图像处理方法、装置、终端及存储介质与流程

1.本公开涉及终端技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、终端及存储介质。

背景技术：

2.在基于双摄的应用场景中，一般都需要对双摄拍摄得到的两个图像进行矫正对齐，以得到配准的两个图像。
3.比如背景虚化、3d建模等都会用到双摄之间的视差信息，而所有基于视差计算的应用都会用到配准的图像。其次，在场景切换或者图像融合中也会用到配准的图像。

技术实现要素：

4.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种图像处理方法、装置、终端及存储介质。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供一种图像处理方法，应用于终端，所述方法包括：
6.获取第一源图像、第二源图像以及第三源图像，其中，所述第一源图像由第一彩相机拍摄得到，所述第二源图像由第二彩相机拍摄得到，所述第三源图像由深度相机拍摄得到；
7.根据第一标定信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定对焦信息、第一拍摄对焦信息、第二拍摄对焦信息以及所述第三源图像，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像，其中，所述第一标定信息为所述第一彩相机与所述深度相机的标定信息，所述第二标定信息为所述第一彩相机与所述第二彩相机的标定信息，所述第一标定对焦信息为确定所述第二标定信息时所述第一彩相机的对焦信息，所述第二标定对焦信息为确定所述第二标定信息时所述第二彩相机的对焦信息，所述第一拍摄对焦信息为拍摄所述第一源图像时所述第一彩相机的对焦信息，所述第二拍摄对焦信息为拍摄所述第二源图像时所述第二彩相机的对焦信息。
8.可选地，所述根据第一标定信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定对焦信息、第一拍摄对焦信息、第二拍摄对焦信息以及所述第三源图像，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像，包括：
9.根据所述第一标定信息、所述第一源图像和所述第三源图像，确定设定目标的目标深度信息；
10.根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息、所述第二标定对焦信息、所述第一拍摄对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像和所述第二目标图像。
11.可选地，所述根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息、所述第二标定对焦信息、所述第一拍摄对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像和所述第二目标图
像，包括：
12.根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息以及所述第一拍摄对焦信息，对所述第一源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像；
13.根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第二标定对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，对所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第二目标图像。
14.可选地，所述根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息以及所述第一拍摄对焦信息，对所述第一源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像，包括：
15.根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息以及所述第一拍摄对焦信息，确定第一重映射调整参数；
16.根据所述第一重映射调整参数对所述第一源图像进行重映射处理，得到所述第一目标图像。
17.可选地，所述根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第二标定对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，对所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第二目标图像，包括：
18.根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第二标定对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，确定第二重映射调整参数；
