一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法

1.本发明涉及无人机运动控制与姿态稳定跟踪领域，具体而言，涉及一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法。

背景技术：

2.近年来，无人机不仅在民用的各个领域取得了广泛的应用与发展，而且在军事领域也获得了迅猛的发展与运用。小型无人机大多采用四旋翼或者多旋翼方式，其控制方法自成一体；而中型无人机与大型无人机则和民用与军用的飞行器十分接近，因而在控制技术中也相互借鉴。其中针对大中型无人机的姿态控制技术，目前采用比较多的有pid控制、自适应控制等。基于上述背景原因，本发明提出了一种基于障碍李雅夫自适应的姿态控制方法，其在普通自适应控制的稳定性设计基础上，叠加了姿态角速率与姿态角误差的障碍点，从而使得无人机在临近障碍点时能够产生更快的收敛速度，从而无人机在飞行中能够规避预设的障碍点，从而具有更加良好的稳定性、可靠性以及安全性。
3.需要说明的是，在上述背景技术部分发明的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法，进而克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的无人机控制稳定性可靠性不佳的问题。
5.根据本发明的一个方面，提供一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法，包括以下步骤：
6.步骤s10，安装姿态陀螺仪测量无人机俯仰姿态角，安装速率陀螺仪测量无人机俯仰角速率信号；设定俯仰角期望信号并与俯仰姿态角信号进行比较，得到姿态角误差信号。
7.步骤s20，分别根据俯仰角速率信号与姿态角误差信号以及设定的两个姿态角障碍点与两个角速率障碍点生成障碍李雅夫速率信号与障碍李雅夫姿态信号；安装加速度计测量无人机纵向加速度信号并设定两个加速度障碍点生产障碍李雅夫加速度信号。
8.步骤s30，根据所述的姿态角误差信号、障碍李雅夫速率信号、障碍李雅夫姿态信号、俯仰角速率信号、纵向加速度信号与障碍李雅夫加速度信号设计区域障碍积分因子，分别生成组合姿态积分信号、组合角速率积分信号以及组合加速度积分信号。
9.步骤s40，根据所述的障碍李雅夫姿态信号、俯仰角速率信号与纵向加速度信号，设计等效干扰系数的自适应估计规律，通过积分后求解等效干扰系数的自适应估计值，最后通过信号综合求解无人机等效干扰自适应估计信号。
10.步骤s50，根据所述的姿态角误差信号、障碍李雅夫速率信号、障碍李雅夫姿态信号与障碍李雅夫加速度信号、组合姿态积分信号、组合角速率积分信号、组合加速度积分信号与无人机等效干扰自适应估计信号进行叠加，得到最终的无人机俯仰通道控制信号，将其输送给无人机俯仰通道俯仰舵系统，实现负反馈控制无人机俯仰通道姿态角对俯仰角期
望信号的跟踪任务。
11.在本发明的一种示例实施例中，安装姿态陀螺仪测量无人机俯仰姿态角，安装速率陀螺仪测量无人机俯仰角速率信号；设定俯仰角期望信号并与俯仰姿态角信号进行比较，得到姿态角误差信号；并分别根据俯仰角速率信号与姿态角误差信号以及设定的两个姿态角障碍点与两个角速率障碍点生成障碍李雅夫速率信号与障碍李雅夫姿态信号；安装加速度计测量无人机纵向加速度信号并设定两个加速度障碍点生产障碍李雅夫加速度信号包括：
12.e1＝θ-θd；
[0013][0014][0015][0016]
其中θ为安装姿态陀螺仪测量得到的无人机俯仰姿态角、θd为根据飞行任务设定的俯仰角期望信号、e1为姿态角误差信号；θ
b1
为根据飞行任务设定的第一个姿态角障碍点、θ
b2
为飞行任务设定的第二个姿态角障碍点、ε1为常值角度参数、e2为障碍李雅夫姿态信号，ω为安装速率陀螺仪测量得到的无人机的俯仰角速率信号，ω
