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行人用户装备的定位估计的制作方法

行人用户装备的定位估计
1.相关申请的交叉引用
2.本专利申请要求于2020年6月5日提交的题为“position estimation of a pedestrian user equipment(行人用户装备的定位估计)”的美国临时申请no.63/035,383以及于2021年1月11日提交的题为“position estimation of a pedestrian user equipment(行人用户装备的定位估计)”的美国非临时申请no.17/145,624的权益，这两件申请均被转让给本技术受让人并由此通过援引整体明确纳入于此。
3.公开背景
4.1.公开领域
5.本公开的各方面一般涉及无线通信，尤其涉及行人用户装备(pue)的定位估计。
6.2.相关技术描述
7.现今制造的许多交通工具装备有众多传感器，包括相机、雷达、光检测和测距(lidar)和超声。这些传感器被用于检测关于汽车的环境，包括其他交通工具、障碍物和易受伤害道路用户(vru)，诸如行人、骑行者等。为了解决交通工具传感器受到遮挡或对象超出交通工具传感器的范围的实例，标准机构(包括sae、etsi-ets和csae)正定义用于车联网(v2x)传感器共享或对所检测到的交通工具和/或对象的传播的应用层标准。这些标准适用于任何v2x实体，包括交通工具和基础设施路侧单元(rsu)。
8.概述
9.以下给出了与本文所公开的一个或多个方面相关的简化概述。如此，以下概述既不应被视为与所有构想的方面相关的详尽纵览，以下概述也不应被认为标识与所有构想的方面相关的关键性或决定性要素或描绘与任何特定方面相关联的范围。相应地，以下概述的唯一目的是在以下给出的详细描述之前以简化形式呈现与关于本文所公开的机制的一个或多个方面相关的某些概念。
10.一实施例涉及一种操作无线节点的方法，该方法包括：接收与行人用户装备(pue)和一个或多个交通工具用户装备(vue)之间的一个或多个侧链路定位测量相关联的测量数据，至少部分地基于所接收到的测量数据来确定pue的定位估计，以及向pue、至少一个vue或其组合传送该定位估计。
11.另一实施例涉及一种操作用户装备(ue)的方法，该方法包括：对行人用户装备(pue)和交通工具用户装备(ue)之间的第一侧链路定位信号执行一个或多个侧链路定位测量，向无线节点传送基于该一个或多个侧链路定位测量的测量数据，以及部分地基于所传送的测量数据从无线节点接收pue的定位估计。
12.另一实施例涉及一种无线节点，包括：用于接收与行人用户装备(pue)和一个或多个交通工具用户装备(vue)之间的一个或多个侧链路定位测量相关联的测量数据的装置，用于至少部分地基于所接收到的测量数据来确定该pue的定位估计的装置，以及用于向该pue、至少一个vue或其组合传送定位估计的装置。
13.另一实施例涉及一种用户装备(ue)，包括：用于对行人用户装备(pue)和交通工具用户装备(ue)之间的第一侧链路定位信号执行一个或多个侧链路定位测量的装置，用于向
无线节点传送基于该一个或多个侧链路定位测量的测量数据的装置，以及用于部分地基于所传送的测量数据从无线节点接收该pue的定位估计的装置。
14.另一实施例涉及一种无线节点，包括：存储器，至少一个通信接口，以及通信地耦合到该存储器、该至少一个通信接口的至少一个处理器，该至少一个处理器被配置成：接收与行人用户装备(pue)和一个或多个交通工具用户装备(vue)之间的一个或多个侧链路定位测量相关联的测量数据，至少部分地基于所接收到的测量数据来确定pue的定位估计，以及向所述pue、至少一个vue或其组合传送该定位估计。
15.另一实施例涉及一种用户装备(ue)，包括：存储器，至少一个通信接口，以及通信地耦合到该存储器、该至少一个通信接口的至少一个处理器，该至少一个处理器被配置成：对行人用户装备(pue)和交通工具用户装备(ue)之间的第一侧链路定位信号执行一个或多个侧链路定位测量，向无线节点传送基于该一个或多个侧链路定位测量的测量数据，以及部分地基于所传送的测量数据从无线节点接收pue的定位估计。
16.另一实施例涉及一种包含存储在其上的指令的非瞬态计算机可读介质，这些指令在由无线节点执行时使该无线节点执行操作，这些指令包括：使得该无线节点接收与行人用户装备(pue)和一个或多个交通工具用户装备(vue)之间的一个或多个侧链路定位测量相关联的测量数据的至少一条指令，使得该无线节点至少部分地基于所接收到的测量数据来确定pue的定位估计的至少一条指令，以及使得该无线节点向pue、至少一个vue或其组合传送该定位估计的至少一条指令。
17.另一实施例涉及一种包含存储在其上的指令的非瞬态计算机可读介质，这些指令在由用户装备(ue)执行时使该ue执行操作，这些指令包括：使得该ue对行人用户装备(pue)和交通工具用户装备(ue)之间的第一侧链路定位信号执行一个或多个侧链路定位测量的至少一条指令，使得该ue向无线节点传送基于该一个或多个侧链路定位测量的测量数据的至少一条指令，以及使得该ue部分地基于所传送的测量数据从无线节点接收pue的定位估计的至少一条指令。
18.基于附图和详细描述，与本文所公开的各方面相关联的其他目标和优点对本领域技术人员而言将是显而易见的。
19.附图简述
20.给出附图以帮助对本公开的各方面进行描述，且提供附图仅用于解说各方面而非对其进行限定。
21.图1a解说了根据各个方面的示例性无线通信系统。
22.图1b是根据本公开的各个方面的采用挡风玻璃后的集成雷达相机传感器的交通工具的俯视图。
23.图2解说了根据本公开的各个方面的车载单元(obu)计算机架构。
24.图3解说了根据各个方面的路侧单元(rsu)的组件。
25.图4解说了根据本公开的一实施例的可被纳入行人用户装备(pue)中的若干样本组件(由对应的框表示)。
26.图5解说了根据本公开的一实施例的交通场景。
27.图6是解说根据本公开的一方面的示例通信过程的流程图。
28.图7是解说根据本公开的另一方面的示例通信过程的流程图。
29.图8解说了根据本公开的一实施例的图6到7的过程的示例实现。
30.图9a解说了根据本公开的一实施例的图6到7的过程的一部分的示例实现。
31.图9b解说了根据本公开的一实施例的图6到7的过程的一部分的示例实现。
32.图10解说了根据本公开的一方面的被表示为一系列相互关联的功能模块的用于实现图6的过程的示例rsu。
33.图11解说了根据本公开的一方面的被表示为一系列相互关联的功能模块的用于实现图7的过程的示例ue。
34.详细描述
35.本公开的各方面一般涉及与具有至少一个传感器数据过滤条件的对传感器数据的交通工具请求有关的方法和装置。在一方面，交通工具装置经由通信地耦合到该交通工具装置的传感器集合来监视该交通工具装置的视场(fov)。该交通工具装置基于该监视来传送第一消息，该第一消息向一个或多个相邻通信设备请求传感器数据并且指示针对所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。在进一步方面，至少一个相邻通信设备接收第一消息，并且确定满足针对所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否可用。如果是，则将包括所请求的传感器数据的一些或全部的第二消息传送回交通工具装置。在具体示例中，该至少一个传感器数据过滤条件可以包括对交通工具装置的fov中的一个或多个遮挡区域的指示。
36.本公开的各方面在以下针对出于解说目的提供的各种示例的描述和相关附图中提供。可以设计替换方面而不脱离本公开的范围。另外，本公开的众所周知的方面可不被详细描述或可被省去以免混淆更为相关的细节。
37.本领域技术人员将领会，以下描述的信息和信号可使用各种不同技术和技艺中的任何一种来表示。例如，贯穿以下描述可能被述及的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、码元以及码片可部分地取决于具体应用、部分地取决于所期望的设计、部分地取决于对应技术等而由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光粒子、或其任何组合表示。
38.此外，许多方面以由例如计算设备的元件执行的动作序列的形式来描述。将认识到，本文中所描述的各种动作能由专用电路(例如，专用集成电路(asic))、由正被一个或多个处理器执行的程序指令、或由这两者的组合来执行。另外，对于本文中所描述的每个方面，任何此类方面的对应形式可被实现为例如“被配置成执行所描述的动作的逻辑”。
39.根据各个方面，图1a解说示例性无线通信系统100a。无线通信系统100a(也可被称为无线广域网(wwan))可包括各个102a和各个ue 104a。102a可包括宏蜂窝小区(高功率蜂窝)和/或小型蜂窝小区(低功率蜂窝)，其中宏蜂窝小区可包括演进型b节点(enb)，其中无线通信系统100a对应于lte网络或g b节点(gnb)，其中无线通信系统100a对应于5g网络或两者的组合，而小型蜂窝小区可包括毫微微蜂窝小区、微微蜂窝小区、微蜂窝小区等。
