一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人

1.本发明涉及水面垃圾清理的技术领域，特别是一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人。

背景技术：

2.目前水中的垃圾大部分都是陆地上的废弃物，这些废弃物大部分都是些塑料品，这些塑料品不仅污染水质，还会对水中的生物造成严重的危害。而这些塑料品一进入到水中后，并不是立刻沉入到水底，而是在水面上漂浮一段时间，这个时间也是清理这些水上垃圾的最佳时机，水上垃圾清理一般为自动化清理和手动清理。
3.手动清理较为常见的便是各个单位清洁人员或保安制作一些简易的打捞装置直接人工打捞水面垃圾，这些简易打捞装置有的用完后随手丢弃，有的由于连接不牢固打捞过程中直接断掉掉入水中形成新的水中垃圾，而且一些假山的山洞因为距离较远，一些简易打捞装置也难以够着，即使勉强够着清洁人员也难以使上劲，因此这种方法效果并不好
4.自动清理通常是采用水上清污机器人来进行的，水上清污机器人是水利环保智能装备之一，是一种自动或半自动参与和执行水面漂浮物清理过程工作的机器装置。水上清污机器人利用现有的液压系统、智能控制系统、数据采集系统等实现对漂浮物进行识别、收集、打捞、切断、压缩、打包、堆垛及转运等全部或部分功能，最终完成漂浮物的清理现有清洁机器人在收集垃圾的过程中，可能只能吸收一小块的垃圾以至于清污机器人很难实现大面积吸收垃圾的承载量，可能收集的垃圾只能是一部分，无法收集大量的垃圾。相对常见的水上清污机器人便是遥控水上清洁船，遥控水上清洁船大多是针对各大公园或大型水上娱乐场所的人工或天然湖泊来设计的，一是能清洁水面上体积较大的垃圾物，二是自带垃圾仓，但这类产品在清洁一些假山山洞之类的垃圾死角难以进去清洁。