b1
为根据飞行任务设定的第一个角速率障碍点、ω
b2
为飞行任务设定的第二个角速率障碍点、ε2为常值角速率参数、e3为障碍李雅夫速率信号；az为安装加速度计测量得到的无人机纵向加速度信号，a
b1
为根据飞行任务设定的第一个加速度障碍点、a
b2
为飞行任务设定的第二个加速度障碍点、ε3为常值加速度参数、e4为障碍李雅夫加速度信号。
[0017]
在本发明的一种示例实施例中，根据所述的姿态角误差信号、障碍李雅夫速率信号、障碍李雅夫姿态信号与障碍李雅夫加速度信号设计区域障碍积分因子，分别生成组合姿态积分信号、组合角速率积分信号以及组合加速度积分信号包括：
[0018][0019][0020]sa1
＝∫(w1+w2)dt；
[0021]
s1＝k1∫e1dt+k2∫e2dt+s
a1
；
[0022][0023][0024]sa2
＝∫(w3+w4)dt；
[0025]
s2＝k7∫ωdt+k8∫e3dt+s
a2
；
[0026][0027][0028]sa3
＝∫(w5+w6)dt；
[0029]
s3＝k
13
∫adt+k
14
∫e4dt+s
a3
；
[0030]
其中r1、r2为姿态障碍区域常值参数；w1为第一个姿态障碍积分因子、w2为第二个姿态障碍积分因子；s
a1
为姿态障碍积分信号；s1为组合姿态积分信号；k1、k2、k3、k4、k5、k6为常值参数信号；r3、r4为角速率障碍区域常值参数；w3为第一个角速率障碍积分因子、w4为第二个角速率障碍积分因子；s
a2
为角速率障碍积分信号；s2为组合角速率积分信号；k7、k8、k9、k
10
、k
11
、k
12
为常值参数信号；其中r5、r6为加速度障碍区域常值参数；w5为第一个加速度障碍积分因子、w6为第二个加速度障碍积分因子；s
a3
为加速度障碍积分信号；s3为组合加速度积分信号；k
13
、k
14
、k
15
、k
16
、k
17
、k
18
为常值参数信号。
[0031]
在本发明的一种示例实施例中，根据所述的姿态角误差信号、障碍李雅夫速率信号、障碍李雅夫姿态信号与障碍李雅夫加速度信号，求解无人机等效干扰自适应估计信号包括：
[0032][0033][0034][0035][0036][0037]
其中为等效干扰系数的自适应估计值、为等效干扰系数的自适应估计规律；k
19
、k
20
、k
21
、k
22
为等效干扰系数的自适应估计速率调节参数；ua为无人机等效干扰自适应估计信号。
[0038]
在本发明的一种示例实施例中，根据所述的姿态角误差信号、障碍李雅夫速率信号、障碍李雅夫姿态信号与障碍李雅夫加速度信号、组合姿态积分信号、组合角速率积分信号、组合加速度积分信号与无人机等效干扰自适应估计信号进行叠加，得到最终的无人机俯仰通道控制信号包括：
[0039]
u＝k
23
e1+k
24
e2+k
25
e3+k
26
e4+s1+s2+s3+ua；
[0040]
其中k
23
、k
24
、k
25
、k
26
、为常值控制参数，s1为组合姿态积分信号；s2为组合角速率积分信号；s3为组合加速度积分信号；ua为无人机等效干扰自适应估计信号，u为最终的无人机俯仰通道控制信号，将其输送给无人机俯仰通道俯仰舵系统，实现负反馈控制无人机俯仰通道姿态角对俯仰角期望信号的跟踪任务。
[0041]
有益效果
[0042]
本发明一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法，其主要创新点有如下两点：其一可以对姿态角引入障碍点，对姿态角速率引入障碍点，对加速度引入障碍点，从而当无人机在接近预设的障碍点时，能够快速的远离危险状态，加快收敛速度，从而提高无人机姿态控制的稳定性、安全性与可靠性。其二在引入障碍点的基础上，提出了一类根据障碍李雅夫速率信号、障碍李雅夫姿态信号与障碍李雅夫加速度信号求解无人机等效干扰自适应估计信号，从而使得在障碍点的作用下，仍然能够保证无人机在干扰作用下的整体稳定性，从而使得整个方法具有很好的自适应抗干扰能力。
