一种拖曳式收放装置的制作方法

1.本发明涉及水下航行器回收技术领域，特别涉及一种拖曳式收放装置。

背景技术：

2.航行器是海洋资源勘探、海洋环境监测、海洋科考、水下作业等最常用的工具，科考作业母船上通常可配备无人艇、波浪滑翔机和自主水下机器人(auv)等多种海洋航行器。特别是对于海洋环境的立体监测，会投放多种类型的航行器，采用传统的布放回收方式在工作效率、作业成本等方面都存在较大的问题。
3.现有技术的主要缺点包括：1、对恶劣海况的适应能力不强，现有类似用途的技术通常采用绳索或者吊臂来固定海洋航行器，船舶在波浪作用下产生的运动将对水下机器人布放回收作业造成困难，甚至造成设备的损坏；2、航行器通过只能从装置前方入口进入回收装置，进而导致对接精度和操纵性要求高；3、现在尚未有兼顾水面及水下回收方式的布放回收装置。

技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种拖曳式收放装置，本发明能够适配不同尺寸和形状的航行器的外表面，以实现对不同类型航行器的夹紧，以实现单个设备完成多种类航行器回收的功能，本方案提供了一种垂向夹紧装置的具体布置方式，其能够简单方便地完成安装，并使对接通道上方保留足够的空间，以有效扩大了航行器对接回收的进入空间。
5.本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种拖曳式收放装置，包括：
6.浮力体，其具有可供航行器进入的对接通道；
7.横向夹紧装置，其数量至少为两个，其固定端设置于浮力体；
8.横向夹紧装置沿着对接通道对向布置，且成对布置的横向夹紧装置的活动端能够相互靠近或远离；
9.垂向夹紧装置，其设置于横向夹紧装置的活动端，其活动端能够翻转至压紧于航行器顶部或翻转至远离航行器的顶部；
10.承托伸缩装置，其固定端设置于浮力体，其活动端能够往对接通道延伸或收缩，以能够承托航行器的底部。
11.当航行器进入对接通道后，横向夹紧装置能够对航行器的左右两侧提供夹紧限位，垂向夹紧装置与承托伸缩装置能够为航行器的上下两侧提供夹紧限位；因此，本方案能够为航行器提供稳固的回收夹紧定位实施方式，
12.而且由于横向夹紧装置的活动端与另一个横向夹紧装置的活动端能够相互5接近以完成横向夹紧，垂向夹紧装置活动端与承托伸缩装置的活动端相互接近以完成垂向夹紧，因此本方案能够适配不同尺寸和形状的航行器的外表面，以实现对不同类型航行器的夹紧。
13.其次，考虑到航行器在竖直方向的夹紧定位过程中，由于航行器自身的重量较大，而航行器的浮力有限，而且航行器的顶部一般会设置有天线0或用于回收的挂钩，因此本方案将能够承托较大重量的承托伸缩装置单独设置于浮力体上，以保证能够对航行器具有良好的承托作用的同时，将垂向夹紧装置设置于横向夹紧装置的活动端上，以减少航行器顶部的天线或挂钩对垂向夹紧装置设置位置的影响，即本方案提供了一种垂向夹紧装置的具体布置方式，其能够简单方便地完成安装，并使对接通道上方保留足5够的空间。
14.在一些具体实施方式中，横向夹紧装置包括：
15.阻拦挡板，垂向夹紧装置设置于阻拦挡板上；
16.第一阻拦摆动杆，其一端与阻拦挡板转动连接；
17.第一直线移动组件，其固定端设置于对接通道上，其活动端与第一阻0拦摆动杆转动连接；
18.第二阻拦摆动杆，其一端转动连接于对接通道上，其另一端与阻拦挡板转动连接；
19.在第一直线移动组件活动端的驱动下，第一阻拦摆动杆与第二阻拦摆动杆带动阻拦挡板往对接通道中轴线方向靠近或远离。
20.5由此，本方案提供了一种横向夹紧装置的具体结构构造，第二阻拦摆动杆作为摆动的支点，第一阻拦摆动杆作为第一直线移动组件的传动件，相比常规直接利用直线移动组件活动端的驱动力，本方案将第一直线移动组件活动端的直线驱动力转化为对阻拦挡板的斜向驱动力，以便于充分利用阻拦挡板较大的受力面积，进而实现对航行器更好的夹紧。