40.102a可以共同地形成无线电接入网(ran)，并通过回程链路来与演进型分组核心(epc)或下一代核心(ngc)对接。除了其他功能，102a还可执行与传递用户数据、无线电信道暗码化和暗码解译、完整性保护、报头压缩、移动性控制功能(诸如，切换、双连通性)、蜂窝小区间干扰协调、连接设立和释放、负载平衡、非接入阶层(nas)消息的分发、nas节点选择、同步、ran共享、多媒体广播多播服务(mbms)、订户和装备追踪、ran信息管理
(rim)、寻呼、定位、以及警报消息的递送中的一者或多者相关的功能。102a可在回程链路134a上直接或间接地(例如，通过epc/ngc)彼此通信，回程链路134a可以是有线的或无线的。
41.102a可与ue 104a进行无线通信。每个102a可为各自相应的地理覆盖区域110a提供通信覆盖。在一方面，尽管未在图1a中示出，但是地理覆盖区域110a可被细分成多个蜂窝小区(例如，三个)或扇区，每个蜂窝小区对应于102a的单个天线或天线阵列。如本文所使用的，取决于上下文，术语“蜂窝小区”或“扇区”可以对应于102a的多个蜂窝小区之一或对应于102a自身。
42.虽然相邻宏蜂窝小区地理覆盖区域110a可以部分地交叠(例如，在切换区域中)，但是一些地理覆盖区域110a可能基本上被较大的地理覆盖区域110a交叠。例如，小型蜂窝小区102a'可具有基本上与一个或多个宏蜂窝小区102a的地理覆盖区域110a交叠的地理覆盖区域110a'。包括小型蜂窝小区和宏蜂窝小区的网络可被称为异构网络。异构网络还可包括家用enb(henb)，该henb可向被称为封闭订户(csg)的受限提供服务。102a与ue 104a之间的通信链路120a可包括从ue 104a到102a的上行链路(ul)(亦称为反向链路)传输和/或从102a到ue 104a的下行链路(dl)(亦称为前向链路)传输。通信链路120a可使用mimo天线技术，包括空间复用、波束成形、和/或发射分集。这些通信链路可通过一个或多个载波。载波的分配可以关于dl和ul是非对称的(例如，与ul相比可将更多或更少载波分配给dl)。
43.无线通信系统100a可进一步包括在无执照频谱(例如，5ghz)中经由通信链路154a与wlan站(sta)152a处于通信的无线局域网(wlan)接入点(ap)150a。当在无执照频谱中进行通信时，wlan sta 152a和/或wlan ap 150a可在进行通信之前执行畅通信道评估(cca)以确定该信道是否可用。
44.小型蜂窝小区102a'可在有执照和/或无执照频谱中操作。当在无执照频谱中操作时，小型蜂窝小区102a'可采用lte或5g技术并且使用与由wlan ap 150a使用的频谱相同的5ghz无执照频谱。在无执照频谱中采用lte/5g的小型蜂窝小区102a'可推升对接入网的覆盖和/或增加接入网的容量。无执照频谱中的lte可被称为lte无执照(lte-u)、有执照辅助式接入(laa)或multefire。
45.无线通信系统100a可进一步包括mmw180a，该mmw180a可在mmw频率和/或近mmw频率中操作以与ue 182a处于通信。极高频(ehf)是电磁频谱中的rf的一部分。ehf具有30ghz到300ghz的范围以及1毫米到10毫米之间的波长。该频带中的无线电波可被称为毫米波(mmw)。近mmw可向下扩展至具有100毫米波长的3ghz频率。超高频(shf)频带在3ghz到30ghz之间扩展，其还被称为厘米波。使用mmw/近mmw射频频带的通信具有高路径损耗和相对短的射程。mmw180a可利用与ue 182a的波束成形184a来补偿极高路径损耗和短射程。此外，将领会，在替换配置中，一个或多个102a还可使用mmw或近mmw以及波束成形来进行传送。相应地，将领会，前述解说仅仅是示例，并且不应当被解读成限定本文中所公开的各个方面。
46.无线通信系统100a可进一步包括一个或多个ue(诸如ue 190a)，其经由一个或多个设备到设备(d2d)对等(p2p)链路来间接地连接到一个或多个通信网络。在图1a的实施例中，ue 190a具有与连接到一个102a的一个ue 104a的d2d p2p链路192a(例如，ue 190a
可由此间接地获得蜂窝连通性)，以及与连接到wlan ap 150a的wlan sta 152a的d2d p2p链路194a(ue 190a可由此间接地获得基于wlan的因特网连通性)。在一示例中，d2d p2p链路192a-194a可使用任何公知的d2d无线电接入技术(rat)(诸如lte直连(lte-d)、wifi直连(wifi-d)、蓝牙等)来支持。
47.在一些系统中，已定义六个级别来实现完全自动化。在级别0，人类驾驶员完成所有驾驶。在级别1，交通工具上的高级驾驶员辅助系统(adas)有时可以辅助人类驾驶员进行转向或制动/加速，但两者不同时进行。在级别2，交通工具上的adas本身实际上可以在一些情况下控制转向和制动/加速两者。人类驾驶员必须继续始终全神贯注，并且执行剩余的驾驶任务。在级别3，交通工具上的ads本身实际上可以在一些情况下执行驾驶任务的所有方面。在这些情况下，在ads请求人类驾驶员收回控制任何时候，人类驾驶员必须随时准备好收回控制。在所有其他情况下，人类驾驶员执行驾驶任务。在级别4，交通工具上的ads本身实际上可以在一些情况下执行所有驾驶任务并且监视驾驶环境，基本上完成所有的驾驶。在那些情况下，人类乘员无需注意。在级别5，交通工具上的ads可以在所有的情况下完成所有的驾驶。人类乘员仅是乘客，并且永远不需要参与驾驶。
48.这些和其他安全技术使用硬件(传感器、相机和雷达)和软件的组合来帮助交通工具标识特定的安全风险，以便它们可以警告驾驶员采取行动(在adas的情形中)、或它们自己采取行动(在ads的情形中)，以避免碰撞。配备有adas或ads的交通工具包括安装在交通工具上的一个或多个相机传感器，相机传感器捕获该交通工具的前方、以及也可能该交通工具的后方和侧面场景的图像。雷达系统也可被用于检测沿行进道路的对象、也可能该交通工具的后方和侧面的对象。雷达系统利用射频(rf)波来确定沿道路的对象的范围、方向、速度和/或高度。更具体地，发射机传送rf波的脉冲，这些脉冲从其路径中的任何对象反弹。从对象反射的脉冲将一小部分rf波的能量返回到接收机，该接收机通常与发射机位于同一位置。相机和雷达通常被定向成捕获它们对同一场景的相应的版本。
49.交通工具内的处理器(诸如数字信号处理器(dsp))分析所捕获的相机图像和雷达帧，并且尝试标识所捕获的场景中内对象。此类对象可以是其他交通工具、行人、道路标志、行进道路内的对象等。雷达系统在各种天气条件下提供相当准确的对象距离和速度的测量。然而，雷达系统通常没有足够的分辨率来标识所检测到的对象的特征。然而，相机传感器通常确实提供足够的分辨率来标识对象特征。从所捕获的图像中所提取的对象形状和外观的线索可以为不同对象的分类提供足够的特征。鉴于两个传感器的互补属性，来自两个传感器的数据可以在单个系统中组合(称为“融合”)以获得改进的性能。
50.为了进一步增强adas和ads系统，尤其是在级别3及更高级别，自主和半自主交通工具可利用高清晰度(hd)地图数据集，这些数据集包含比当前常规资源中到的明显更详细的信息和真实地面绝对精度。此类hd地图可提供7-10cm绝对范围内的精度，与道路相关的所有固定物理资产的高度详细的目录，诸如道路车道、道路边缘、路肩、分隔物、交通信号、标牌、油漆标记、杆和有助于自主/半自主交通工具在道路和交叉路口的安全导航的其他数据。hd地图还可以提供电子水平预测感知，这使得自主/半自主交通工具能够知晓前方有什么。
51.现在参考图1b中，解说交通工具100b，其包括位于交通工具100b的内部舱中挡风玻璃112b后的雷达相机传感器模块120b。雷达相机传感器模块120b包括雷达传感器组件，
其被配置成在水平覆盖区150b(由虚线示出)中通过挡风玻璃112b传送雷达信号，并且接收从覆盖区150b内的任何对象所反射的反射雷达信号。雷达相机传感器模块120b进一步包括用于基于在水平覆盖区160b(由虚线示出)中通过挡风玻璃112看到和捕获的光波来捕获图像的相机组件。相应的覆盖区150b和160b形成交通工具100b的视场(fov)的一部分。在一些情形中，通信地耦合(例如，安装在)相应的交通工具的每个传感器可被表征为具有其自己的fov，其中每个fov构成交通工具100b的fov的示例。在此情形中，交通工具100b可被表征为具有多个fov(例如，每个传感器一个fov)。替换地，传感器可以成布置(例如，一个或多个传感器)，其中每个传感器被表征为具有其自己的fov，每个fov构成交通工具100b的fov的示例。替换地，可以聚集个体传感器和/或传感器的fov(例如，以便一个传感器的fov中的遮挡区域可以经由聚集由另一传感器的fov修补)。相应地，如本文中所所用的，交通工具100b的fov可指代特定于传感器或特定于传感器的fov、或者替代地来自各种传感器和/或传感器的fov的聚集。