技术实现要素：

5.本发明提供的一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人污，包括水面垃圾清理机器人本体，所述水面垃圾清理机器人本体上设有智能控制系统和数据采集系统，所述水面垃圾清理机器人本体的前端设有固定架，所述固定架上设有垃圾分散机构和垃圾调整机构，所述垃圾调整机构设置在所述垃圾分散机构的左右两侧，所述水面垃圾清理机器人本体的内部设有垃圾输送机构，所述垃圾运输机构的前端设置在所述垃圾分散机构的后侧，所述垃圾运输机构的后端设有垃圾压缩机构，所述垃圾压缩机构的后端设有垃圾收集仓。
6.优选地，所述垃圾分散机构包括一组第一垃圾输送装置，所述第一垃圾输送装置的前端设有设有分散装置，所述第一垃圾输送装置和所述固定架连接。
7.优选地，所述第一垃圾输送装置包括第一输送装置安装架，所述第一输送装置安装架的前后两端设有第一输送滚轮，所述第一输送滚轮的外侧套接第一输送带，所述第一输送带的外侧设有一组第一运输片，所述第一输送滚轮的上侧设有第一驱动电机，所述第
一驱动电机设置在所述固定架的上侧，且第一驱动电机的输出端固定连接所述第一输送滚轮。
8.优选地，所述分散装置包括一组第一固定圆盘和一组第二固定圆盘，所述第一固定圆盘通过转轴与所述第一输送装置安装架转动连接，所述第二固定圆盘与所述第一垃圾输送装置前端第一输送滚轮的中心轴连接，所述第一固定圆盘和第二固定圆盘的外侧设有连接杆，所述连接杆的前端设有分散叉。
9.优选地，所述垃圾调整机构包括一组伸缩装置，所述伸缩装置的输出端连接第二垃圾输送装置，所述第二垃圾输送装置与所述固定架转动连接。
10.优选地，所述第二垃圾输送装置包括第二输送装置安装架，所述第二输送装置安装架的前后两端设有第二输送滚轮，所述第二输送滚轮的外侧套接第二输送带，所述第二输送带的外侧设有一组第二运输片，所述第二输送滚轮的上侧设有第二驱动电机，所述第二驱动电机设置在所述固定架上侧，且所述第二驱动电机的输出端固定连接所述第二输送滚轮。
11.优选地，所述垃圾输送机构包括第三输送滚轮、第四输送滚轮和第五输送滚轮，所述第三输送滚轮、所述第四输送滚轮和所述第五输送滚轮的外侧套接第三输送带，所述第三输送带的外侧设有第三输送片，所述第三输送滚轮的中心轴连接第三驱动电机，所述第三驱动电机连接在水面垃圾清理机器人本体的外侧。
12.优选地，所述第三输送滚轮和所述第四输送滚轮平行设置，所述第五输送滚轮设置在所述垃圾分散机构的下侧。
13.优选地，所述垃圾压缩机构包括主动辊和从动辊，所述主动辊和所述从动辊啮合连接，所述主动辊通过传动带连接第三输送滚轮。
14.优选地，所述垃圾分散机构和所述垃圾调整机构的输送方向相反。
15.本发明的有益效果：本发明在机器人头部设置了垃圾分散机构和垃圾调整机构，在使用过程中垃圾分散机构通过其内部的输送的装置将机器人头部的垃圾进行分散，然后将机器人头部的垃圾向内清理，垃圾分散机构将徘徊在机器人外侧的垃圾向内清理，通过两组运动方向相反的传送带与垃圾分散机构的工作，实现将聚焦到一起的垃圾分散开并防止其阻塞在收集进口处，其次本发明还克服了现有的大型垃圾清理设备无法进入狭窄水域进行高效水面垃圾清洁作业的问题。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.其中：
18.图1为本发明的立体图；
19.图2为本发明的内部结构示意图；
20.图3为垃圾分散机构和垃圾调整机构的立体图；
21.图4为垃圾运输机构和垃圾压缩机构的立体图。
22.图标：1-水面垃圾清理机器人本体；2-固定架；3-垃圾分散机构；4-垃圾调整机构；5-垃圾运输机构；6-垃圾压缩机构；7-垃圾收集仓；3.1-第一垃圾输送装置；3.2-分散装置；4.1-伸缩装置；4.2-第二垃圾输送装置；5.1-第三输送滚轮；5.2-第四输送滚轮；5.3-第五输送滚轮；5.4-第三输送带；5.5-第三输送片；5.6-第三驱动电机；6.1-主动辊；6.2-从动辊；6.3-传动带；6.4-压合齿；3.11-第一输送装置安装架；3.12-第一输送滚轮；3.13-第一输送带；3.14-第一运输片；3.15-第一驱动电机；3.21-第一固定圆盘；3.22-第二固定圆盘；3.23-连接杆；3.24-分散叉；4.21-第二输送装置安装架；4.22-第二输送滚轮；4.23-第二输送带；4.24-第二运输片；4.25-第二驱动电机。
具体实施方式
23.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。
24.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
25.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解所述术语在本发明中的具体含义。