21.0在一些具体实施方式中，第一阻拦摆动杆上开设有调节槽，第一直线移动组件的活动端上设有第二滑块，第二滑块滑动连接于调节槽内；阻拦挡板上均布有若干个连接柱，第一阻拦摆动杆与第二阻拦摆动杆能够转动连接于连接柱上。
22.由此，在本实施例中，第二滑块的一端设有限位部，第二滑块的另一5端通过螺栓副与第一直线移动组件的活动端连接，其次，将第二阻拦摆动杆转动连接于不同位置的连接柱上，以配合第一阻拦摆动杆位置的调节，进而便于调节阻拦挡板针对不同尺寸航行器的斜向移动距离。由此可见，本方案提供了一种阻拦挡板与第一直线移动组件活动端相配合调节的具体实施方式。
23.在一些具体实施方式中，垂向夹紧装置包括：
24.第一滑块，其滑动连接于横向夹紧装置活动端上；
25.第二直线移动组件，其固定端设置于横向夹紧装置活动端上，其活动端与第一滑块连接；
26.下压活动板，其与第一滑块可翻转式连接，在第二直线移动组件活动端的驱动下，下压活动板能够翻转至卡接于第一滑块上，使下压板能够压紧于航行器的顶部。
27.由此，本方案提供了垂向夹紧装置的具体结构构造，其能够将第二直线移动组件的直线驱动力转化为下压活动板翻转的动力，而且下压活动板能够翻转至卡接于第一滑块上，以使得下压活动板能够抵接并压紧于航行器的顶部。
28.在一些具体实施方式中，垂向夹紧装置还包括：
29.摆动连杆，其与下压活动板转动连接；
30.滑轨，其具有互相连通后呈l型的锁定滑道和解锁滑道，摆动连杆的一端滑动连接于锁定滑道、解锁滑道内，摆动连杆的另一端与下压活动板转动连接；
31.当摆动连杆的一端滑动连接于锁定滑道时，下压活动板翻转至卡接于第一滑块上；
32.当摆动连杆的一端滑动连接于解锁滑道时，下压活动板翻转从第一滑块上脱离卡接。
33.在一些具体实施方式中，下压活动板具有连接部，连接部与摆动连杆转动连接，连接部上开设有锁定槽，随着下压活动板的翻转，连接部能够卡接于锁定槽内。
34.在一些具体实施方式中，横向夹紧装置活动端上开设有第二通槽，摆动连杆滑动穿设于第二通槽，摆动连杆设有第三滑块，第三滑块限位滑动连接于锁定滑道与解锁滑道中。
35.由此，本方案提供了一种能够实现下压活动板在其中一个翻转方向实现解锁，在另一个翻转方向实现锁定的具体实施方式。在第二直线移动组件活动端的驱动下，第三滑块能够在解锁滑道和锁定滑道内滑动。
36.当第三滑块在解锁滑道上滑动时，第三滑块带动摆动连杆往靠近阻拦挡板的方向移动，使得连接部以及下压活动板能够沿着竖直方向向上翻转，进而使得下压活动板不再抵接于航行器的顶部，进而实现下压活动板在其中一个翻转方向实现对航行器的解锁。
37.当第三滑块在锁定滑道上滑动时，由于解锁滑道的存在，使锁定滑道与阻拦挡板之间留有间距，使得第三滑块能够带动摆动连杆往远离阻拦挡板的方向移动，进而使得连接部以及下压活动板沿着竖直方向向下翻转，直至下压活动板翻转至处于相对水平状态，此时第三滑块卡接于锁定槽内，进而实现下压活动板在另一个翻转方向实现对航行器的锁定。
38.在一些具体实施方式中，滑轨上开设有第三通槽，锁定滑道与解锁滑道的连接处呈圆弧型过渡。
39.由此，第三滑块在锁定滑道与解锁滑道之间的位置切换更加流畅自然，进而使得下压活动板的翻转动作更加流畅。
40.在一些具体实施方式中，承托伸缩装置包括：
41.第三直线移动组件，其固定端设置于浮力体，其活动端能够往对接通道延伸或收缩；
42.承接座，其设置于第三直线移动组件的活动端上，其与航行器的底部相匹配。
43.由此，本方案提供了一种承托伸缩装置的具体结构构造。
44.在一些具体实施方式中，所述一种拖曳式收放装置还包括：回收导向网和导向装置；
