一种清洁机器人重定位清扫方法及设备与流程

1.本发明涉及清洁机器人领域，更具体地，本发明涉及一种清洁机器人重定位清扫方法及设备。

背景技术：

2.清洁机器人在清洁过程中有时会遇到被抱起至另一地点或位置丢失等问题，此时就需要采取机器人重定位方法重新获取清洁机器人新的当前位置，并重新开始打扫，完成既定的打扫计划。
3.目前通常采用的一种方法是，使机器人返回至重定位之前的位置进行断点续扫，然而这种方法在机器人新位置与原位置距离过远时，机器人返回需要经过较长距离，影响清洁效率；还有一种方法是，在新位置距离过远时直接在新位置重新规划清扫，但在新位置规划的清洁区域在后续清洁过程中容易和已清扫区域重叠，造成重复清扫的问题，尤其在通过指定长度分区的清洁方法中，还会导致清洁分区位置规划混乱无序，进而影响清洁效率好清洁覆盖率。

技术实现要素：

4.本发明克服了现有技术重定位容易出现的返回距离过长和容易重复打扫的问题，提供一种清洁机器人重定位清扫方法及设备。
5.本发明提供了一种清洁机器人重定位清扫方法，包括以下步骤：
6.清洁机器人检测到非自主移动结束后，开始重定位，获取当前位置；
7.清洁机器人判断当前位置与重定位前位置是否处于同一分区内，若在同一分区内则回到重定位前位置继续清洁；
8.若不在同一分区内，则计算清洁机器人当前位置与距离最近的已清洁分区边沿距离是否小于阈值；
9.若小于，则将最近已清洁分区边沿作为新清洁分区的其中一个边沿，重新划定清洁分区；
10.若不小于，则将清洁机器人当前位置作为新清洁分区的端点，重新划定清洁分区；
11.根据重新规划新清洁分区，按照重新规划新清洁分区进行清洁。
12.通过以上步骤，能够使计算清洁机器人在移动后，在离原位置不远的情况下，直接回到原位置进行打扫，而在离原位置较远的情况下，通过计算当前位置与距离最近的已清洁分区边沿距离，并根据距离结果重新规划清洁分区，避免机器人在距离原位置很远的情况下，再次回到原清洁位置，提高了清洁效率。
13.进一步的技术方案为，所所述重新规划新清洁分区后，执行以下步骤；
14.判断清洁机器人当前位置所在重新划定清洁分区的部分区域是否在已清洁分区内；
15.若部分区域在已清洁分区内，则缩小当前位置所在分区至已清洁分区所述边沿
处，重新划定清洁分区。
16.若没有部分区域在已清洁分区内，则扩充当前位置所在分区至已清洁分区所述边沿处，重新划定清洁分区。
17.通过以上步骤能够避免将已清洁分区得部分划入新的清洁分区内，从而避免了对已清洁分区的重复打扫。
18.更进一步的技术方案为，所述计算清洁机器人当前位置与已清洁分区边沿距离是否小于阈值具体包括以下步骤；
19.遍历所有已清洁分区，分别计算清洁机器人当前位置的x和y方向坐标与已清洁分区边沿坐标的差值，判断差值是否小于阈值。
20.更进一步的技术方案为，所述将最近已清洁分区边沿作为新清洁分区的其中一个边沿具体包括以下步骤；
21.获取所有在阈值内的已清洁分区边沿中距离清洁机器人当前位置最近的边沿坐标，若所述最近边沿坐标小于等于清洁机器人当前位置坐标，则将所述最近边沿作为新分区边沿最小坐标处，反之则作为最大坐标处。
22.更进一步的技术方案为，所述将清洁机器人当前位置作为新清洁分区的端点具体包括以下步骤：
23.将清洁机器人当前位置作为新清洁分区的最小坐标端点，分区长度为固定分区长度。
24.本发明还提供了一种清洁机器人重定位清扫设备，包括：
25.运动监测模块，用于监测机器人的非自主移动是否结束；
26.定位模块，用于获取清洁机器人当前位置；
27.距离计算模块，用于计算清洁机器人当前位置或当前位置所在分区边沿与距离最近的已清洁分区边沿的距离；
28.分区模块，用于重新规划新清洁分区。
29.与现有技术相比，本发明至少具有以下有益效果：通过根据清洁机器人重定位成功后新位置与原位置关系及已清洁分区的位置关系选择相应的分区规划策略，可以解决机器人清洁过程中由于重定位距离过远需长距离返回，或在当前位置规划新分区时容易导致分区混乱无序或重复清扫等问题。
附图说明
30.图1为本发明实施例一的流程示意图。
具体实施方式
31.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
32.实施例一：
33.一种清洁机器人重定位清扫方法，包括以下步骤：
34.101：清洁机器人检测到非自主移动结束后，开始重定位，获取当前位置；
35.102：清洁机器人判断当前位置与重定位前位置是否处于同一分区内，若在同一分区内,则执行步骤103，若不在，则执行步骤104；
36.103：回到重定位前位置继续清洁，流程结束；
37.104：计算清洁机器人当前位置与距离最近的已清洁分区边沿距离是否小于阈值，具体为，遍历所有已清洁分区，分别计算清洁机器人当前位置的x和y方向坐标与已清洁分区边沿坐标的差值，判断差值是否小于阈值，若不小于则执行步骤105，若小于则执行步骤106；
38.105：将清洁机器人当前位置作为新清洁分区的端点，具体为，将清洁机器人当前位置作为新清洁分区的最小坐标端点，其对应的最大坐标端点为使新分区大小为设定分区大小处，重新划定清洁分区，根据重新规划新清洁分区，按照重新规划新清洁分区进行清洁，流程结束。
39.106：将最近已清洁分区边沿作为新清洁分区的其中一个边沿，具体为，获取所有在阈值内的已清洁分区边沿中距离清洁机器人当前位置最近的边沿坐标，若所述最近边沿坐标小于等于清洁机器人当前位置坐标，则将所述最近边沿作为新分区边沿最小坐标处，反之则作为最大坐标处，重新划定清洁分区；
40.107：在重新划定清洁分区后，判断清洁机器人当前位置所在重新划定清洁分区的部分区域是否在已清洁分区内，若部分区域在已清洁分区内，则执行步骤108；若没有部分区域在已清洁分区内，则执行步骤109；
41.108：缩小当前位置所在分区至已清洁分区所述边沿处，重新划定清洁分区，按照重新规划新清洁分区进行清洁，流程结束。
42.109：扩充当前位置所在分区至已清洁分区所述边沿处，重新划定清洁分区，按照重新规划新清洁分区进行清洁，流程结束。
43.实施例二：
44.一种清洁机器人重定位清扫设备，包括：
45.运动监测模块，用于监测机器人的非自主移动是否结束；
46.定位模块，用于获取清洁机器人当前位置；
47.距离计算模块，用于计算清洁机器人当前位置或当前位置所在分区边沿与距离最近的已清洁分区边沿的距离；
48.分区模块，用于重新规划新清洁分区。
49.该设备运动监测模块检测到非自主移动结束后，定位模块开始重定位，获取当前位置；
50.定位模块判断当前位置与重定位前位置是否处于同一分区内，若在同一分区内则回到重定位前位置继续清洁；
51.若不在同一分区内，则由距离计算模块计算清洁机器人当前位置与距离最近的已清洁分区边沿距离是否小于阈值；
52.若小于，由分区模块将最近已清洁分区边沿作为新清洁分区的其中一个边沿，重新划定清洁分区；
53.若不小于，则由分区模块将清洁机器人当前位置作为新清洁分区的端点，重新划定清洁分区，清洁机器人按照重新规划新清洁分区进行清洁。
54.尽管这里参照本发明的解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本技术公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本技术公开的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