26.参考图1和图2所示，一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，包括水面垃圾清理机器人本体1，所述水面垃圾清理机器人本体1上设有智能控制系统和数据采集系统，所述数据采集系统为图像采集传输系统，在使用过程中通过中图像采集传输系统将采集到的信息传输至智能控制系统，智能控制系统对数据进行识别，从而控制机器人本体避障和工作，本设备整体自动化程度较强。
27.所述水面垃圾清理机器人本体1的前端设有固定架2，所述固定架2上设有垃圾分散机构3和垃圾调整机构4，所述垃圾分散机构3和所述垃圾调整机构4的输送方向相反，所述垃圾调整机4构设置在所述垃圾分散机构3的左右两侧，通过两组运动方向相反的传送带与垃圾分散机构3的工作实现将聚焦到一起的垃圾分散开并防止其阻塞在收集进口处的目的，所述水面垃圾清理机器人本体1的内部设有垃圾输送机构5，所述垃圾运输机构5的前端设置在所述垃圾分散机构3的后侧，所述垃圾运输机构5的后端设有垃圾压缩机构6，所述垃圾压缩机构6的后端设有垃圾收集仓7，在使用过程中所述垃圾分散机构3和所述垃圾调整机构4负责对水面的垃圾进行收集，并将垃圾输送至垃圾运输机构5上，通过垃圾运输机构5将垃圾输送到垃圾压缩机6构处，经过垃圾压缩机构6处理后垃圾进入垃圾收集仓7内部。
28.参考图1和图3所示，所述垃圾分散机构3包括一组第一垃圾输送装置3.1，所述第
一垃圾输送装置3.1的前端设有设有分散装置3.2，所述第一垃圾输送装置3.1和所述固定架2连接，所述第一垃圾输送装置3.1包括第一输送装置安装架3.11，所述第一输送装置安装架3.11的前后两端设有第一输送滚轮3.12，所述第一输送滚轮3.12的外侧套接第一输送带3.13，所述第一输送带3.13的外侧可拆卸连接一组第一运输片3.14，所述第一运输片3.14可以带动水流从而提高输送效率，所述第一输送滚轮3.12的上侧设有第一驱动电机3.15，所述第一驱动电机3.15设置在所述固定架2的上侧，且第一驱动电机3.15的输出端固定连接所述第一输送滚轮3.12。
29.所述分散装置3.2包括一组第一固定圆盘3.21和一组第二固定圆盘3.22，所述第一固定圆盘3.21通过转轴与所述第一输送装置安装架3.11转动连接，所述第二固定圆盘3.22与所述第一垃圾输送装置3.1前端第一输送滚轮3.12的中心轴连接，所述第一固定圆盘3.21和第二固定圆盘3.22的外侧设有连接杆3.23，所述连接杆3.23与所述第一固定圆盘3.21和第二固定圆盘3.22的连接点为圆盘外圆处，所述连接杆3.23的前端设有分散叉3.24，在使用过程中，通过第一输送滚轮3.12的转动从而带动第一圆盘转动3.21，通过第一圆盘转动3.21带动连接杆3.23做线性运动，从而实现分散叉3.24的工作，将聚集在一起的垃圾进行分散。
30.所述垃圾调整机构4包括两个伸缩装置4.1,所述伸缩装置4.1与所述固定架2连接，所述伸缩装置4.1的输出端连接第二垃圾输送装置4.2，所述伸缩装置4.1为液压缸，所述第二垃圾输送装置4.2与所述固定架2转动连接，在使用过程中，通过伸缩装置4.2的伸长和收缩可以实现调整第二垃圾输送装置4.2前端和第一垃圾输送装置3.1前端的距离，如此大大提高了整个装置的灵活性，使其可以进入狭窄水域进行高效水面垃圾清洁作业，同时还可以增大工作面积。所述第二垃圾输送装置4.2包括第二输送装置安装架4.21，所述第二输送装置安装架4.21的前后两端设有第二输送滚轮4.22，所述第二输送滚轮4.22的外侧套接第二输送带4.23，所述第二输送带4.23的外侧设有一组第二运输片4.24，所述第二运输片4.24可以带动水流从而提高输送效率，所述第二输送滚轮4.22的上侧设有第二驱动电机4.25，所述第二驱动电机4.25设置在所述固定架2上侧，且所述第二驱动电机4.25的输出端固定连接所述第二输送滚轮4.22。
31.参考图2和图4所示，所述垃圾输送机构5包括第三输送滚轮5.1、第四输送滚轮5.2和第五输送滚轮5.3，所述第三输送滚轮5.1、所述第四输送滚轮5.2和所述第五输送滚轮5.3的外侧套接第三输送带5.4，所述第三输送带5.1的外侧设有第三输送片5.5，所述第三输送片5.5，可以防止运输过程中垃圾掉落，所述第三输送滚轮5.1的中心轴连接第三驱动电机5.6，所述第三驱动电机5.6连接在水面垃圾清理机器人本体1的外侧。所述第三输送滚轮5.1和所述第四输送滚轮5.2平行设置，所述第五输送滚轮5.3设置在所述垃圾分散机构3的下侧。
32.所述垃圾压缩机构6包括主动辊6.1和从动辊6.2，所述主动辊6.1和所述从动辊6.2转动连接在水面垃圾清理机器人本体1的内部，所述主动辊6.1和所述从动辊6.2啮合连接，所述主动辊6.1通过传动带6.3连接第三输送滚轮5.1，所述主动辊6.1和所述从动辊6.2外侧设有压合齿6.4。
33.综上所述本发明结构简单和紧凑，装配关系层次清晰，易于装配，便于后期更换易损元器件，避免了用户在实际使用过程中产生的诸多不便，可操作性强，不容易出现安全事
故。
34.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：