45.所述回收导向网的数量至少为两个且分别设置于所述对接通道的两内侧，其用于保护所述航行器；
46.所述导向装置包括：
47.侧向门组件，其转动式连接于所述浮力体上，其用于关闭或打开所述对接通道；
48.缓冲滚子，其转动式设置于所述侧向门组件。
49.由此，缓冲滚子为橡胶材质，当航行器进入对接通道时，缓冲滚子能够更好地避免航行器与侧向门组件发生剐蹭，以保护航行器对接过程的安全性。
50.综上所述，本发明能够适配不同尺寸和形状的航行器的外表面，以实现对不同类
型航行器的夹紧，以实现单个设备完成多种类航行器回收的功能，本方案提供了一种垂向夹紧装置的具体布置方式，其能够简单方便地完成安装，并使对接通道上方保留足够的空间，以有效扩大了航行器对接回收的进入空间。
附图说明
51.图1是本发明的结构示意图；
52.图2是本发明与航行器的连接关系示意图；
53.图3是图2中a处的放大图；
54.图4是本发明与航行器的另一视角连接关系示意图；
55.图5是图4中b处的放大图；
56.图6是本发明与航行器的另一视角连接关系示意图；
57.图7是图6中c处的放大图；
58.图8是本发明中横向夹紧装置与垂向夹紧装置的连接关系示意图；
59.图9是图8中d处的放大图；
60.图10是本发明中横向夹紧装置与垂向夹紧装置的另一视角示意图；
61.图11是图10中e处的放大图；
62.图12是本发明与另一种类型的航行器连接关系示意图。
63.附图标记：1、浮力体；10、对接通道；10a、回收导向网；11、拖曳吊环；12、航行器挡板；2、横向夹紧装置；21、阻拦挡板；210、连接柱；211、第一通槽；212、第二通槽；22、第一阻拦摆动杆；220、调节槽；23、第一直线移动组件；231、第二滑块；24、第二阻拦摆动杆；3、垂向夹紧装置；31、第一滑块；32、第二直线移动组件；321、第二丝杆；322、第二螺母；323、第二转动装置；33、下压活动板；330、连接部；330a、锁定槽；34、摆动连杆；341、第三滑块；35、滑轨；350、第三通槽；351、锁定滑道；352、解锁滑道；4、承托伸缩装置；41、第三直线移动组件；42、承接座；5、浮力调节机构；6、导向装置；61、侧向门组件；62、缓冲滚子；7、航行器。
具体实施方式
64.以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
65.实施例：
66.一种拖曳式收放装置，如图1至图12所示，包括：浮力体1、横向夹紧装置2、垂向夹紧装置3、承托伸缩装置4，具体如下：
67.浮力体1，其具有可供航行器7进入的对接通道10；对接通道10内设有回收导向网10a，其数量至少为两个且分别设置于对接通道10的两内侧，其用于保护航行器7。
68.浮力体1是一种拖曳式收放装置与其他设备(本实施例为船体的起吊设备，图中未标示)连接的安装框架，浮力体1为整个装置提供安装支撑及浮力，两个浮力体1之间通过连接桥连接，连接桥的顶部安装有拖曳吊环11及航行器挡板12，拖曳吊环11能够与船体的起吊设备连接，进而实现拖曳及吊放。具体地，浮力调节机构5为本领域常用的海上浮力调节结构。
69.其中，横向夹紧装置2，其数量至少为两个，其固定端设置于浮力体1；
70.横向夹紧装置2沿着对接通道10对向布置，且成对布置的横向夹紧装置2的活动端
能够相互靠近或远离；
71.具体地，横向夹紧装置2包括：阻拦挡板21、第一阻拦摆动杆22、第一直线移动组件23、第二阻拦摆动杆24，具体如下：
72.阻拦挡板21，垂向夹紧装置3设置于阻拦挡板21上；
73.第一阻拦摆动杆22，其一端与阻拦挡板21转动连接；
