜1可以反映实时的载物量比历史车辆的载物量轻，实时的平均速度比历史车辆的平均速度要快，但是(v
实
/v
历
)*( g
实
/g
历
)＞1，说明运输效率还是比历史车辆高。
47.为了更进一步的识别该车辆最适合于哪个类型的路况，通过比较历史过坡重速比与实时过坡重速比，以及历史过弯重速比与实时过弯重速比，其中过坡重速比反应了车辆过坡的性能，过弯重速比反映了车辆过弯的性能，由于道路上的坡数可能会有很多个，故过
坡重速比为近似采用平均载物量/过坡平均速度来反映，同理，道路上的弯道数可能也会有很多个，故过弯重速比为近似采用平均载物量/过弯平均速度来反映。
48.则出现三种情况，若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)＞1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＜1，则该车辆更适应在坡多弯路少的道路行驶。
49.若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)＜1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＞1，则该车辆更适应在坡少弯路多的道路行驶。
50.若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
) ＞1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＞1，则该车辆更适应在坡与弯路均衡的道路行驶。
51.至此可以确定该车辆最适合于哪个类型的路况。
52.优选的是，确定该车辆最适用于何种程度路况的道路以及次适用于何种程度路况的道路，包括：s30-1: 当该车辆更适应在坡多弯路少的道路行驶时，判断(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)的值处于第一范围或第二范围或第三范围内；s30-2: 当该车辆更适应在坡少弯路多的道路行驶时，判断（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
) 的值处于第一范围或第二范围或第三范围内；s30-3: 当该车辆更适应在坡与弯路均衡的道路行驶时，判断{(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)}/{(g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)}的值处于第一误差范围或第二误差范围或第三误差范围内；在所述步骤s30-1、所述步骤s30-2以及所述步骤s30-3中，当判断值处于某一范围内或误差范围内时，则该车辆最适用于该范围下的道路，以及次适用于与所述某一范围或误差范围内的相邻范围下的道路。
53.更进一步的为了能够准确的判断该车辆在最合适的类型路况下适合于哪个程度的路况。
54.针对坡多弯路少的道路判断现有过坡重速比与历史过坡重速比的比值，并确定比值处于何种范围内来确定该车辆合适怎样程度的路况。
55.针对坡少弯路多的道路判断现有过弯重速比与历史过弯重速比的比值，并确定比值处于何种范围内来确定该车辆合适怎样程度的路况。
56.针对坡弯均衡的道路判断，现有过坡重速比与历史过坡重速比的比值，与现有过弯重速比与历史过弯重速比的比值，这两者的比值，来判断处于何种范围来确定该车辆合适怎么样程度的路况。
57.优选的是，其中，所述第一范围为1-1.1，所述第二范围为1.1-1.21，所述第三范围为1.21以上；所述第一误差范围为0.95-1.05，所述第二误差范围为0.9025-0.95以及1.05-1.1025，所述第三误差范围为0.9025以下以及1.1025以上。
58.其中第一范围至第三范围为比值且均大于1，以及第一误差范围至第三误差范围为比值且在1左右进行波动，分别代表第一程度、第二程度以及第三程度。第一范围以1为中心，向右偏移10%的范围，第二范围在1.1的基础上向右偏移10%的范围，第三范围为1.21以上的范围。而第一误差范围是以1为中心，向左向右各偏移5%的范围，而第二误差范围是以上述第一误差范围的两端向左向右各偏移5%的范围。
59.以下借助表格进行说明：
首先在坡弯均衡第一程度下的道路的历史参考值为，g
历
=1.2t，v
历
=25km/h, v
历坡
=20km/h, v
历弯
=15km/h。然后将车辆在坡弯均衡的第一程度下的道路行驶，测得第一实时参数值为，g
实
=1.3t，v
实
=24km/h，v
实坡
=22km/h，v
实弯
=13km/h，故(v
实
/v
历
)*( g
实
/g
历
)=1.04＞1，v
实
/v
历
=0.96＜1，g
实
/g
历