19.根据所述第二重映射调整参数对所述第二源图像进行重映射处理，得到所述第二目标图像。
20.可选地，所述根据所述第一标定信息、所述第一源图像和所述第三源图像，确定所述设定目标的目标深度信息，包括：
21.根据所述第一标定信息对所述第一源图像进行矫正对齐处理，得到第一矫正图像；
22.根据所述第一标定信息对所述第三源图像进行矫正对齐处理，得到第三矫正图像；
23.对所述第一源图像进行所述设定目标的目标选取处理，得到目标源图像；
24.根据所述目标源图像和所述第一矫正图像，确定目标矫正图像；
25.根据所述目标矫正图像和所述第三矫正图像，确定所述目标深度信息。
26.可选地，所述方法包括：
27.在拍摄时，控制所述第一彩相机、所述第二彩相机和所述深度相机同时曝光，且控制所述第一彩相机的帧率、所述第二彩相机的帧率和所述深度相机的帧率相同；和/或，
28.在拍摄时，同时获取所述第一拍摄对焦信息和所述第二拍摄对焦信息。
29.根据本公开实施例的第二方面，提供一种图像处理装置，应用于终端，所述装置包括：
30.获取模块，用于获取第一源图像、第二源图像以及第三源图像，其中，所述第一源图像由第一彩相机拍摄得到，所述第二源图像由第二彩相机拍摄得到，所述第三源图像由深度相机拍摄得到；
31.处理模块，用于根据第一标定信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定
对焦信息、第一拍摄对焦信息、第二拍摄对焦信息以及所述第三源图像，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像，其中，所述第一标定信息为所述第一彩相机与所述深度相机的标定信息，所述第二标定信息为所述第一彩相机与所述第二彩相机的标定信息，所述第一标定对焦信息为确定所述第二标定信息时所述第一彩相机的对焦信息，所述第二标定对焦信息为确定所述第二标定信息时所述第二彩相机的对焦信息，所述第一拍摄对焦信息为拍摄所述第一源图像时所述第一彩相机的对焦信息，所述第二拍摄对焦信息为拍摄所述第二源图像时所述第二彩相机的对焦信息。
32.可选地，所述处理模块，用于：
33.根据所述第一标定信息、所述第一源图像和所述第三源图像，确定设定目标的目标深度信息；
34.根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息、所述第二标定对焦信息、所述第一拍摄对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像和所述第二目标图像。
35.可选地，所述处理模块，用于：
36.根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息以及所述第一拍摄对焦信息，对所述第一源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像；
37.根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第二标定对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，对所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第二目标图像。
38.可选地，所述处理模块，用于：
39.根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息以及所述第一拍摄对焦信息，确定第一重映射调整参数；
40.根据所述第一重映射调整参数对所述第一源图像进行重映射处理，得到所述第一目标图像。
41.可选地，所述处理模块，用于：
42.根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第二标定对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，确定第二重映射调整参数；
43.根据所述第二重映射调整参数对所述第二源图像进行重映射处理，得到所述第二目标图像。
44.可选地，所述处理模块，用于：
45.根据所述第一标定信息对所述第一源图像进行矫正对齐处理，得到第一矫正图像；
46.根据所述第一标定信息对所述第三源图像进行矫正对齐处理，得到第三矫正图像；
47.对所述第一源图像进行所述设定目标的目标选取处理，得到目标源图像；
48.根据所述目标源图像和所述第一矫正图像，确定目标矫正图像；
49.根据所述目标矫正图像和所述第三矫正图像，确定所述目标深度信息。
50.可选地，所述装置包括控制模块，所述控制模块，用于：
51.在拍摄时，控制所述第一彩相机、所述第二彩相机和所述深度相机同时曝光，
且控制所述第一彩相机的帧率、所述第二彩相机的帧率和所述深度相机的帧率均相同；和/或，
52.在拍摄时，同时获取所述第一拍摄对焦信息和所述第二拍摄对焦信息。
53.根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端，所述终端包括：
54.处理器；