74.第一直线移动组件23，其固定端设置于对接通道10上，其活动端与第一阻拦摆动杆22转动连接；具体地，第一直线移动组件23为本领域常用的液压伸缩油缸，该液压伸缩油缸的活塞杆为活动端，液压伸缩油缸的套筒为固定端。优选地，第一直线移动组件23的数量为两个。
75.第二阻拦摆动杆24，其一端转动连接于对接通道10上，其另一端与阻拦挡板21转动连接；优选地，第二阻拦摆动杆24与第一阻拦摆动杆22相平行。
76.在第一直线移动组件23活动端的驱动下，第一阻拦摆动杆22与第二阻拦摆动杆24带动阻拦挡板21往对接通道10中轴线方向靠近或远离。
77.由此，本方案提供了一种横向夹紧装置2的具体结构构造，第二阻拦摆动杆24作为摆动的支点，第一阻拦摆动杆22作为第一直线移动组件23的传动件，相比常规直接利用直线移动组件活动端的驱动力，本方案将第一直线移动组件23活动端的直线驱动力转化为对阻拦挡板21的斜向驱动力，以便于充分利用阻拦挡板21较大的受力面积，进而实现对航行器7更好的夹紧。
78.优选地，第一阻拦摆动杆22上开设有调节槽220，第一直线移动组件23的活动端上设有第二滑块231，第二滑块231滑动连接于调节槽220内；阻拦挡板21上均布有若干个连接柱210，第一阻拦摆动杆22与第二阻拦摆动杆24能够转动连接于连接柱210上。
79.由此，在本实施例中，第二滑块231的一端设有限位部，第二滑块231的另一端通过螺栓副与第一直线移动组件23的活动端连接，其次，将第二阻拦摆动杆24转动连接于不同位置的连接柱210上，以配合第一阻拦摆动杆22位置的调节，进而便于调节阻拦挡板21针对不同尺寸航行器7的斜向移动距离。由此可见，本方案提供了一种阻拦挡板21与第一直线移动组件23活动端相配合调节的具体实施方式。由此可见，本方案提供了一种阻拦挡板21与第一直线移动组件23活动端相配合调节的具体实施方式。
80.在本实施例中，垂向夹紧装置3，其设置于横向夹紧装置2的活动端，其活动端能够翻转至压紧于航行器7顶部或翻转至远离航行器7的顶部；
81.垂向夹紧装置3包括：第一滑块31、第二直线移动组件32、下压活动板33、摆动连杆34、滑轨35，具体如下：
82.第一滑块31，其滑动连接于横向夹紧装置2活动端中的阻拦挡板21上；具体地，阻拦挡板21上开设有第一通槽211，第一滑块31滑动穿设于第一通槽211内。
83.第二直线移动组件32，其固定端设置于横向夹紧装置2活动端中的阻拦挡板21上，其活动端与第一滑块31连接；具体地，第二直线移动组件32包括第二丝杆321、第二螺母322、第二转动装置323，第二丝杆321沿着竖直方向转动式设置于阻拦挡板21靠近浮力体1的侧壁上，第二转动装置323设置于阻拦挡板21上且与第二丝杆321传动连接，第二转动装置323为第二丝杆321提供转动动力，第二螺母322螺纹连接于第二丝杆321上，优选地，第二转动装置323为本领域常规的转动动力源。优选地，第二直线移动组件32的数量为两个。
84.下压活动板33，其与第一滑块31可翻转式连接，在第二直线移动组件32活动端的驱动下，下压活动板33能够翻转至卡接于第一滑块31上，使下压板能够压紧于航行器7的顶部。
85.摆动连杆34，其与下压活动板33转动连接；
86.如图8和图9所示，滑轨35，其具有互相连通后呈l型的锁定滑道351和解锁滑道352，摆动连杆34的一端滑动连接于锁定滑道351、解锁滑道352内，摆动连杆34的另一端与下压活动板33转动连接；
87.当摆动连杆34的一端滑动连接于锁定滑道351时，下压活动板33翻转至卡接于第一滑块31上；
88.当摆动连杆34的一端滑动连接于解锁滑道352时，下压活动板33翻转从第一滑块31上脱离卡接。