=1.18＞1，说明该车辆更适合历史车辆行驶在第一程度的坡弯均衡的道路上。为了识别该车辆适应何种道路，则(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)=0.98＜1，（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)=1.25＞1，该车辆更适应在坡少弯路多的道路行驶。
60.为了能够准确的判断该车辆在最合适的类型路况下适合于哪个程度的路况，则（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)= 1.25，更适合坡少弯路多的第三程度道路行驶，次适合坡少弯路多的第二程度道路行驶。
61.优选的是，所述历史参数值还包括历史油耗量be
历
，所述第一实时参数值、第二实时参数值、第三实时参数值均还包括实时油耗量be
实
。
62.油耗量是反应车辆的油耗成本，参考油耗量的数据可以更加精准的判断选出矿车车辆适用于哪种类型的道路。
63.优选的是，步骤s10中还包括：比较所述历史油耗量be
历
与所述实时油耗量be
实
，若(v
实
* g
实
/be
实
)/( v
历
*g
历
/be
历
)＞1，且v
实
/v
历
＞1，g
实
/g
历
＞1，be
实
/ be
历
＜1，则该车辆更适应历史车辆行驶在所在道路上。
64.结合耗油量和平均车速信息以及平均载物量信息即可在考虑用车成本的基础上，选出矿车车辆适用于哪种类型的道路以及哪种程度的道路。选取方法与上述原理的区别仅仅添加了油耗量信息。
65.【第二实施例】一种矿车行驶道路选择装置，采用上述的方法，矿车行驶道路选择装置包括：重量分析模块，用于获得车辆的实时平均载物量信息以及历史平均载物量信息，速度分析模块，用于获得车辆的实时速度信息以及历史速度信息；路况识别模块，用于识别车辆处于转弯处以及陡坡处；油量识别模块，用于识别车辆的实时耗油量以及历史耗油量；计算分析模块，用于计算并分析确定车辆最适用的路况。
66.【第三实施例】一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；存储器；至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行所述的一种矿车行驶道路选择方法。
67.【第四实施例】一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行所述的一种矿车行驶道路选择方法。
68.虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

技术特征：

1.一种矿车行驶道路选择方法，其特征在于，包括如下步骤：s1:获取k个行驶道路下最优选车辆采用无人驾驶技术的历史参数值，所述k个行驶道路包括至少三组不同类型路况，每组不同类型的路况包括不同程度的路况；s2:通过无人驾驶技术控制车辆行驶在行驶道路上，所述行驶道路为某一类型路况中的某一程度路况，并获得第一实时参数值；s3:比较所述历史参数值与所述第一实时参数值，确定该车辆最适用于何种类型路况的道路、最适用于何种程度路况的道路以及次适用于何种程度路况的道路；s4:通过无人驾驶技术控制该车辆行驶在最适用类型以及最适用程度路况的道路上，并获得第二实时参数值；s5：比较该最适用程度路况的道路上的历史参数值与所述第二实时参数值，若该车辆适用于最适用程度路况的道路，则将第二实时参数值取代该最适用程度路况的道路上的历史参数值；若该车辆不适用于最适用程度的路况的道路，则跳至s6；s6: 通过无人驾驶技术控制该车辆行驶在次适用程度路况的道路上，并获得第三实时参数值；s7: 比较该次适用程度路况的道路上的历史参数值与所述第三实时参数值，若该车辆适用于次适用程度路况的道路，则将第三实时参数值取代该次适用程度路况的道路上的历史参数值；若该车辆不适用于次适用程度路况的道路，则不更新该次适用程度路况的道路上的历史参数值；s8：重复上述s2~s7步骤，并将所有车辆选择最适用于路况的道路。2.根据权利要求1所述的一种矿车行驶道路选择方法，其特征在于，所述历史参数值包括历史平均载物量信息g
历
、历史平均速度信息v
历
、历史过坡平均速度v
历坡
、历史过弯平均速度v
历弯
；所述第一实时参数值、第二实时参数值、第三实时参数值均包括实时平均载物量信息g
实
、实时平均速度信息v
实
、实时过坡平均速度v
实坡
、实时过弯平均速度v
实弯
。3.根据权利要求2所述的一种矿车行驶道路选择方法，其特征在于，所述比较所述历史参数值与所述第一实时参数值，确定该车辆最适用于何种类型的路况，包括：s10:比较所述历史平均载物量信息g
历
与所述实时平均载物量信息g
实
，以及比较所述历史平均速度信息v
历
与所述实时平均速度信息v
实
；若(v
实
/v
历
)*( g
实
/g
历
)＞1，则该车辆更适应历史车辆行驶在所在道路上；s20:比较历史过坡重速比与实时过坡重速比，所述历史过坡重速比为g