55.用于存储处理器可执行指令的存储器；
56.其中，所述处理器被配置为执行如第一方面所述的方法。
57.根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行如第一方面所述的方法。
58.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该方法中，引入了深度相机的相关信息，以及彩相机的对焦信息等，来对彩相机所拍摄的彩图像进行矫正对齐处理，得到配准的目标图像。该方法无需使用神经网络，对终端的性能要求较低，并且，由于引入了深度相机的相关信息以及彩相机的对焦信息等，可以提高图像矫正对齐效果，得到更加配准的目标图像。
59.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
60.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
61.图1a是根据一示例性实施例示出的图像处理方法的流程图。
62.图1b是根据一示例性实施例示出的图像处理方法的流程图。
63.图1c是根据一示例性实施例示出的图像处理方法的流程图。
64.图1d是根据一示例性实施例示出的图像处理方法的流程图。
65.图1e是根据一示例性实施例示出的图像处理方法的流程图。
66.图2a是根据一示例性实施例示出的图像处理过程的示意图。
67.图2b是根据一示例性实施例示出的图像处理过程的示意图。
68.图3是根据一示例性实施例示出的图像处理装置的框图。
69.图4是根据一示例性实施例示出的终端的框图。
具体实施方式
70.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
71.相关技术中，一般通过两种方法得到配准的图像。第一种，根据两个相机的标定信息，来对上述两个相机所拍摄的图像进行矫正对齐处理，得到配准的两个图像。第二种，基于深度学习得到配准的两个图像。
72.但是，第一种方式的矫正对齐效果较差，第二种方式需要引入神经网络模型，需要
终端具有较高的算力，对终端性能要求较高，以上两种方式的用户体验均较差。
73.本公开提供了一种图像处理方法，应用于终端。该方法中，引入了深度相机的相关信息，以及彩相机的对焦信息等，来对彩相机所拍摄的彩图像进行矫正对齐处理，得到配准的目标图像。该方法无需使用神经网络，对终端的性能要求较低，并且，由于引入了深度相机的相关信息以及彩相机的对焦信息等，可以提高图像矫正对齐效果，得到更加配准的目标图像。
74.在一个示例性实施例中，提供了一种图像处理方法，应用于终端。参考图1a所示，该方法包括：
75.s110、获取第一源图像、第二源图像以及第三源图像；
76.s120、根据第一标定信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定对焦信息、第一拍摄对焦信息、第二拍摄对焦信息以及第三源图像，对第一源图像和第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像。
77.在步骤s110中，第一源图像可由第一彩(rgb)相机拍摄得到，第二源图像可由第二彩(rgb)相机拍摄得到，第三源图像可由深度(depth)相机拍摄得到。
78.在拍摄时，可控制第一彩相机、第二彩相机和深度相机的帧同步，即，可控制第一彩相机、第二彩相机和深度相机同时曝光，且控制第一彩相机的帧率、第二彩相机的帧率和深度相机的帧率均相同，从而使得每一组图像中的第一源图像、第二源图像和第三源图像均是同一时刻拍摄得到，以提高后续图像配准的效果。
79.其中，第一彩相机、第二彩相机和深度相机可以属于该方法所应用的终端，也可以属于其它终端。
80.当第一彩相机、第二彩相机和深度相机属于该方法所应用的终端时，在第一彩图像拍摄到第一源图像后，便可将其传输至处理器，从而使得处理器获取第一源图像；当第二彩相机拍摄得到第二源图像后，便可将其传输至处理器，从而使得处理器获取第二源图像；当深度相机拍摄得到第三源图像后，便可将其传输至处理器，从而使得处理器获取第三源图像。
81.需要说明的是，该终端可包括多个彩相机，也可包括多个深度相机，当进行图像配准时，可获取其中两个彩相机和一个深度相机拍摄得到的图像，并将其分别记为第一源图像、第二源图像和第三源图像。
82.将该方法应用的终端记为第一终端，其它终端记为第二终端。当第一彩相机、第二彩相机和深度相机属于第二终端时，在第一彩图像拍摄到第一源图像后，便可将其传输至第一终端，从而使得第一终端的处理器获取第一源图像；当第二彩相机拍摄得到第二源图像后，便可将其传输至第一终端，从而使得第一终端的处理器获取第二源图像；当深度相机拍摄得到第三源图像后，便可将其传输至第一终端，从而使得第一终端的处理器获取第三源图像。
83.需要说明的是，在拍摄得到第一源图像、第二源图像和第三源图像后，可先将上述三个图像保存，当需要对第一源图像和第二源图像进行图像配准时，再获取第一源图像、第二源图像和第三源图像。
84.在步骤s120中，第一标定信息为第一彩相机与深度相机的标定信息，第二标定信息为第一彩相机与第二彩相机的标定信息，上述第一标定信息和第二标定信息均采