89.本方案提供了垂向夹紧装置3的具体结构构造，其能够将第二直线移动组件32的直线驱动力转化为下压活动板33翻转的动力，而且下压活动板33能够翻转至卡接于第一滑块31上，以使得下压活动板33能够抵接并压紧于航行器7的顶部。
90.优选地，如图11所示，在本实施例中，下压活动板33具有连接部330，连接部330与摆动连杆34转动连接，连接部330上开设有锁定槽330a，随着下压活动板33的翻转，连接部330能够卡接于锁定槽330a内。
91.横向夹紧装置2活动端中的阻拦挡板21上开设有第二通槽212，摆动连杆34滑动穿设于第二通槽212，摆动连杆34设有第三滑块341，第三滑块341限位滑动连接于锁定滑道351与解锁滑道352中。
92.由此，本方案提供了一种能够实现下压活动板33在其中一个翻转方向实现解锁，在另一个翻转方向实现锁定的具体实施方式。在第二直线移动组件32活动端的驱动下，第三滑块341能够在解锁滑道352和锁定滑道351内滑动。
93.当第三滑块341在解锁滑道352上滑动时，第三滑块341带动摆动连杆34往靠近阻拦挡板21的方向移动，使得连接部330以及下压活动板33能够沿着竖直方向向上翻转，进而使得下压活动板33不再抵接于航行器7的顶部，进而实现下压活动板33在其中一个翻转方向实现对航行器7的解锁。
94.当第三滑块341在锁定滑道351上滑动时，由于解锁滑道352的存在，使锁定滑道351与阻拦挡板21之间留有间距，使得第三滑块341能够带动摆动连杆34往远离阻拦挡板21的方向移动，进而使得连接部330以及下压活动板33沿着竖直方向向下翻转，直至下压活动板33翻转至处于相对水平状态，此时第三滑块341卡接于锁定槽330a内，进而实现下压活动板33在另一个翻转方向实现对航行器7的锁定。
95.优选地，滑轨35上开设有第三通槽350，锁定滑道351与解锁滑道352的连接处呈圆弧型过渡。由此，第三滑块341在锁定滑道351与解锁滑道352之间的位置切换更加流畅自然，进而使得下压活动板33的翻转动作更加流畅。
96.其中，承托伸缩装置4，其固定端设置于浮力体1，其活动端能够往对接通道10延伸或收缩，以能够承托航行器7的底部。
97.具体地，如图7所示，承托伸缩装置4包括：第三直线移动组件41、承接座42，具体如下：
98.第三直线移动组件41，其固定端设置于浮力体1，其活动端能够往对接通道10延伸或收缩；具体地，第三直线移动组件41为本领域常用的液压伸缩油缸，该液压伸缩油缸的活塞杆为活动端，液压伸缩油缸的套筒为固定端。
99.承接座42，其设置于第三直线移动组件41的活动端上，其与航行器7的底部相匹配。
100.由此，本方案提供了一种承托伸缩装置4的具体结构构造。
101.优选地，一种拖曳式收放装置还包括导向装置6，其包括：侧向门组件61、缓冲滚子62，具体如下：
102.侧向门组件61，其转动式连接于浮力体1上，其用于关闭或打开对接通道10；
103.缓冲滚子62，其转动式设置于侧向门组件61。
104.由此，缓冲滚子62为橡胶材质，回收导向网10a为柔性金属网状材质，当航行器7进入对接通道10时，缓冲滚子62和回收导向网10a能够更好地避免航行器7与侧向门组件61发生剐蹭，以保护航行器7对接过程的安全性。
105.拖曳回收的工作过程
106.在初始状态时，如图1所示，横向夹紧装置2的活动端、垂向夹紧装置3的活动端、承托伸缩装置4中的活动端均处于收缩状态，浮力调节机构5进行浮力调节，使浮力体1下沉至水里；航行器7能够从对接通道10的下方、前方、后方进入；
107.如图2所示，先将位于浮力体1前后两端的侧向门组件61打开，当航行器7进入对接通道10内后，承托伸缩装置4的活动端带动承接座42往航行器7靠近直至对其产生承托作用；