[0043]
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
[0044]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]
图1是本发明提供的一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法流程图。
[0046]
图2是本发明实施例所提供方法的无人机俯仰角曲线(单位：度)；
[0047]
图3是本发明实施例所提供方法的无人机俯仰角速率曲线(单位：弧度每秒)；
[0048]
图4是本发明实施例所提供方法的无人机攻角曲线(单位：度)；
[0049]
图5是本发明实施例所提供方法的无人机俯仰舵偏角曲线(单位：度)。
具体实施方式
[0050]
现在将参考附图基础上更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本发明的各方面变得模糊。
[0051]
本发明提供了一种通过测量无人机的俯仰姿态角、俯仰角速率以及纵向加速度并设定姿态角障碍点、角速率障碍点以及加速度障碍点对无人机进行增加稳定性的姿态跟踪控制方法，并通过设计障碍李雅夫自适应控制的方法使得无人机在飞行状态临近上述障碍点时产生更大的控制力矩，从而更快地收敛到期望状态的方法，最终实现了无人机的姿态稳定飞行，同时还具有更好的稳定保障。
[0052]
下面，将结合附图对本发明的一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法，进行进一步的解释以及说明。参考图1所示，该一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法，可以包括以下步骤：
[0053]
步骤s10，安装姿态陀螺仪测量无人机俯仰姿态角，设定俯仰角期望信号并与俯仰姿态角信号进行比较，得到姿态角误差信号。
[0054]
具体的，首先在无人机上安装姿态陀螺仪，测量无人机俯仰姿态角信号，记作θ。
[0055]
其次，在无人机上安装速率陀螺仪，测量无人机俯仰角速率信号，记作ω。
[0056]
然后，按照飞行任务的需要，设定俯仰角期望信号，记作θd。
[0057]
最后，将俯仰角期望信号与俯仰姿态角信号进行比较，得到姿态角误差信号，记作e1，其比较方式如下：e1＝θ-θd。
[0058]
步骤s20，安装速率陀螺仪测量无人机俯仰角速率信号；分别根据俯仰角速率信号与姿态角误差信号以及设定的两个姿态角障碍点与两个角速率障碍点生成障碍李雅夫速率信号与障碍李雅夫姿态信号；安装加速度计测量无人机纵向加速度信号并设定两个加速度障碍点生产障碍李雅夫加速度信号。
[0059]
具体的，首先安装速率陀螺仪测量得到无人机的俯仰角速率信号，记作ω。
[0060]
其次，根据俯仰角速率信号设定两个角速率障碍点，记作ω
b1
与ω
b2
。其中ω
b1
为根据飞行任务设定的第一个角速率障碍点、ω
b2
为飞行任务设定的第二个角速率障碍点，ε2为常值角速率参数。
[0061]
然后求解障碍李雅夫速率信号如下：
[0062][0063]
再根据俯仰角信号设定两个姿态角障碍点，记作θ
b1
与θ
b2
。θ
b1
为根据飞行任务设定的第一个姿态角障碍点、θ
b2
为飞行任务设定的第二个姿态角障碍点，ε1为常值角度参数。
[0064]
再次，求解障碍李雅夫姿态信号如下：
[0065][0066]
最后，安装加速度计测量无人机纵向加速度信号并设定两个加速度障碍点生成障碍李雅夫加速度信号如下：
[0067][0068]