用工厂离线标定的方式确定。
85.第一标定对焦信息为确定第二标定信息时第一彩相机的对焦信息，第二标定对焦信息为确定第二标定信息时第二彩相机的对焦信息。
86.其中，在第一彩相机和第二彩相机标定的过程中，除了要确定“内参”和“外参”构成的第二标定信息外，还可记录标定时的对焦信息(比如af的dac值)，其中，第一彩相机的对焦信息可记作第一标定对焦信息，第二彩相机的对焦信息可记作第二标定对焦信息。
87.另外，由于深度摄像头通常为固定对焦(ff)的相机，因此在第一彩相机和深度相机标定的过程中，仅仅需要确定第一标定信息，而无需确定深度相机的对焦信息(例如af信息)，至于第一彩相机的对焦信息，可以确定，也可不确定。在后续进行图像配准时，一般不会使用确定第一标定信息时第一彩相机的对焦信息。
88.该步骤中，第一拍摄对焦信息为拍摄第一源图像时第一彩相机的对焦信息，第二拍摄对焦信息为拍摄第二源图像时第二彩相机的对焦信息。
89.其中，在拍摄时，可同时获取第一拍摄对焦信息和第二拍摄对焦信息，以确保第一拍摄对焦信息和第二拍摄对焦信息的可靠性，从而提高图像矫正对齐的效果。
90.需要说明的是，上述对焦信息均根据相机的对焦类型确定，其可以是自动对焦(af)信息，也可以是手动对焦(mf)信息。另外，该方法不仅仅可实现两个图像的矫正对齐，还可通过两两图像的矫正对齐，来实现更多个图像的矫正对齐，从而得到配准的多个目标图像。
91.该方法中，根据多个对焦信息以及第三源图像的深度信息，来对第一源图像和第二源图像进行矫正对齐处理，对终端的性能要求较低，且能提高矫正对齐效果，得到更加配准的两个或多个目标图像，提升用户的使用体验。
92.在一个示例性实施例中，提供了一种图像处理方法，应用于终端。参考图1b所示，该方法中，根据第一标定信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定对焦信息、第一拍摄对焦信息、第二拍摄对焦信息以及第三源图像，对第一源图像和第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像，可包括：
93.s210、根据第一标定信息、第一源图像和第三源图像，确定设定目标的目标深度信息；
94.s220、根据目标深度信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定对焦信息、第一拍摄对焦信息以及第二拍摄对焦信息，对第一源图像和第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像。
95.在步骤s210中，参考图2a所示，可根据第一标定信息，对第一源图像和第三源图像进行矫正对齐处理，得到第一源图像矫正后的第一矫正图像，以及第三源图像矫正后的第三矫正图像，使得第一矫正图像与第三矫正图像相互对齐。
96.一般情况下，第一源图像比第一矫正图像的分辨率高一些，该步骤中，可对第一源图像进行设定目标的目标选取处理，得到第一源图像中的目标源图像。其中，设定目标可基于用户的选择确定。
97.例如，设定目标为人像，通过目标选取处理，便可得到第一源图像中的人像图像，人像图像包括人像的图像信息，以及上述图像信息在第一源图像中的区域信息。然后基于
目标源图像和第一矫正图像，得到目标矫正图像。
98.需要说明的是，也可直接对第一矫正图像进行设定目标的目标选取处理，从而得到目标矫正图像。其中，对第一源图像进行目标选取处理，可提高目标选取的可靠性，从而提高目标矫正图像的准确性。而直接对第一矫正图像进行目标选取处理，可以提高确定目标矫正图像的速度，节省图像矫正对齐的时间。
99.其中，上述目标矫正图像可记为第一目标矫正图像。在确定第一目标矫正图像后，便从第三矫正图像中确定与第一目标矫正图像对应的第二目标矫正图像，然后将第二目标矫正图像的深度信息确定为目标深度信息。
100.在步骤s220中，参考图2b所示，可根据目标深度信息、第二标定信息、第一标定对焦信息以及第一拍摄对焦信息，对第一源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像。由于引入了目标深度信息、第一标定对焦信息以及第一拍摄对焦信息，因此可提高矫正对齐处理的可靠性，从而得到更加准确的第一目标图像。
101.该步骤中，可据目标深度信息、第二标定信息、第二标定对焦信息以及第二拍摄对焦信息，对第二源图像进行矫正对齐处理，得到第二目标图像。同理，由于引入了目标深度信息、第二标定对焦信息以及第二拍摄对焦信息，因此可提高矫正对齐处理的可靠性，从而得到更加准确的第二目标图像。
102.该方法中，基于设定目标的深度信息，来对第一源图像和第二源图像进行图像配准，可以进行更加精准的配准，得到更加准确地第一目标图像和第二目标图像。
103.在一个示例性实施例中，提供了一种图像处理方法，应用于终端。参考图1c和图2b所示，该方法中，根据目标深度信息、第二标定信息、第一标定对焦信息以及第一拍摄对焦信息，对第一源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像，可包括：