108.然后，如图3、图4所示，位于对接通道10两侧的横向夹紧装置2的活动端往航行器7靠近直至完成横向夹紧；具体过程为：第一直线移动组件23的活动端伸出以带动第一阻拦摆动杆22摆动，进而使阻拦挡板21往航行器7的方向靠近直至抵接于航行器7的横向侧壁；
109.然后，如图5所示，垂向夹紧装置3的活动端往航行器7的顶部靠近，直至垂向夹紧装置3与承托伸缩装置4完成航行器7在竖向方向上的夹紧；具体过程为，第二转动装置323带动第二丝杆321转动，使得第二丝杠螺母带动第二滑块231向下滑动；第二滑块231借助摆动连杆34以带动第三滑块341向下移动，使得第三滑块341能够从解锁通道滑动至锁定通道，使得下压活动板33翻转至抵接于航行器7的顶部；
110.最终，通过浮力调节机构5进行浮力调节，使浮力体1浮出至水面，最后通过船体的起吊设备勾上拖曳吊环11，以实现对航行器7的回收拖曳。
111.有益效果
112.当航行器7进入对接通道10后，横向夹紧装置2能够对航行器7的左右两侧提供夹紧限位，垂向夹紧装置3与承托伸缩装置4能够为航行器7的上下两侧提供夹紧限位；因此，本方案能够为航行器7提供稳固的回收夹紧定位实施方式，而且由于横向夹紧装置2的活动端与另一个横向夹紧装置2的活动端能够相互接近以完成横向夹紧，垂向夹紧装置3活动端与承托伸缩装置4的活动端相互接近以完成垂向夹紧，因此本方案能够适配不同尺寸和形状的航行器7的外表面，以实现对不同类型航行器7的夹紧，以实现单个设备完成多种类航行器回收的功能。
113.其次，考虑到航行器7在竖直方向的夹紧定位过程中，由于航行器7自身的重量较
大，而航行器7的浮力有限，而且航行器7的顶部一般会设置有天线或用于回收的挂钩，因此本方案将能够承托较大重量的承托伸缩装置4单独设置于浮力体1上，以保证能够对航行器7具有良好的承托作用的同时，将垂向夹紧装置3设置于横向夹紧装置2的活动端上，以减少航行器7顶部的天线或挂钩对垂向夹紧装置3设置位置的影响，即本方案提供了一种垂向夹紧装置3的具体布置方式，其能够简单方便地完成安装，并使对接通道10上方保留足够的空间。本发明通过在对接通道10的顶部与底部开口，有效扩大了航行器7对接回收的进入空间。
114.本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

技术特征：

1.一种拖曳式收放装置，其特征在于，包括：浮力体，其具有可供航行器进入的对接通道；横向夹紧装置，其数量至少为两个，其固定端设置于所述浮力体；所述横向夹紧装置沿着所述对接通道对向布置，且成对布置的所述横向夹紧装置的活动端能够相互靠近或远离；垂向夹紧装置，其设置于所述横向夹紧装置的活动端，其活动端能够翻转至压紧于所述航行器顶部或翻转至远离所述航行器的顶部；承托伸缩装置，其固定端设置于所述浮力体，其活动端能够往所述对接通道延伸或收缩，以能够承托所述航行器的底部。2.根据权利要求1所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述横向夹紧装置包括：阻拦挡板，所述垂向夹紧装置设置于所述阻拦挡板上；第一阻拦摆动杆，其一端与所述阻拦挡板转动连接；第一直线移动组件，其固定端设置于所述对接通道上，其活动端与所述第一阻拦摆动杆转动连接；第二阻拦摆动杆，其一端转动连接于所述对接通道上，其另一端与所述阻拦挡板转动连接；在所述第一直线移动组件活动端的驱动下，所述第一阻拦摆动杆与所述第二阻拦摆动杆带动所述阻拦挡板往所述对接通道中轴线方向靠近或远离。3.根据权利要求2所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述第一阻拦摆动杆上开设有调节槽，所述第一直线移动组件的活动端上设有第二滑块，所述第二滑块滑动连接于所述调节槽内；所述阻拦挡板上均布有若干个连接柱，所述第一阻拦摆动杆与所述第二阻拦摆动杆能够转动连接于所述连接柱上。