其中a为安装加速度计测量得到的无人机纵向加速度信号，a
b1
为根据飞行任务设定的第一个加速度障碍点、a
b2
为飞行任务设定的第二个加速度障碍点、ε3为常值加速度参数、e4为障碍李雅夫加速度信号。
[0069]
步骤s30，根据所述的姿态角误差信号、障碍李雅夫速率信号、障碍李雅夫姿态信号与障碍李雅夫加速度信号设计区域障碍积分因子，分别生成组合姿态积分信号、组合角速率积分信号以及组合加速度积分信号。
[0070]
具体的，首先针对所述的姿态角误差信号与障碍李雅夫姿态信号，设置姿态障碍区域常值参数r1、r2如下，求解姿态障碍积分因子如下：
[0071]
[0072][0073]
其中w1为第一个姿态障碍积分因子、w2为第二个姿态障碍积分因子；然后求解姿态障碍积分信号如下：
[0074]sa1
＝∫(w1+w2)dt；
[0075]
其中s
a1
为姿态障碍积分信号，再求解组合姿态积分信号如下：
[0076]
s1＝k1∫e1dt+k2∫e2dt+s
a1
；
[0077]
s1为组合姿态积分信号，k1、k2、k3、k4、k5、k6为常值参数信号。
[0078]
其次针对所述的障碍李雅夫速率信号与俯仰角速率信号，设置角速率障碍区域常值参数r3、r4如下，求解角速率障碍积分因子如下：
[0079][0080][0081]
其中w3为第一个角速率障碍积分因子、w4为第二个角速率障碍积分因子；然后求解速率障碍积分信号如下：
[0082]sa2
＝∫(w3+w4)dt；
[0083]
其中s
a2
为角速率障碍积分信号；再求解组合角速率积分信号如下：
[0084]
s2＝k7∫ωdt+k8∫e3dt+s
a2
；
[0085]
s2为组合角速率积分信号；k7、k8、k9、k
10
、k
11
、k
12
为常值参数信号。
[0086]
最后，针对所述的障碍李雅夫加速度信号与纵向加速度信号，设置加速度障碍区域常值参数r5、r6如下，求解加速度障碍积分因子如下：
[0087][0088][0089]
其中w5为第一个加速度障碍积分因子、w6为第二个加速度障碍积分因子；然后求解加速度障碍积分信号如下：
[0090]sa3
＝∫(w5+w6)dt；
[0091]
其中s
a3
为加速度障碍积分信号；，最后求解组合加速度积分信号如下：
[0092]
s3＝k
13
∫adt+k
14
∫e4dt+s
a3
；
[0093]
s3为组合加速度积分信号；k
13
、k
14
、k
15
、k
16
、k
17
、k
18
为常值参数信号。
[0094]
步骤s40，根据所述的障碍李雅夫姿态信号、俯仰角速率信号与纵向加速度信号，设计等效干扰系数的自适应估计规律，通过积分后求解等效干扰系数的自适应估计值，最后通过信号综合求解无人机等效干扰自适应估计信号包括。
[0095]
具体的，首先根据所述的障碍李雅夫姿态信号、俯仰角速率信号与纵向加速度信号分别求解等效干扰系数的自适应估计规律如下：
[0096][0097][0098][0099][0100]
为等效干扰系数的自适应估计规律，k
19
、k
20
、k
21
、k
22
为等效干扰系数的自适应估计速率调节参数。
[0101]
然后分别对其积分得到等效干扰系数的自适应估计值如下：
[0102][0103][0104][0105][0106]
其中为等效干扰系数的自适应估计值。
[0107]
最后，通过信号综合求解无人机等效干扰自适应估计信号如下：
[0108][0109]
ua为无人机等效干扰自适应估计信号。
[0110]
步骤s50，根据所述的姿态角误差信号、障碍李雅夫速率信号、障碍李雅夫姿态信号与障碍李雅夫加速度信号、组合姿态积分信号、组合角速率积分信号、组合加速度积分信号与无人机等效干扰自适应估计信号进行叠加，得到最终的无人机俯仰通道控制信号，将其输送给无人机俯仰通道俯仰舵系统，实现负反馈控制无人机俯仰通道姿态角对俯仰角期望信号的跟踪任务。