52.虽然图1b解说了其中雷达传感器组件和相机组件是共享外壳中的共处组件的示例，但如将领会的，它们可以单独地容纳在交通工具100b内的不同位置中。例如，雷达相机传感器模块120b的相机部分可以位于如图1b所示处，并且雷达相机传感器模块120b的雷达传感器部分可以位于交通工具100b的格栅或前保险杠中。附加地，尽管图1b解说了位于挡风玻璃112b后的雷达相机传感器模块120b，但它可替代地位于顶部传感器阵列中或其他地方。此外，虽然图1b仅解说了单个雷达相机传感器模块120b，但如将领会的，交通工具100b可具有指向不同方向(指向侧面、前方、后方等)的多个雷达相机传感器模块120b。各种雷达相机传感器模块120b可以在交通工具的“皮肤”下(例如，在挡风玻璃112b、门板、保险杠、格栅等后面)或在顶部传感器阵列内。
53.雷达相机传感器模块120b可以检测到相对于交通工具100b的一个或多个对象(或没有检测到对象)。在图1b的示例中，在水平覆盖区150b和160b内有雷达相机传感器模块120b可以检测到的两个对象，交通工具130b和140b。雷达相机传感器模块120b可以估计所检测到的对象的参数，诸如定位、范围、方向、速度、大小、分类(例如，交通工具、行人、道路标志等)等等。雷达相机传感器模块120b可被用于装载在交通工具100b上以用于汽车安全应用，诸如自适应巡航控制(acc)、前方碰撞警告(fcw)、经由自主制动的碰撞缓解或避免、车道偏离警告(ldw)等等。更具体地，雷达相机传感器模块120可以是车载单元(obu)(替换地称为车载计算机(obc))的一部分，其在下文参考图2更详细地描述。
54.在一个或多个方面，使相机和雷达传感器共处允许这些组件共享电子设备和信号处理，尤其实现早期的雷达相机数据融合。例如，雷达传感器和相机可被集成到单个板上。可以采用联合雷达相机对准技术来对准雷达传感器和相机两者。然而，对于实践本文中所描述的技术不要求雷达传感器和相机的共处。
55.在图1b的方面，交通工具100b、130b和140b正沿邻近路侧单元(rsu)170b的道路以相同方向行进，其中交通工具140b在第一车道(“车道1”)并且交通工具100b和130b在第二车道(“车道2”)。rsu 170b可以对应于沿各种道路部署的多个固定参考节点之一。rsu可以形成交通工具自组织网络(vanet)的一部分，并且可被配置用于经由交通工具到交通工具(v2v)通信协议或车联网(v2x)通信协议与交通工具的直接通信，同时进一步经由有线或无线回程连接来连接到一个或多个通信网络(例如，图1a的无线通信系统100a)。在一个示例
中，rsu 170b可以对应于如上文参考图1a的无线通信系统100a所描述的小型蜂窝小区或接入点。在一些方面，rsu 170b可被实现为在相邻交通工具100b、130b和140b之间进行管理(或协调行动)的交通工具管理实体。rsu 170b可以配备有各种功能性，包括但不限于短程通信(例如，5.9ghz直接短程通信(dsrc)、作为促成用于交通工具到交通工具(v2v)和/或交通工具到基础设施(v2i)应用的通信的手段的非dsrc技术等)、位置检测(例如，gps等)、通信支持功能(例如，wifi热点等)、导航支持功能(例如，本地地图数据、用于基于交叉路口的应用的信号相位和时间(spat)信息和局部化道路警告等)，等等。
56.参考图1b，在一方面，交通工具130b和140b可以类似地配备有相应的雷达相机传感器模块120b，并且能够经由相应的通信接口进行直接的交通工具到交通工具(v2v)通信。然而，交通工具130b和140b中仅一者甚至没有交通工具配备有此类“智能”交通工具技术也是可能的。
57.参考图1b，描绘了易受伤害道路用户(vru)，标示为vru 1。vru1可对应于不在机动交通工具上的个体(例如，在人行道或自行车道上行走或骑行的人等)、或具有受限操作性的机动交通工具(例如，踏板车、未打开的摩托车等)。假设vru 1正操作用户装备(例如，电话、平板电脑、可穿戴设备，诸如智能手表、智能眼镜或头戴式显示器、智能服装、耳机等)，这里称为行人用户装备(pue)185b。
58.图2解说了根据各个方面的图1b的交通工具100b的车载单元(obu)200。在一方面，obu 200在本文中可被称为交通工具装置，并且可以是adas或ads的一部分。obu 200包括非瞬态计算机可读存储介质，即，存储器204，以及经由数据总线208与存储器204通信的一个或多个处理器206。存储器204包括一个或多个存储模块，其存储可由处理器206执行以执行本文中所描述的obu 200的功能的计算机可读指令。如本文中所使用的，交通工具100b及其相应的obu 200在本文中可被称为交通工具用户装备(vue)100b。虽然在一些实施例中描绘为道路机动交通工具，但vue100b可以在其他实现中与任何类型的交通工具(例如，自行车、机器人、无人机等)相关联。
59.一个或多个雷达相机传感器模块120b被耦合到obu 200(为简单起见，图2中仅示出一个)。在一些方面，雷达相机传感器模块120b包括至少一个相机212(例如，如经由图1b中的覆盖区160b所示的前向相机)、至少一个雷达传感器214和可任选的光检测和测距(lidar)传感器216。尽管未明确示出，但雷达相机传感器模块120b可以进一步可任选地包括声音导航和测距(sonar)检测器、无线电检测和测距(radar)检测器、和/或红外检测器。obu 200还包括一个或多个通信接口220，其通过数据总线208将处理器206连接到雷达相机传感器模块120b、其他交通工具子系统(未示出)，并且在一些情形中连接到无线通信网络(未示出)，诸如无线局域网(wlan)、全球定位系统(gps)网络、蜂窝电信网络等。在一个示例中，该一个或多个通信接口220可以包括网络接口(例如，无线lte、5g nr、至核心网组件的有线回程连接等)以连接到一个或多个网络接入点或(例如，蜂窝、rsu等)，以及第二接口(例如，v2x、5.9ghz dsrc等)从而直接连接到附近(或相邻)的交通工具。在一个示例中，v2x连接可以经由单播、多播或广播协议来实现。下文描述的各种v2x连接可以根据这些协议中的任一者来实现。
60.在一方面，obu 200可以利用通信接口220来下载一个或多个地图202，然后一个或多个地图202可被存储在存储器204中并用于交通工具导航。地图202可以是一张或多张高
清晰度(hd)地图，其可提供7-10cm绝对范围内的精度，与道路相关的所有固定物理资产的高度详细的目录，诸如道路车道、道路边缘、路肩、分隔物、交通信号、标牌、油漆标记、杆和有助于交通工具100b在道路和交叉路口的安全导航的其他数据。地图202还可以提供电子水平预测感知，这使得交通工具100能够知晓前方有什么。
61.在一方面，相机212可以按某种周期性速率来捕获相机212的可视区域(如图1b中解说为水平覆盖区160b)内的场景的图像帧。同样，雷达传感器214可以按某种周期性速率来捕获雷达传感器214的可视区域(如图1b中解说为水平覆盖区150b)内的场景的雷达帧。相机212和雷达传感器214捕获它们相应帧的周期性速率可以相同或不同。在一方面，每个相机和雷达帧可被加时间戳。因此，在周期率速率不同的情况下，时间戳可被用于同时或几乎同时选择所捕获的相机帧和雷达帧以进行进一步处理(例如，融合)。
62.图3解说了根据各个方面的图1b的rsu 170b的组件。在一方面，rsu170b被配置有存储器304、经由数据总线308与存储器304通信的一个或多个处理器306。rsu 170b进一步包括一个或多个网络通信接口330，其可被用于经由有线或无线回程连接来通信地将rsu 170b耦合到通信网络(例如，宏、另一rsu、核心网组件等)。rsu 170b被进一步配置有rsu至ue通信接口340(例如，rsu至vue接口，诸如v2x、5.9ghz dsrc等，或更通用的rsu至ue接口，诸如wwan或wlan接口，例如，lte、5g nr、802.1lac等)以用于直接rsu至ue通信。rsu 170b还可任选地配置有传感器模块350，其可被配置有相机、雷达、lidar、gps等的任意组合。如以下将更详细地描述的，在某些方面，传感器模块350可被用于扫描相邻交通工具集合的位置以获得传感器数据，该传感器数据替代和/或补充由一个或多个相邻交通工具所测量或导出的传感器数据。
63.图4解说了根据本公开的一实施例的可被纳入pue 185b中的若干样本组件(由对应的框表示)。将领会，这些组件在不同实现中可以在不同类型的装置中(例如，在asic中、在片上系统(soc)中等)实现。所解说的组件也可被纳入通信系统中的其他装置中。例如，系统中的其他装置可包括与所描述的那些组件类似的组件以提供类似的功能性。此外，给定装置可包含这些组件中的一个或多个组件。例如，一装置可包括使得该装置能够在多个载波上操作和/或经由不同技术进行通信的多个收发机组件。
64.pue 185b包括被配置成经由一个或多个无线通信网络(未示出)(诸如nr网络、lte网络、gsm网络等)进行通信的无线广域网(wwan)收发机410。wwan收发机410可连接到一个或多个天线416，以用于经由至少一个指定rat(例如，nr、lte、gsm等)在感兴趣的无线通信介质(例如，特定频谱中的某个时间/频率资源集)上与其他网络节点(诸如其他ue、vue、rsu、接入点、(例如，enb、gnb)等)进行通信。wwan收发机410可以按各种方式被配置成根据指定的rat用于分别传送和编码信号418(例如，消息、指示、信息等)，以及反过来，用于分别接收和解码信号418(例如，消息、指示、信息、导频等)。具体而言，收发机410包括用于传送和编码信号418的一个或多个发射机414、以及用于接收和解码信号418的一个或多个接收机412。