历
/v
历坡，所述实时过坡重速比为g
实
/v
实坡
；比较历史过弯重速比与实时过弯重速比，所述历史过弯重速比为g
历
/v
历弯，所述实时过弯重速比为g
实
/v
实弯
；若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)＞1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＜1，则该车辆更适应在坡多弯路少的道路行驶；若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)＜1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＞1，则该车辆更适应在坡少弯路多的道路行驶；若(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
) ＞1，且（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)＞1，则该车辆更适应在坡与弯路均衡的道路行驶。4.根据权利要求3所述的一种矿车行驶道路选择方法，其特征在于，确定该车辆最适用于何种程度路况的道路以及次适用于何种程度路况的道路，包括：
s30-1: 当该车辆更适应在坡多弯路少的道路行驶时，判断(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)的值处于第一范围或第二范围或第三范围内；s30-2: 当该车辆更适应在坡少弯路多的道路行驶时，判断（g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
) 的值处于第一范围或第二范围或第三范围内；s30-3: 当该车辆更适应在坡与弯路均衡的道路行驶时，判断{(g
实
/v
实坡
)/( g
历
/v
历坡
)}/{(g
实
/v
实弯
）/( g
历
/v
历弯
)}的值处于第一误差范围或第二误差范围或第三误差范围内；在所述步骤s30-1、所述步骤s30-2以及所述步骤s30-3中，当判断值处于某一范围内或误差范围内时，则该车辆最适用于该范围下的道路，以及次适用于与所述某一范围或误差范围内的相邻范围下的道路。5.根据权利要求4所述的一种矿车行驶道路选择方法，其特征在于，其中，所述第一范围为1-1.1，所述第二范围为1.1-1.21，所述第三范围为1.21以上；所述第一误差范围为0.95-1.05，所述第二误差范围为0.9025-0.95以及1.05-1.1025，所述第三误差范围为0.9025以下以及1.1025以上。6.根据权利要求5所述的一种矿车行驶道路选择方法，其特征在于，所述历史参数值还包括历史油耗量be
历
，所述第一实时参数值、第二实时参数值、第三实时参数值均还包括实时油耗量be
实
。7.根据权利要求6所述的一种矿车行驶道路选择方法，其特征在于，步骤s10中还包括：比较所述历史油耗量be
历
与所述实时油耗量be
实
，若(v
实
* g
实
/be
实
)/( v
历
*g
历
/be
历
)＞1，且v
实
/v
历
＞1，g
实
/g
历
＞1，be
实
/ be
历
＜1，则该车辆更适应历史车辆行驶在所在道路上。8.一种矿车行驶道路选择装置，其特征在于，其采用如权利要求7的方法，所述矿车行驶道路选择装置包括：重量分析模块，用于获得车辆的实时平均载物量信息以及历史平均载物量信息；速度分析模块，用于获得车辆的实时速度信息以及历史速度信息；路况识别模块，用于识别车辆处于转弯处以及陡坡处；油量识别模块，用于识别车辆的实时耗油量以及历史耗油量；计算分析模块，用于计算并分析确定车辆最适用的道路。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；存储器；至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行权利要求1-7任一项所述的一种矿车行驶道路选择方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1-7任一项所述的一种矿车行驶道路选择方法。

技术总结

本发明提供了一种矿车行驶道路选择方法，将路况分为三种类型路况，且每种类型的路况中有不同程度的路况，通过将矿车车辆正常行驶在某一道路上，并且通过装置获得第一实时参数值与历史参数值进行比较，可以确定该矿车车辆是否比历史车辆更适合该道路，并且通过第一实时参数值可得该车辆最适合哪种类型路况的道路，推算出最适用于以及次适用于何种程度路况的道路，以帮助矿车车辆到最适合的道路，可对现有矿车车辆的行驶道路作出调整以使所有矿车车辆均能够在最适用于道路，或者部分处于次适用于道路上行驶，从而进一步提高采矿效率。从而进一步提高采矿效率。从而进一步提高采矿效率。