[0111]
具体的，通过对前面所述的误差信号、组合积分信号以及等效干扰自适应估计信号进行信号综合，得到最终的无人机俯仰通道控制信号如下：
[0112]
u＝k
23
e1+k
24
e2+k
25
e3+k
26
e4+s1+s2+s3+ua；
[0113]
其中k
23
、k
24
、k
25
、k
26
、为常值控制参数，s1为组合姿态积分信号；s2为组合角速率积分信号；s3为组合加速度积分信号；ua为无人机等效干扰自适应估计信号，u为最终的无人机俯仰通道控制信号。
[0114]
案例实施与计算机仿真模拟结果分析
[0115]
在步骤s10中，根据飞行任务，我们在时间大于5秒后设定θd为4度。
[0116]
在步骤s20中，设定θ
b1
为正8度，θ
b2
为负8度。选取ε1＝0.14，ε2＝0.3，ω
b1
＝0.3与ω
b2
＝-0.3，a
b1
＝25，a
b2
＝-25，ε3＝6。
[0117]
在步骤s30中，设置r1＝0.02、r2＝0.02；k1＝0.5、k2＝0.6、k3＝0.4、k4＝0.55、k5＝0.85、k6＝0.75；r3＝0.08；r1＝0.08，k7＝0.5、k8＝0.55、k9＝0.45、k
10
＝0.45、k
11
＝0.55、k
12
＝0.55。
[0118]
在步骤s40中，选取k
19
＝0.01、k
20
＝0.013、k
21
＝0.008、k
22
＝0.015。
[0119]
在步骤s50中，选取k
23
＝2.5、k
24
＝1.3、k
25
＝0.6、k
26
＝0.08。
[0120]
最终得到的飞行器俯仰角如图2所示，在初始算的俯仰角调整后，在5秒后，无人机能够迅速稳定的跟着4度俯仰角，但有些超调，不过属于正常现象，是可以接受的。而无人机俯仰角速率如图3所示，无人机攻角如图4所示，最大攻角没有超过6度。无人机俯仰舵偏角如图5所示，最大舵偏角没有超过10度，初始段由于初始状态的影响，以及无人机加速等影响而出现调整，5秒后转入稳定跟踪状态。上述角度均没有超过安全飞行的限制，而且俯仰姿态角能够迅速在调整过程中对期望俯仰角进行跟踪，从而表明本发明所提供方法是可行而有效的。

技术特征：

1.一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法，其特征在于，安装姿态陀螺仪测量无人机俯仰姿态角，安装速率陀螺仪测量无人机俯仰角速率信号；设定俯仰角期望信号并与俯仰姿态角信号进行比较，得到姿态角误差信号；并分别根据俯仰角速率信号与姿态角误差信号以及设定的两个姿态角障碍点与两个角速率障碍点生成障碍李雅夫速率信号与障碍李雅夫姿态信号；安装加速度计测量无人机纵向加速度信号并设定两个加速度障碍点生产障碍李雅夫加速度信号包括：e1＝θ-θ
d
；；；其中θ为安装姿态陀螺仪测量得到的无人机俯仰姿态角、θ
d
为根据飞行任务设定的俯仰角期望信号、e1为姿态角误差信号；θ
b1
为根据飞行任务设定的第一个姿态角障碍点、θ
b2
为飞行任务设定的第二个姿态角障碍点、ε1为常值角度参数、e2为障碍李雅夫姿态信号，ω为安装速率陀螺仪测量得到的无人机的俯仰角速率信号，ω
b1
为根据飞行任务设定的第一个角速率障碍点、ω
b2
为飞行任务设定的第二个角速率障碍点、ε2为常值角速率参数、e3为障碍李雅夫速率信号；a
z
为安装加速度计测量得到的无人机纵向加速度信号，a
b1
为根据飞行任务设定的第一个加速度障碍点、a
b2
为飞行任务设定的第二个加速度障碍点、ε3为常值加速度参数、e4为障碍李雅夫加速度信号。2.根据权利要求1所述的一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法，其特征在于，根据所述的姿态角误差信号、障碍李雅夫速率信号、障碍李雅夫姿态信号、俯仰角速率信号、纵向加速度信号与障碍李雅夫加速度信号设计区域障碍积分因子，分别生成组合姿态积分信号、组合角速率积分信号以及组合加速度积分信号包括：信号、组合角速率积分信号以及组合加速度积分信号包括：s