65.至少在一些情形中，pue 185b还包括无线局域网(wlan)收发机420。wlan收发机420可连接到一个或多个天线426，以用于经由至少一个指定的rat(例如，wifi、lte-d、等)在感兴趣的无线通信介质上与其他网络节点(诸如其他ue、vue、rsu、接入点、等)进行通信。wlan收发机420可以按各种方式被配置成根据指定的rat用于传送和编码
信号428(例如，消息、指示、信息等)，以及反过来，用于接收和解码信号428(例如，消息、指示、信息、导频等)。具体而言，收发机420包括用于传送和编码信号428的一个或多个发射机424、以及用于接收和解码信号428的一个或多个接收机422。
66.包括发射机和接收机的收发机电路系统在一些实现中可包括集成设备(例如，实施为单个通信设备的发射机电路和接收机电路)，在一些实现中可包括单独的发射机设备和单独的接收机设备，或者在其他实现中可按其他方式来实施。在一方面，发射机可包括或耦合到多个天线(例如，天线416)(诸如天线阵列)，该多个天线准许相应装置执行发射“波束成形”，如本文中所描述的。类似地，接收机可包括或耦合到多个天线(例如，天线416)(诸如天线阵列)，该多个天线准许相应装置执行接收波束成形，如本文中所描述的。在一方面，发射机和接收机可共享相同的多个天线(例如，天线416)，以使得相应装置在给定时间只能进行接收或传送，而不是同时进行两者。pue 185b的无线通信设备(例如，收发机410和420之一或两者)还可包括用于执行各种测量的网络监听模块(nlm)等。
67.至少在一些情形中，pue 185b还可包括卫星定位系统(sps)接收机430。sps接收机430可连接到一个或多个天线436以用于接收sps信号438(诸如全球定位系统(gps)信号、全球导航卫星系统(glonass)信号、伽利略信号、北斗信号、印度区域性导航卫星系统(navic)、准天顶卫星系统(qzss)等)。sps接收机430可包括用于接收并处理sps信号438的任何合适的硬件和/或软件。sps接收机430可以在适当时向其他系统请求信息和操作，并且执行使用通过任何合适的sps算法获得的测量来确定pue 185b的定位所必需的计算。
68.pue 185b还可包括可结合如本文中公开的操作来使用的其他组件。pue185b包括处理器电路系统，其实现用于提供例如与如本文所公开的错误(fbs)检测有关的功能性、以及用于提供其他处理功能性的处理系统432。在一方面，处理系统432可包括例如一个或多个通用处理器、多核处理器、asic、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、或者其他可编程逻辑器件或处理电路系统。
69.pue 185b可包括实现用于维护信息(例如，指示所保留资源、阈值、参数等等的信息)的存储器组件440的存储器电路系统。pue 185b可包括耦合到处理系统432的一个或多个传感器444，以提供移动和/或取向信息，该移动和/或取向信息独立于从由wwan收发机410、wlan收发机420、和/或gps接收机430接收到的信号推导出的运动数据。作为示例，(诸)传感器444可包括加速度计(例如，微机电系统(mems)设备)、陀螺仪、地磁传感器(例如，罗盘)、高度计(例如，气压高度计)和/或任何其他类型的移动检测传感器。此外，(诸)传感器444可包括多个不同类型的设备并将它们的输出进行组合以提供运动信息。例如，(诸)传感器444可使用多轴加速度计和取向传感器的组合来提供计算2d和/或4d坐标系中的定位的能力。
70.此外，pue 185b包括用户接口446以用于向用户提供指示(例如，可听和/或视觉指示)和/或用于(例如，在用户致动感测设备(诸如按键板、触摸屏、话筒等)之际)接收用户输入。
71.在pue 185b，接收机412通过其相应的(诸)天线416来接收信号。接收机412恢复调制到rf载波上的信息并将该信息提供给处理系统432。发射机414和接收机412实现与各种信号处理功能相关联的层1功能性。接收机412可对该信息执行空间处理以恢复出以pue 185b为目的地的任何空间流。如果有多个空间流以pue 185b为目的地，则它们可由接收机
412组合成单个ofdm码元流。接收机412随后使用快速傅里叶变换(fft)将该ofdm码元流从时域转换到频域。该频域信号对该ofdm信号的每个副载波包括单独的ofdm码元流。通过确定最有可能由(例如，rsu 170b)传送的信号星座点来恢复和解调每个副载波上的码元、以及参考信号。这些软判决可基于由信道估计器计算出的信道估计。这些软判决随后被解码和解交织以恢复出原始由(例如，rsu 170b)在物理信道上传送的数据和控制信号。这些数据和控制信号随后被提供给实现层3和层2功能性的处理系统432。
72.在ul中，处理系统432提供传输信道与逻辑信道之间的解复用、分组重组、暗码解译、报头解压缩以及控制信号处理以恢复出来自核心网的ip分组。处理系统432还负责检错。
73.类似于结合由(例如，rsu 170b)进行的dl传输所描述的功能性，处理系统432提供与系统信息(例如，mib、sib)捕获、rrc连接、以及测量报告相关联的rrc层功能性；与报头压缩/解压缩和安全性(暗码化、暗码解译、完整性保护、完整性验证)相关联的pdcp层功能性；与上层pdu的传输、通过arq的纠错、rlc sdu的级联、分段和重组、rlc数据pdu的重新分段、以及rlc数据pdu的重新排序相关联的rlc层功能性；以及与逻辑信道与传输信道之间的映射、将mac sdu复用到传输块(tb)上、从tb解复用mac sdu、调度信息报告、通过harq的纠错、优先级处置、以及逻辑信道优先级排序相关联的mac层功能性。
74.由信道估计器从由传送的参考信号或反馈中推导出的信道估计可由发射机414用来选择恰适的编码和调制方案、以及促成空间处理。由发射机414生成的空间流可被提供给(诸)不同天线416。发射机414可用相应空间流来调制rf载波以供传输。
75.为方便起见，pue 185b在图4中被示为包括可根据本文中描述的各种示例来配置的各种组件。然而将领会，所解说的框在不同设计中可具有不同功能性。
76.pue 185b的各种组件可以在数据总线434上彼此通信。图4的组件可按各种方式来实现。在一些实现中，图4的组件可实现在一个或多个电路中，诸如举例而言一个或多个处理器和/或一个或多个asic(其可包括一个或多个处理器)。此处，每个电路可使用和/或纳入用于存储由该电路用来提供这一功能性的信息或可执行代码的至少一个存储器组件。例如，由框410至446表示的功能性中的一些或全部功能性可由pue 185b的处理器和(诸)存储器组件来实现(例如，通过执行恰适的代码和/或通过恰适地配置处理器组件)。为了简单起见，各种操作、动作和/或功能在本文中被描述为“由ue”、“由”、“由定位实体”等来执行。然而，如将领会的，此类操作、动作、和/或功能实际上可由ue、、定位实体等的特定组件或组件组合来执行，这些组件诸如处理系统432、收发机410和420、存储器组件440等。在一些设计中，vue 100b可以与如图4中所描绘的pue 185b类似地来配置。
77.v2x定位涉及vue或pue使用具有自身定位准确信息的rsu和/或其他vue或pue对自身进行定位。在交通工具到行人(v2p)系统中，vue知晓其定位以及pue的定位以避免潜在的碰撞是重要的。在一些设计中，由于vue可装备有更高质量的传感器，vue可能比相应的pue更准确地知晓其定位。替换地，vue可以从附近的rsu获得辅助以得到vue的准确定位。然而，vue可能相对难以获得pue的准确定位(例如，因为由pue所提供的定位信息(诸如基于gps的位置数据)在某些环境(诸如巨大的城市环境)中可能容易出错等)。
78.替换地，vue从pue获得的测距测量可能由于最小角度变化(例如，当vue远离pue时)而不准确，如图5中所示。图5解说了根据本公开的一实施例的交通场景500。在图5中，
vue 1...3(例如，其中每个vue可被配置为图2的vue 100b)正在道路上靠近rsu 170b和pue 1...4(例如，其中每个pue可被配置为图4的pue 185b)行驶。如图5中所示，vue 1比vue 2或vue 3更远离pue 4，导致至pue 4的测距路径505相对于从vue 3到pue 4的测距路径510具有更窄的角度。因此，与vue 3相比，pue 4的基于测距的定位估计对于vue 1较不准确。
79.本公开的实施例涉及至少部分基于被中继到相应的无线节点(例如，rsu或领先ue，诸如领先vue或领先pue)的与侧链路定位规程相关联的测量数据(例如，抵达时间(toa)测量数据、抵达角(aoa)测量数据、出发角(aod)测量数据、时钟偏差误差等)的对pue的定位。在一些设计中，无线节点可以利用被中继的测量数据来执行比特定vue自身可能的定位估计更准确的定位估计。此类办法可以提供更准确的pue定位的技术优势，这可以提高道路安全性(例如，尤其是存在高密度pue的城市环境中)。