4.根据权利要求1所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述垂向夹紧装置包括：第一滑块，其滑动连接于所述横向夹紧装置活动端上；第二直线移动组件，其固定端设置于所述横向夹紧装置活动端上，其活动端与所述第一滑块连接；下压活动板，其与所述第一滑块可翻转式连接，在所述第二直线移动组件活动端的驱动下，所述下压活动板能够翻转至卡接于所述第一滑块上，使所述下压板能够压紧于所述航行器的顶部。5.根据权利要求4所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述垂向夹紧装置还包括：摆动连杆，其与所述下压活动板转动连接；滑轨，其具有互相连通后呈l型的锁定滑道和解锁滑道，所述摆动连杆的一端滑动连接于所述锁定滑道、解锁滑道内，所述摆动连杆的另一端与所述下压活动板转动连接；当所述摆动连杆的一端滑动连接于所述锁定滑道时，所述下压活动板翻转至卡接于所述第一滑块上；当所述摆动连杆的一端滑动连接于所述解锁滑道时，所述下压活动板翻转从所述第一滑块上脱离卡接。6.根据权利要求5所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述下压活动板具有连接
部，所述连接部与所述摆动连杆转动连接，所述连接部上开设有锁定槽，随着所述下压活动板的翻转，所述连接部能够卡接于所述锁定槽内。7.根据权利要求5所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述滑轨上开设有第三通槽，所述锁定滑道与所述解锁滑道的连接处呈圆弧型过渡。8.根据权利要求5所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述横向夹紧装置活动端上开设有第二通槽，所述摆动连杆滑动穿设于所述第二通槽，所述摆动连杆设有第三滑块，所述第三滑块限位滑动连接于所述锁定滑道与所述解锁滑道中。9.根据权利要求1所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述承托伸缩装置包括：第三直线移动组件，其固定端设置于所述浮力体，其活动端能够往所述对接通道延伸或收缩；承接座，其设置于所述第三直线移动组件的活动端上，其与所述航行器的底部相匹配。10.根据权利要求1所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述一种拖曳式收放装置还包括：回收导向网和导向装置；所述回收导向网的数量至少为两个且分别设置于所述对接通道的两内侧，其用于保护所述航行器；所述导向装置包括：侧向门组件，其转动式连接于所述浮力体上，其用于关闭或打开所述对接通道；缓冲滚子，其转动式设置于所述侧向门组件。

技术总结

本发明公开了一种拖曳式收放装置，涉及水下航行器回收技术领域，解决了常见现有类似用途的技术通常采用绳索或者吊臂来固定海洋航行器，船舶在波浪作用下产生的运动将对水下机器人布放作业造成困难的问题，其技术方案要点是，包括：浮力体，其具有对接通道；横向夹紧装置，其固定端设置于浮力体；垂向夹紧装置，其设置于横向夹紧装置的活动端，承托伸缩装置，其固定端设置于浮力体；本发明能够适配不同尺寸和形状的航行器的外表面，以实现单个设备完成多种类航行器回收的功能，本方案提供了一种垂向夹紧装置的具体布置方式，其能够简单方便地完成安装，并使对接通道上方保留足够的空间，以有效扩大了航行器对接回收的进入空间。以有效扩大了航行器对接回收的进入空间。以有效扩大了航行器对接回收的进入空间。