1.一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，包括水面垃圾清理机器人本体，所述水面垃圾清理机器人本体上设有智能控制系统和数据采集系统，其特征在于：所述水面垃圾清理机器人本体的前端设有固定架，所述固定架上设有垃圾分散机构和垃圾调整机构，所述垃圾调整机构设置在所述垃圾分散机构的左右两侧，所述水面垃圾清理机器人本体的内部设有垃圾输送机构，所述垃圾运输机构的前端设置在所述垃圾分散机构的后侧，所述垃圾运输机构的后端设有垃圾压缩机构，所述垃圾压缩机构的后端设有垃圾收集仓。2.根据权利要求1所述的一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述垃圾分散机构包括一组第一垃圾输送装置，所述第一垃圾输送装置的前端设有设有分散装置，所述第一垃圾输送装置和所述固定架连接。3.根据权利要求2所述的一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述第一垃圾输送装置包括第一输送装置安装架，所述第一输送装置安装架的前后两端设有第一输送滚轮，所述第一输送滚轮的外侧套接第一输送带，所述第一输送带的外侧设有一组第一运输片，所述第一输送滚轮的上侧设有第一驱动电机，所述第一驱动电机设置在所述固定架的上侧，且第一驱动电机的输出端固定连接所述第一输送滚轮。4.根据权利要求3所述的一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述分散装置包括一组第一固定圆盘和一组第二固定圆盘，所述第一固定圆盘通过转轴与所述第一输送装置安装架转动连接，所述第二固定圆盘与所述第一垃圾输送装置前端第一输送滚轮的中心轴连接，所述第一固定圆盘和第二固定圆盘的外侧设有连接杆，所述连接杆的前端设有分散叉。5.根据权利要求1所述的一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述垃圾调整机构包括一组伸缩装置，所述伸缩装置的输出端连接第二垃圾输送装置，所述第二垃圾输送装置与所述固定架转动连接。6.根据权利要求5所述的一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述第二垃圾输送装置包括第二输送装置安装架，所述第二输送装置安装架的前后两端设有第二输送滚轮，所述第二输送滚轮的外侧套接第二输送带，所述第二输送带的外侧设有一组第二运输片，所述第二输送滚轮的上侧设有第二驱动电机，所述第二驱动电机设置在所述固定架上侧，且所述第二驱动电机的输出端固定连接所述第二输送滚轮。7.根据权利要求1所述的一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述垃圾输送机构包括第三输送滚轮、第四输送滚轮和第五输送滚轮，所述第三输送滚轮、所述第四输送滚轮和所述第五输送滚轮的外侧套接第三输送带，所述第三输送带的外侧设有第三输送片，所述第三输送滚轮的中心轴连接第三驱动电机，所述第三驱动电机连接在水面垃圾清理机器人本体的外侧。8.根据权利要求7所述的一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述第三输送滚轮和所述第四输送滚轮平行设置，所述第五输送滚轮设置在所述垃圾分散机构的下侧。9.根据权利要求7所述的一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述垃圾压缩机构包括主动辊和从动辊，所述主动辊和所述从动辊啮合连接，所述主动辊通过传动带连接第三输送滚轮。
10.根据权利要求1所述的一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述垃圾分散机构和所述垃圾调整机构的输送方向相反。

技术总结

本发明提供一种应用于狭窄水域的无人智能水面垃圾清理机器人，包括水面垃圾清理机器人本体，水面垃圾清理机器人本体上设有智能控制系统和数据采集系统，水面垃圾清理机器人本体的前端设有固定架，固定架上设有垃圾分散机构和垃圾调整机构，垃圾调整机构设置在垃圾分散机构的左右两侧，水面垃圾清理机器人本体的内部设有垃圾输送机构，垃圾运输机构的前端设置在垃圾分散机构的后侧，垃圾运输机构的后端设有垃圾压缩机构，垃圾压缩机构的后端设有垃圾收集仓。本发明通过两组运动方向相反的传送带与垃圾分散机构的工作，实现将聚焦到一起的垃圾分散开，其次本发明还克服了现有的大型垃圾清理设备无法进入狭窄水域清洁作业的问题。圾清理设备无法进入狭窄水域清洁作业的问题。圾清理设备无法进入狭窄水域清洁作业的问题。