80.图6是解说根据本公开的一方面的示例通信过程600的流程图。过程600可以由rsu 170b、或者替换地由领先ue(诸如领先pue 185b或领先vue100b)来执行。例如，如果附近的rsu不可用(例如，不存在或繁忙)，则可以指定领先ue而不是基础设施节点(诸如rsu)来执行图6的过程。在一些设计中，执行图6的过程600的无线节点可以对应于如图1b中所示的固定的基础设施组件。然而，在其他设计中，rsu功能性可被集成到vue中。相应地，在各个方面，任何设备(例如，基础设施rsu、vue、pue等)可以执行以下参考图6所描述的pue位置协调功能性。
81.参考图6，在框610，无线节点(例如，通信接口220、rsu至ue通信接口340、接收机412或422等)接收与pue和一个或多个vue之间的一个或多个侧链路定位测量相关联的测量数据(例如，toa测量数据、aoa测量数据、aod测量数据、时钟偏差误差等)。在一些设计中，测量数据可以包括基于pue对从vue传送的侧链路定位信号执行的侧链路定位测量的测量数据，或者测量数据可以包括基于vue对从pue传送的侧链路定位信号执行的侧链路定位测量的测量数据、或其组合。在一些设计中，如果无线节点对应于执行侧链路定位测量的ue，则框610处的接收可以对应于跨相应数据总线的数据的内部传递。
82.参考图6，在框620，无线节点(例如，处理器306)至少部分地基于所接收到的测量数据来确定pue的定位估计。在一些设计中，无线节点(例如，rsu 170b等)可以进一步与pue一起执行其自己的定位(或测距)规程以改进在620处所确定的定位估计。例如，无线节点(例如，rsu 170b等)可以向pue传送定位信号(例如，定位参考信号或prs)，其中来自pue的测量数据进一步包括与pue对定位信号的一个或多个测量相关联的测量信息。替换地，在另一示例中，无线节点(例如，rsu 170b等)可以对来自pue的定位信号(例如，用于定位的探通参考信号或srs-p)执行一个或多个定位测量，其中定位估计进一步基于对定位信号的一个或多个定位测量。例如，框620的定位估计可被实现为使用来自多个vue和/或pue的测距和/或其他测量的联合行人定位(例如，由rsu 170b使用来自pue和vue的测距和/或其他测量以联合估计pue的位置)。在一些设计中，框620处的定位估计确定可以至少部分地基于pue的一个或多个先前的定位估计(例如，先前定位估计可以指示影响与当前定位估计相关联的候选位置可能性的pue的轨迹等)。在一些设计中，pue的定位估计可以基于附加的测量数据(例如，rsu 170b处的本地传感器测量，诸如radar、lidar等)。
83.参考图6，在框630，无线节点(例如，通信接口220、rsu至交通工具通信接口340、发射机414或424等)可以向pue、至少一个vue，或其组合传送定位估计。可以使用用于630的传
送的各种触发机制，如将在以下更详细地描述的。在一些设计中，在框630处向其传送定位估计的至少一个vue可以对应于在框610处从其接收测量数据的一个或多个vue中的一些或全部。在其他设计中，该至少一个vue可以包括不提供此类测量数据的vue(例如，其中此类vue可能禁用了测距设备，或者其中pue超出此类测距设备的范围以使得pue尚未处于其相应的fov内等)。在一些设计中，如果无线节点对应于定位估计被传送到的相应ue，则框630处的传输可以对应于跨相应数据总线的数据的内部传递。
84.图7是解说根据本公开的一方面的示例通信过程700的流程图。过程700由ue来执行，其可以对应于vue(诸如vue 100b)或pue(诸如pue185b)。
85.参考图7，在框710，ue(例如，通信接口220、接收机412、接收机422等)可以执行对pue和vue之间的第一侧链路定位信号的一个或多个侧链路定位测量。例如，如果ue对应于pue，则pue可以在框710处对从vue传送的第一侧链路定位信号执行侧链路定位测量，并且如果ue对应于vue，则vue可以在框710处对从pue传送的第一侧链路定位信号执行侧链路定位测量。在一些设计中，ue还可以传送pue和vue之间的第二侧链路定位信号。在此类情形中，侧链路定位规程包括双向测距规程。
86.参考图7，在框720，ue(例如，通信接口220、发射机414、发射机424等)可以向无线节点(例如，rsu、领先pue、领先vue等)传送基于该一个或多个侧链路定位测量的测量数据(例如，toa测量数据、aoa测量数据、aod测量数据、时钟偏差误差等)。在一些设计中，如果无线节点对应于执行侧链路定位测量的ue，则框720处的传输可以对应于跨相应数据总线的数据的内部传递。
87.参考图7，在框730，ue(例如，通信接口220、接收机412、接收机422等)可以部分地基于所传送的测量数据从rsu接收pue的定位估计。在一些设计中，如果执行图7的过程的ue是领先ue(例如，无线节点)，则框730处的接收可以对应于跨相应的数据总线的数据的内部传递(例如，ue的一个逻辑部分计算定位估计，然后其将该定位估计逻辑地传递到ue的另一逻辑部分)。
88.参考图6到7，在一些设计中，定位估计可以在框630或730处经由一个或多个单播消息被传输到pue、该一个或多个vue或其组合。在其他设计中，可以在框630或730处向pue和该一个或多个vue广播该定位估计。在另外其他设计中，定位估计可被多播到特定的pue和/或vue(例如，特定位置区域中的ue，诸如靠近人行道或人行横道的vue和/或pue等，其中潜在的交通工具与行人的碰撞是可能的)。
89.参考图6到7，在一些设计中，无线节点可以从该一个或多个vue中的给定的vue接收对至少该pue的定位估计的按需请求，并且可以基于按需请求以按需方式来触发框630的传输(或框730的接收)。
90.参考图6到7，在一些设计中，无线节点可以从该一个或多个vue中的给定vue接收对将以给定周期性传送的至少pue的一系列定位估计的请求，并且框630的传输(或框730的接收)可以对应于所请求的一系列定位估计的一个实例。
91.参考图6到7，在一些设计中，无线节点可以检测触发事件，并且框630的传送(或框730的接收)可以响应于所检测到的触发事件而发生。在一些设计中，触发事件可以由定位估计被传送到的pue或vue来配置。在一些设计中，pue和vue之间的不同目标可与不同的触发事件相关联。在一些设计中，触发事件可包括较新测量数据相对于较旧测量数据的方差
170b报告基于来自806的测量的测量数据(例如，测距测量数据等)。在812，pue 1向rsu 170b报告基于来自808的测量的测量数据(例如，测距测量数据等)。
99.在814，vue 2和pue 1执行sl定位设置，其中vue 2或pue 1发起定位请求，其中两个实体的定位能力被交换。在816，实际的sl定位信号被交换。在818，vue 2对来自pue 1的sl定位信号执行测量(例如，toa、aoa、aod、时钟偏差误差等)。在820，pue 1对来自vue 2的sl定位信号执行测量(例如，toa、aoa、aod、时钟偏差误差等)。在822，vue 2向rsu 170b报告基于来自818的测量的测量数据(例如，测距测量数据等)。在824，pue1向rsu 170b报告基于来自820的测量的测量数据(例如，测距测量数据等)。
100.在826，rsu 185b和pue 1执行定位设置，其中rsu 185b或pue 1发起定位请求，其中两个实体的定位能力被交换。在828，实际定位信号(例如，prs、srs-p等)被交换。在830，pue 1对来自pue 1的定位信号执行测量(例如，toa、aoa、aod、时钟偏差误差等)。在832，rsu 170b对来自pue 185b的定位信号执行测量(例如，toa、aoa、aod、时钟偏差误差等)。在834，pue 185b向rsu 170b报告基于来自830的测量的测量数据(例如，测距测量数据等)。在一些设计中，826-834是可任选的。此外，虽然826-832部分涉及在rsu 170b处与pue 1协作地获得的测量数据，但在其他实施例中，rsu 170b也可以使用其自己的传感器以不需要此类协作的方式来检测pue 1的定位。例如，rsu 170b可以能够执行传感器测量(例如，radar、lidar等)以跟踪pue定位并且可以使用该信息(至少部分地)来确定pue 1的定位估计。
101.在836，rsu 170b基于从vue 1-2和pue 1接收的和/或在832处由rsu 185b自身所测量的各种测量数据来确定pue 1的定位估计。基于各种触发准则(例如，按需请求、事件检测、周期性报告等)，rsu 170b在838处向vue 1、在840处向vue 2、以及在842处向pue 1传送pue 1的定位估计。