a1
＝∫(w1+w2)dt；s1＝k1∫e1dt+k2∫e2dt+s
a1
；；s
a2
＝∫(w3+w4)dt；
s2＝k7∫ωdt+k8∫e3dt+s
a2
；；s
a3
＝∫(w5+w6)dt；s3＝k
13
∫adt+k
14
∫e4dt+s
a3
；其中r1、r2为姿态障碍区域常值参数；w1为第一个姿态障碍积分因子、w2为第二个姿态障碍积分因子；s
a1
为姿态障碍积分信号；s1为组合姿态积分信号；k1、k2、k3、k4、k5、k6为常值参数信号；r3、r4为角速率障碍区域常值参数；w3为第一个角速率障碍积分因子、w4为第二个角速率障碍积分因子；s
a2
为角速率障碍积分信号；s2为组合角速率积分信号；k7、k8、k9、k
10
、k
11
、k
12
为常值参数信号；其中r5、r6为加速度障碍区域常值参数；w5为第一个加速度障碍积分因子、w6为第二个加速度障碍积分因子；s
a3
为加速度障碍积分信号；s3为组合加速度积分信号；k
13
、k
14
、k
15
、k
16
、k
17
、k
18
为常值参数信号。3.根据权利要求1所述的一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法，其特征在于，根据所述的障碍李雅夫姿态信号、俯仰角速率信号与纵向加速度信号，设计等效干扰系数的自适应估计规律，通过积分后求解等效干扰系数的自适应估计值，最后通过信号综合求解无人机等效干扰自适应估计信号包括：无人机等效干扰自适应估计信号包括：无人机等效干扰自适应估计信号包括：无人机等效干扰自适应估计信号包括：无人机等效干扰自适应估计信号包括：无人机等效干扰自适应估计信号包括：无人机等效干扰自适应估计信号包括：无人机等效干扰自适应估计信号包括：无人机等效干扰自适应估计信号包括：其中为等效干扰系数的自适应估计值、为等效干扰系数的自适应估计规律；k
19
、k
20
、k
21
、k
22
为等效干扰系数的自适应估计速率调节参数；u
a
为无人机等效干扰自适应估计信号。4.根据权利要求1所述的一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法，其特征在于，根
据所述的姿态角误差信号、障碍李雅夫速率信号、障碍李雅夫姿态信号与障碍李雅夫加速度信号、组合姿态积分信号、组合角速率积分信号、组合加速度积分信号与无人机等效干扰自适应估计信号进行叠加，得到最终的无人机俯仰通道控制信号包括：u＝k
23
e1+k
24
e2+k
25
e3+k
26
e4+s1+s2+s3+u
a
；其中k
23
、k
24
、k
25
、k
26
、为常值控制参数，s1为组合姿态积分信号；s2为组合角速率积分信号；s3为组合加速度积分信号；u
a
为无人机等效干扰自适应估计信号，u为最终的无人机俯仰通道控制信号，将其输送给无人机俯仰通道俯仰舵系统，实现负反馈控制无人机俯仰通道姿态角对俯仰角期望信号的跟踪任务。

技术总结

本发明是关于一种无人机障碍李雅夫自适应姿态控制方法。其通过安装姿态陀螺仪测量无人机俯仰姿态角，安装速率陀螺仪测量无人机俯仰角速率信号；设定俯仰角期望信号并与俯仰姿态角信号进行比较，得到姿态角误差信号，并设定姿态角障碍点、角速率障碍点以及加速度障碍点对无人机进行增加稳定性的姿态跟踪控制方法，并通过设计障碍李雅夫自适应控制的方法使得无人机在飞行状态临近上述障碍点时产生更大的控制力矩，从而更快地收敛到期望状态的方法，最终实现了无人机的姿态稳定飞行，同时还具有更好的稳定保障的优点。具有更好的稳定保障的优点。具有更好的稳定保障的优点。