技术特征：

1.一种清洁机器人重定位清扫方法，其特征在于，包括以下步骤：清洁机器人检测到非自主移动结束后，开始重定位，获取当前位置；清洁机器人判断当前位置与重定位前位置是否处于同一分区内，若在同一分区内则回到重定位前位置继续清洁；若不在同一分区内，则计算清洁机器人当前位置与距离最近的已清洁分区边沿距离是否小于阈值；若小于，则将最近已清洁分区边沿作为新清洁分区的其中一个边沿，重新划定清洁分区；若不小于，则将清洁机器人当前位置作为新清洁分区的端点，重新划定清洁分区；根据重新规划新清洁分区，按照重新规划新清洁分区进行清洁。2.如权利要求1所述的一种清洁机器人重定位清扫方法，其特征在于，所述重新规划新清洁分区后，执行以下步骤；判断清洁机器人当前位置所在重新划定清洁分区的部分区域是否在已清洁分区内；若部分区域在已清洁分区内，则缩小当前位置所在分区至已清洁分区所述边沿处，重新划定清洁分区；若没有部分区域在已清洁分区内，则扩充当前位置所在分区至已清洁分区所述边沿处，重新划定清洁分区。3.如权利要求1所述的一种清洁机器人重定位清扫方法，其特征在于，所述计算清洁机器人当前位置与已清洁分区边沿距离是否小于阈值具体包括以下步骤；遍历所有已清洁分区，分别计算清洁机器人当前位置的x和y方向坐标与已清洁分区边沿坐标的差值，判断差值是否小于阈值。4.如权利要求1所述的一种清洁机器人重定位清扫方法，其特征在于，所述将最近已清洁分区边沿作为新清洁分区的其中一个边沿具体包括以下步骤；获取所有在阈值内的已清洁分区边沿中距离清洁机器人当前位置最近的边沿坐标，若所述最近边沿坐标小于等于清洁机器人当前位置坐标，则将所述最近边沿作为新分区边沿最小坐标处，反之则作为最大坐标处。5.如权利要求1所述的一种清洁机器人重定位清扫方法，其特征在于，所述将清洁机器人当前位置作为新清洁分区的端点具体包括以下步骤：将清洁机器人当前位置作为新清洁分区的最小坐标端点，分区长度为固定分区长度。6.一种清洁机器人重定位清扫设备，其特征在于，包括：运动监测模块，用于监测机器人的非自主移动是否结束；定位模块，用于获取清洁机器人当前位置；距离计算模块，用于计算清洁机器人当前位置或当前位置所在分区边沿与距离最近的已清洁分区边沿的距离；分区模块，用于重新规划新清洁分区。

技术总结

本发明公开了一种清洁机器人重定位清扫方法及系统，该方法和系统能够通过根据清洁机器人重定位成功后新位置与原位置关系及已清洁分区的位置关系选择相应的分区规划策略，可以解决机器人清洁过程中由于重定位距离过远需长距离返回，或在当前位置规划新分区时容易导致分区混乱无序或重复清扫等问题，使清洁机器人在重定位后，能够规划出效率更高的清扫线路和策略，提高了清洁机器人的清洁效率。提高了清洁机器人的清洁效率。提高了清洁机器人的清洁效率。