102.图9a解说了根据本公开的一实施例的图6到7的过程600-700的一部分的示例实现900a。在902a，ue(例如，pue或vue)传送对目标pue的位置连同目标pue的pue标识符(pue-id)的按需请求。在904a，rsu170b向请求方ue传送由pue-id 1所标识的pue的定位估计。因此，图9a展示了对单个pue的按需pue位置请求的示例。在一些设计中，pue-id可以对应于l1 pue-id、l2 pue-id或l3 pue-id。在一些设计中，902a在ue无法获得pue 1的准确位置(例如，测距测量之间的高方差指示pue1位置的低精度等)的场景中被触发。在一些设计中，902a处的请求是经由rrc信令来传送的。
103.图9b解说了根据本公开的另一实施例的图6到7的过程600-700的一部分的示例实现900b。在902a，ue(例如，pue或vue)传送对(例如，由个体pue-id或pue标识符所标识的)pue1中的pue的位置的周期性传输的请求。在904b，rsu 170b在给定的时间历时(例如，其可以是可配置的，例如，如果vue正比速度阈值慢地移动则较长，而如果vue正比速度阈值块地移动则较短)上根据给定的周期性(例如，其可以在902b处的位置请求中被指定或在rsu 170b处被动态确定)向请求ue传送pue1中的pue的定位估计1
…
n次。在906b，ue传送重配置请求(例如，改变pue1的pue成员资格，其将pue1转换为pue2；可任选地，还改变传输的周期性)。在908b，rsu 170b在给定的时间历时(例如，其可以是可配置的，例如，如果vue正比速度阈值慢地移动则较长，而如果vue正比速度阈值快地移动则较短)上根据给定的周期性(例如，与用于904b处的传输的周期性相同或不同)向请求方ue传送pue2中的pue的定位估计1
…
n次。在一些设计中，在请求方ue是vue的场景中，pue可以跟踪vue的
fov中的pue(例如，如果vue已驶过pue，则vue不再需要知晓pue的位置，因为pue在vue的路径之外)。在一些设计中，可以基于在ue处检测到的pue(例如，基于p2v消息的检测或拦截)来填充pue。在一些设计中，902b和/或906b处的配置消息可以经由rrc信令来传送。
104.图10解说了根据本公开的一方面的表示为一系列相互关联的功能模块的用于实现图6的过程600的示例无线节点1000。在所解说的示例中，无线节点1000包括用于接收的模块1002、用于确定的模块1004和用于传送的模块1006。
105.用于接收的模块1002可被配置成接收与pue和一个或多个vue之间的一个或多个侧链路定位测量相关联的测量数据(例如，图6的610)。用于确定的模块1004可被配置成至少部分地基于所接收到的测量数据来确定pue的定位估计(例如，图6的620)。用于传送的模块1006可被配置成向pue、至少一个vue或其组合传送定位估计(例如，图6的630)。
106.图11解说了根据本公开的一方面的被表示为一系列相互关联的功能模块用于实现图7的过程700的示例ue 1100(例如，vue、pue等)。在所解说的示例中，ue 1100包括用于执行的模块1102、用于传送的模块1104和用于接收的模块1106。
107.用于执行1102的模块可被配置成对pue和vue之间的第一侧链路定位信号执行一个或多个侧链路定位测量(例如，图7的710)。用于传送的装置1104可被配置成向无线节点传送基于该一个或多个侧链路定位测量的测量数据(例如，图7的720)。用于接收的装置1106可被配置成部分地基于所传送的测量数据从无线节点接收pue的定位估计(例如，图7的730)。
108.图10到11的模块的功能性可以按与本文中的教导相一致的各种方式来实现。在一些设计中，这些模块的功能性可被实现为一个或多个电组件。在一些设计中，这些块的功能性可被实现为包括一个或多个处理器组件的处理系统。在一些设计中，可以使用例如一个或多个集成电路(例如，aisc)的至少一部分来实现这些模块的功能性。如本文所讨论的，集成电路可包括处理器、软件、其他相关组件、或其某种组合。因此，不同模块的功能性可以例如实现为集成电路的不同子集、软件模块集的不同子集、或其组合。而且，将领会，(例如，集成电路和/或软件模块集的)给定子集可以提供不止一个模块的功能性的至少一部分。
109.另外，图10到11所表示的组件和功能以及本文所描述的其他组件和功能可使用任何合适的装置来实现。此类装置还可至少部分地使用本文所教导的对应结构来实现。例如，以上结合图10到11的“用于
……
的模块”组件所描述的组件还可对应于类似地命名的“用于功能性的装置”。因而，在一些方面，此类装置中的一个或多个可使用本文所教导的处理器组件、集成电路、或其他合适结构中的一者或多者来实现，包括实现为算法。本领域技术人员将在本公开中认识到以上平铺直叙地表示的算法、以及可通过伪代码来表示的动作序列。例如，由图10到11表示的组件和功能可包括用于执行load(加载)操作、compare(比较)操作、return(返回)操作、if-then-else(如果-则-否则)循环等的代码。
110.过程600可包括附加实现，诸如下文和/或结合在本文别处描述的一个或多个其他过程所描述的任何单个实现或各实现的任何组合。
111.在第一实现中，该传送经由一个或多个单播消息向pue、该一个或多个vue或其组合传送定位估计，或者其中该传送向pue和该一个或多个vue广播定位估计。
112.在第二实现中，单独地或与第一实现相结合地，过程600包括：从该一个或多个vue中的给定vue接收对至少该pue的定位估计的按需请求，其中该传送是响应于该按需请求而
触发的。
113.在第三实现中，单独地或与第一和第二实现中的一者或多者相结合地，过程600包括：从该一个或多个vue中的给定vue接收对将以给定的周期性被传送的至少该pue的一系列定位估计的请求，其中该传送将定位估计作为所请求的一系列的定位估计的一部分来传送。
114.在第四实现中，单独地或与第一至第三实现中的一者或多者相结合地，过程600包括：检测触发事件，其中该传送响应于所检测到的触发事件来传送该定位估计。
115.在第五实现中，单独地或与第一到第四实现中的一者或多者结合地，触发事件包括较新测量数据相对于较旧测量数据的方差超过方差阈值，或者其中触发事件包括来自该一个或多个vue的测量数据第一次与pue相关联。
116.在第六实现中，单独地或与第一到第五实现中的一者或多者结合地，pue是包括多个pue的pue的一部分，并且该接收、该确定和该传送针对pue中每个pue来执行。
117.在第七实现中，单独地或与第一到第六实现中的一者或多者结合地，pue对应于该一个或多个vue中给定vue的视野(fov)中的pue。
118.在第八实现中，单独地或与第一至第七实现中的一者或多者相结合地，过程600包括：向pue传送定位信号，其中测量数据进一步包括与由pue对定位信号的一个或多个测量相关联的测量信息。
119.在第九实现中，单独地或与第一至第八实现中的一者或多者相结合地，过程600包括：对来自pue的定位信号执行一个或多个定位测量，其该定位估计进一步基于对定位信号的一个或多个定位测量。
120.尽管图6示出了过程600的示例框，但在一些实现中，过程600可包括与图6中所描绘的框相比附加的框、更少的框、不同的框或不同地布置的框。附加地或替换地，过程600的两个或更多个框可并行执行。
121.在第一实现中，ue对应于pue，并且其中在pue处从vue接收第一侧链路定位信号。
122.在第二实现中，单独地或与第一实现相结合地，过程700包括：向vue传送第二侧链路定位信号，其中定位估计进一步基于由vue对第二侧链路定位信号执行的一个或多个第二测量。
123.在第三实现中，单独地或与第一和第二实现中的一者或多者结合地，ue对应于vue，并且其中在vue处从pue接收第一侧链路定位信号。
124.在第四实现中，单独地或与第一至第三实现中的一者或多者相结合地，过程700包括：向pue传送第二侧链路定位信号，其中定位估计进一步基于由pue对第二侧链路定位信号执行的一个或多个第二测量。
125.尽管图7示出了过程700的示例框，但在一些实现中，过程700可包括与图7中所描绘的框相比附加的框、更少的框、不同的框或不同地布置的框。附加地或替换地，过程700的两个或更多个框可并行执行。
126.应当理解，本文中使用诸如“第一”、“第二”等指定对元素的任何引述一般不限定这些元素的数目或次序。确切而言，这些指定可在本文中用作区别两个或更多个元素或者元素实例的便捷方法。因此，对第一元素和第二元素的引述并不意味着这里可采用仅两个元素或者第一元素必须以某种方式位于第二元素之前。而且，除非另外声明，否则一组元素
可包括一个或多个元素。另外，在说明书或权利要求中使用的“a、b、或c中的至少一个”或“a、b、或c中的一个或多个”或“包括a、b、和c的组中的至少一个”形式的术语表示“a或b或c或这些元素的任何组合”。例如，此术语可以包括a、或者b、或者c、或者a和b、或者a和c、或者a和b和c、或者2a、或者2b、或者2c、等等。
127.鉴于以上描述和解释，本领域技术人员将领会，结合本文中所公开的方面描述的各种解说性逻辑块、模块、电路、和算法步骤可被实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、块、模块、电路、以及步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员可针对每种特定应用以不同方式来实现所描述的功能性，但此类实现决策不应被解读为致使脱离本公开的范围。
128.相应地，将领会，例如装置或装置的任何组件可被配置成(或者使其能操作用于或适配成)提供如本文所教导的功能性。这可以例如通过以下方式达成：通过制造(例如，制作)该装置或组件以使其将提供该功能性；通过编程该装置或组件以使其将提供该功能性；或通过使用某种其他合适的实现技术。作为一个示例，集成电路可被制作成提供必需的功能性。作为另一示例，集成电路可被制作成支持必需的功能性并且随后(例如，经由编程)被配置成提供必需的功能性。作为又一示例，处理器电路可执行用于提供必需的功能性的代码。
129.此外，结合本文所公开的方面描述的方法、序列和/或算法可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在随机存取存储器(ram)、闪存、只读存储器(rom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、寄存器、硬盘、可移动盘、cd-rom或者本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读写信息。在替换方案中，存储介质可被整合到处理器(例如，高速缓存)。
130.相应地，还将领会，例如，本公开的某些方面可包括实施本文中所描述的方法的计算机可读介质。
131.尽管前面的公开示出了各种解说性方面，但是应当注意，可对所解说的示例作出各种改变和修改而不会脱离如所附权利要求定义的范围。本公开无意被仅限定于具体解说的示例。例如，除非另有说明，否则根据本文中所描述的本公开的各方面的方法权利要求中的功能、步骤和/或动作无需以任何特定次序执行。此外，尽管某些方面可能是以单数来描述或主张权利的，但是复数也是构想了的，除非显式地声明了限定于单数。

技术特征：

1.一种操作无线节点的方法，包括：接收与行人用户装备(pue)和一个或多个交通工具用户装备(vue)之间的一个或多个侧链路定位测量相关联的测量数据；至少部分地基于所接收到的测量数据来确定所述pue的定位估计；以及向所述pue、至少一个vue或其组合传送所述定位估计。2.如权利要求1所述的方法，其中所述定位估计经由一个或多个单播消息被传送到所述pue、所述一个或多个vue或其组合，或者其中所述定位估计被广播到所述pue和所述一个或多个vue。3.如权利要求1所述的方法，进一步包括：从所述一个或多个vue中的给定vue接收对至少所述pue的定位估计的按需请求，其中所述传送是响应于所述按需请求而触发的。4.如权利要求1所述的方法，进一步包括：从所述一个或多个vue中的给定vue接收对将以给定的周期性被传送的至少所述pue的一系列定位估计的请求，其中所述定位估计作为所请求的一系列定位估计的一部分被传送。5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：检测触发事件，其中所述定位估计是响应于所检测到的触发事件来传送的。6.如权利要求5所述的方法，其中所述触发事件包括较新测量数据相对于较旧测量数据的方差超过方差阈值，或者其中所述触发事件包括来自所述一个或多个vue的测量数据第一次与所述pue相关联。7.如权利要求1所述的方法，其中所述pue是包括多个pue的pue的一部分，并且其中基于所述一个或多个侧链路定位测量为所述pue中的每个pue确定相应的定位估计。8.如权利要求7所述的方法，其中所述pue对应于所述一个或多个vue中给定vue的视野(fov)中的pue。9.如权利要求1所述的方法，进一步包括：向所述pue传送定位信号，其中所述测量数据进一步包括与由所述pue对所述定位信号的一个或多个测量相关联的测量信息。10.如权利要求1所述的方法，进一步包括：对来自所述pue的定位信号执行一个或多个定位测量，其中所述定位估计进一步基于对所述定位信号的所述一个或多个定位测量。11.如权利要求1所述的方法，其中所述无线节点对应于路侧单元(rsu)、领先pue或领先vue。12.一种操作用户装备(ue)的方法，包括：对行人用户装备(pue)和交通工具用户装备(ue)之间的第一侧链路定位信号执行一个
或多个侧链路定位测量；向无线节点传送基于所述一个或多个侧链路定位测量的测量数据；以及部分地基于所传送的测量数据从所述无线节点接收所述pue的定位估计。13.如权利要求12所述的方法，其中所述ue对应于所述pue，并且其中在所述pue处从所述vue接收所述第一侧链路定位信号。14.如权利要求13所述的方法，进一步包括：向所述vue传送第二侧链路定位信号，其中所述定位估计进一步基于由所述vue对所述第二侧链路定位信号所执行的一个或多个第二测量。15.如权利要求12所述的方法，其中所述ue对应于所述vue，并且其中在所述vue处从所述pue接收所述第一侧链路定位信号。16.如权利要求15所述的方法，进一步包括：向所述pue传送第二侧链路定位信号，其中所述定位估计进一步基于由所述pue对所述第二侧链路定位信号所执行的一个或多个第二测量。17.如权利要求12所述的方法，其中所述无线节点对应于路侧单元(rsu)、领先pue或领先vue。18.一种存储指令集的非瞬态计算机可读介质，所述指令集包括在由无线节点的一个或多个处理器执行时使所述无线节点执行以下操作的一条或多条指令：接收与行人用户装备(pue)和一个或多个交通工具用户装备(vue)之间的一个或多个侧链路定位测量相关联的测量数据；至少部分地基于所接收到的测量数据来确定所述pue的定位估计；以及向所述pue、至少一个vue或其组合传送所述定位估计。19.如权利要求18所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述定位估计经由一个或多个单播消息被传送到所述pue、所述一个或多个vue或其组合，或者其中所述定位估计被广播到所述pue和所述一个或多个vue。20.如权利要求18所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述一条或多条指令进一步使得所述无线节点：从所述一个或多个vue中的给定vue接收对至少所述pue的定位估计的按需请求，其中所述传送是响应于所述按需请求而触发的。21.如权利要求18所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述一条或多条指令进一步使得所述无线节点：从所述一个或多个vue中的给定vue接收对将以给定的周期性被传送的至少所述pue的一系列定位估计的请求，其中所述定位估计作为所请求的一系列定位估计的一部分被传送。22.如权利要求18所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述一条或多条指令进一步使
得所述无线节点：检测触发事件，其中所述定位估计是响应于所检测到的触发事件来传送的。23.如权利要求22所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述触发事件包括较新测量数据相对于较旧测量数据的方差超过方差阈值，或者其中所述触发事件包括来自所述一个或多个vue的测量数据第一次与所述pue相关联。24.如权利要求18所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述pue是包括多个pue的pue的一部分，并且其中基于所述一个或多个侧链路定位测量为所述pue中的每个pue确定相应的定位估计。25.如权利要求24所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述pue对应于所述一个或多个vue中给定vue的视野(fov)中的pue。26.如权利要求18所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述一条或多条指令进一步使得所述无线节点：向所述pue传送定位信号，其中所述测量数据进一步包括与由所述pue对所述定位信号的一个或多个测量相关联的测量信息。27.如权利要求18所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述一条或多条指令进一步使得所述无线节点：对来自所述pue的定位信号执行一个或多个定位测量，其中所述定位估计进一步基于对所述定位信号的所述一个或多个定位测量。28.如权利要求18所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述无线节点对应于路侧单元(rsu)、领先pue或领先vue。29.一种存储指令集的非瞬态计算机可读介质，所述指令集包括一条或多条指令，所述一条或多条指令在由用户装备(ue)的一个或多个处理器执行时使所述ue：对行人用户装备(pue)和交通工具用户装备(ue)之间的第一侧链路定位信号执行一个或多个侧链路定位测量；向无线节点传送基于所述一个或多个侧链路定位测量的测量数据；以及部分地基于所传送的测量数据从所述无线节点接收所述pue的定位估计。30.如权利要求29所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述ue对应于所述pue，并且其中在所述pue处从所述vue接收所述第一侧链路定位信号。31.如权利要求30所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述一条或多条指令进一步使得所述ue：向所述vue传送第二侧链路定位信号，其中所述定位估计进一步基于由所述vue对所述第二侧链路定位信号所执行的一个或多个第二测量。32.如权利要求29所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述ue对应于所述vue，并且
其中在所述vue处从所述pue接收所述第一侧链路定位信号。33.如权利要求0所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述一条或多条指令进一步使得所述ue：向所述pue传送第二侧链路定位信号，其中所述定位估计进一步基于由所述pue对所述第二侧链路定位信号所执行的一个或多个第二测量。34.如权利要求29所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述无线节点对应于路侧单元(rsu)、领先pue或领先vue。35.一种无线节点，包括：一个或多个存储器；通信地耦合至所述一个或多个存储器的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成：接收与行人用户装备(pue)和一个或多个交通工具用户装备(vue)之间的一个或多个侧链路定位测量相关联的测量数据；至少部分地基于所接收到的测量数据来确定所述pue的定位估计；以及向所述pue、至少一个vue或其组合传送所述定位估计。36.如权利要求35所述的无线节点，其中所述定位估计经由一个或多个单播消息被传送到所述pue、所述一个或多个vue或其组合，或者其中所述定位估计被广播到所述pue和所述一个或多个vue。37.如权利要求35所述的无线节点，其中所述一个或多个处理器被进一步配置成：从所述一个或多个vue中的给定vue接收对至少所述pue的定位估计的按需请求，其中所述传送是响应于所述按需请求而触发的。38.如权利要求35所述的无线节点，其中所述一个或多个处理器被进一步配置成：从所述一个或多个vue中的给定vue接收对将以给定的周期性被传送的至少所述pue的一系列定位估计的请求，其中所述定位估计作为所请求的一系列定位估计的一部分被传送。39.如权利要求35所述的无线节点，其中所述一个或多个处理器被进一步配置成：检测触发事件，其中所述定位估计是响应于所检测到的触发事件来传送的。40.如权利要求39所述的无线节点，其中所述触发事件包括较新测量数据相对于较旧测量数据的方差超过方差阈值，或者其中所述触发事件包括来自所述一个或多个vue的测量数据第一次与所述pue相关联。41.如权利要求35所述的无线节点，其中所述pue是包括多个pue的pue的一部分，并且其中基于所述一个或多个侧链路定位测量为所述pue中的每个pue确定相应的定位估计。42.如权利要求41所述的无线节点，其中所述pue对应于所述一个或多个vue中给定vue的视野(fov)中的pue。
43.如权利要求35所述的无线节点，其中所述一个或多个处理器被进一步配置成：向所述pue传送定位信号，其中所述测量数据进一步包括与由所述pue对所述定位信号的一个或多个测量相关联的测量信息。44.如权利要求35所述的无线节点，其中所述一个或多个处理器被进一步配置成：对来自所述pue的定位信号执行一个或多个定位测量，其中所述定位估计进一步基于对所述定位信号的所述一个或多个定位测量。45.如权利要求35所述的无线节点，其中所述无线节点对应于路侧单元(rsu)、领先pue或领先vue。46.一种用户装备(ue)，包括：一个或多个存储器；通信地耦合至所述一个或多个存储器的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成：对行人用户装备(pue)和交通工具用户装备(ue)之间的第一侧链路定位信号执行一个或多个侧链路定位测量；向无线节点传送基于所述一个或多个侧链路定位测量的测量数据；以及部分地基于所传送的测量数据从所述无线节点接收所述pue的定位估计。47.如权利要求46所述的ue，其中所述ue对应于所述pue，并且其中在所述pue处从所述vue接收所述第一侧链路定位信号。48.如权利要求47所述的ue，其中所述一个或多个处理器被进一步配置成：向所述vue传送第二侧链路定位信号，其中所述定位估计进一步基于由所述vue对所述第二侧链路定位信号所执行的一个或多个第二测量。49.如权利要求46所述的ue，其中所述ue对应于所述vue，并且其中在所述vue处从所述pue接收所述第一侧链路定位信号。50.如权利要求49所述的ue，其中所述一个或多个处理器被进一步配置成：向所述pue传送第二侧链路定位信号，其中所述定位估计进一步基于由所述pue对所述第二侧链路定位信号所执行的一个或多个第二测量。51.如权利要求46所述的ue，其中所述无线节点对应于路侧单元(rsu)、领先pue或领先vue。52.一种无线节点，包括：用于接收与行人用户装备(pue)和一个或多个交通工具用户装备(vue)之间的一个或多个侧链路定位测量相关联的测量数据的装置；用于至少部分地基于所接收到的测量数据来确定所述pue的定位估计的装置；以及用于向所述pue、至少一个vue或其组合传送所述定位估计的装置。53.如权利要求52所述的无线节点，
其中所述定位估计经由一个或多个单播消息被传送到所述pue、所述一个或多个vue或其组合，或者其中所述定位估计被广播到所述pue和所述一个或多个vue。54.如权利要求52所述的无线节点，进一步包括：用于从所述一个或多个vue中的给定vue接收对至少所述pue的定位估计的按需请求的装置，其中所述传送是响应于所述按需请求而触发的。55.如权利要求52所述的无线节点，进一步包括：用于从所述一个或多个vue中的给定vue接收对将以给定的周期性被传送的至少所述pue的一系列定位估计的请求的装置，其中所述定位估计作为所请求的一系列定位估计的一部分被传送。56.如权利要求52所述的无线节点，进一步包括：用于检测触发事件的装置，其中所述定位估计是响应于所检测到的触发事件来传送的。57.如权利要求56所述的无线节点，其中所述触发事件包括较新测量数据相对于较旧测量数据的方差超过方差阈值，或者其中所述触发事件包括来自所述一个或多个vue的测量数据第一次与所述pue相关联。58.如权利要求52所述的无线节点，其中所述pue是包括多个pue的pue的一部分，并且其中基于所述一个或多个侧链路定位测量为所述pue中的每个pue确定相应的定位估计。59.如权利要求58所述的无线节点，其中所述pue对应于所述一个或多个vue中给定vue的视野(fov)中的pue。60.如权利要求52所述的无线节点，进一步包括：用于向所述pue传送定位信号的装置，其中所述测量数据进一步包括与由所述pue对所述定位信号的一个或多个测量相关联的测量信息。61.如权利要求52所述的无线节点，进一步包括：用于对来自所述pue的定位信号执行一个或多个定位测量的装置，其中所述定位估计进一步基于对所述定位信号的所述一个或多个定位测量。62.如权利要求52所述的无线节点，其中所述无线节点对应于路侧单元(rsu)、领先pue或领先vue。63.一种用户装备(ue)，包括：用于对行人用户装备(pue)和交通工具用户装备(ue)之间的第一侧链路定位信号执行一个或多个侧链路定位测量的装置；用于向无线节点传送基于所述一个或多个侧链路定位测量的测量数据的装置；以及用于部分地基于所传送的测量数据从所述无线节点接收所述pue的定位估计的装置。64.如权利要求63所述的ue，其中所述ue对应于所述pue，并且
其中在所述pue处从所述vue接收所述第一侧链路定位信号。65.如权利要求64所述的ue，进一步包括：用于向所述vue传送第二侧链路定位信号的装置，其中所述定位估计进一步基于由所述vue对所述第二侧链路定位信号所执行的一个或多个第二测量。66.如权利要求63所述的ue，其中所述ue对应于所述vue，并且其中在所述vue处从所述pue接收所述第一侧链路定位信号。67.如权利要求66所述的ue，进一步包括：用于向所述pue传送第二侧链路定位信号的装置，其中所述定位估计进一步基于由所述pue对所述第二侧链路定位信号所执行的一个或多个第二测量。68.如权利要求63所述的无线节点，其中所述无线节点对应于路侧单元(rsu)、领先pue或领先vue。

技术总结

在一方面，UE(例如，PUE或VUE)对PUE和VUE之间的第一侧链路定位信号执行一个或多个侧链路定位测量。UE向RSU传送基于该一个或多个侧链路定位测量的测量数据。RSU接收该测量数据并且确定PUE的定位估计。RSU向PUE、至少一个VUE或其组合传送该定位估计。VUE或其组合传送该定位估计。VUE或其组合传送该定位估计。