104.s310、根据目标深度信息、第二标定信息、第一标定对焦信息以及第一拍摄对焦信息，确定第一重映射调整参数；
105.s320、根据第一重映射调整参数对第一源图像进行重映射处理，得到第一目标图像。
106.在步骤s310中，目标深度信息可表征设定目标的物距信息，第一标定对焦信息可表征离线标定时第一彩相机的像距信息，第一拍摄对焦信息可表征拍摄第一源图像时第一彩相机的像距信息。该步骤中，基于上述的物距信息、两个像距信息以及第二标定信息，对第一彩相机的重映射矩阵进行调整，从而得到更加准确地第一重映射调整参数。
107.在步骤s320中，可通过上述更加准确地第一重映射调整参数，对第一源图像进行重映射处理，从而得到更加准确地的第一目标图像。
108.该方法中，基于设定目标的物距信、离线标定时的像距信息、拍摄第一源图像时的像距信息以及第二标定信息，来确定第一重映射调整参数，可以提高最终确定的第一目标信息的可靠性，从而提高图像矫正对齐效果，得到更加配准的两个或多个目标图像。
109.在一个示例性实施例中，提供了一种图像处理方法，应用于终端。参考图1d和图2b所示，该方法中，根据目标深度信息、第二标定信息、第二标定对焦信息以及第二拍摄对焦信息，对第二源图像进行矫正对齐处理，得到第二目标图像，包括：
110.s410、根据目标深度信息、第二标定信息、第二标定对焦信息以及第二拍摄对焦信息，确定第二重映射调整参数；
111.s420、根据第二重映射调整参数对第二源图像进行重映射处理，得到第二目标图像。
112.在步骤s410中，目标深度信息可表征设定目标的物距信息，第二标定对焦信息可表征离线标定时第二彩相机的像距信息，第二拍摄对焦信息可表征拍摄第二源图像时第二彩相机的像距信息。该步骤中，基于上述的物距信息、两个像距信息以及第二标定信息，对第二彩相机的重映射矩阵进行调整，从而得到更加准确地第二重映射调整参数。
113.在步骤s420中，可通过上述更加准确地第二重映射调整参数，对第二源图像进行重映射处理，从而得到更加准确地的第二目标图像。
114.该方法中，基于设定目标的物距信、离线标定时的像距信息、拍摄第二源图像时的像距信息以及第二标定信息，来确定第二重映射调整参数，可以提高最终确定的第二目标信息的可靠性，从而提高图像矫正对齐效果。
115.在一个示例性实施例中，提供了一种图像处理方法，应用于终端。参考图1e、图2a和图2b所示，该方法可包括：
116.s510、获取第一源图像、第二源图像以及第三源图像；
117.s520、根据第一标定信息、第一源图像和第三源图像，确定设定目标的目标深度信息；
118.s530、根据目标深度信息、第二标定信息、第一标定对焦信息以及第一拍摄对焦信息，确定第一重映射调整参数；
119.s540、根据第一重映射调整参数对第一源图像进行重映射处理，得到第一目标图像；
120.s550、根据目标深度信息、第二标定信息、第二标定对焦信息以及第二拍摄对焦信息，确定第二重映射调整参数；
121.s560、根据第二重映射调整参数对第二源图像进行重映射处理，得到第二目标图像。
122.其中，终端可以是手机，手机中的彩相机一般为自动对焦(af)。
123.在手机出厂前，可先对第一彩相机和深度相机进行离线标定，确定第一标定信息(例如记作res_main&depth)；并对第一彩相机和第二彩相机进行离线标定，确定第二标定信息(例如记作res_main&slave)，并同时确定第一彩相机的第一标定对焦信息(例如记作af_main)，以及第二彩相机的第二标定对焦信息(例如记作af_slave)。需要注意的是，可将第二标定信息、第一标定对焦信息和第二标定对焦信息保存至同一文件中。
124.在拍摄时，可控制第一彩相机、第二彩相机和深度相机的帧同步，即，可控制第一彩相机、第二彩相机和深度相机同时曝光，且控制第一彩相机的帧率、第二彩相机的帧率和深度相机的帧率相同，从而使得每一组图像中的第一源图像(例如记作rgb_main)、第二源图像(例如记作rgb_slave)和第三源图像(例如记作depth image)是同一时刻拍摄得到的。
125.另外，在拍摄时，可同时获取第一彩相机的第一拍摄对焦信息(例如记作af_main_1)，以及第二彩相机的第二拍摄对焦信息(例如记作af_slave_1)。
126.然后，基于第一标定信息对第一源图像和第三源图像进行矫正处理，得到第一矫正图像(例如记作rgb_main_rectify_1)和第三矫正图像(例如记作image_depth_
rectify)。同时，基于第一源图像，进行设定目标的目标选取处理，确定目标源图像。也就是，对焦区域的选取，设定目标可以是人像虚化处理中的人像。
127.然后，可通过数学映射的方式，从第一矫正图像中确定与目标源图像矫正后对应的目标矫正图像。
128.在确定目标矫正图像后，便从第三矫正图像中，确定与目标矫正图像对应的目标深度信息(例如记作depth_object)。
129.然后根据目标深度信息、第一标定对焦信息和第一拍摄对焦信息，进行第一彩相机的重映射矩阵调整，得到第一重映射调整参数(例如记作reprojective_main_new)。然后基于第一重映射调整参数对第一源图像进行重映射处理，以得到矫正对齐后的第一目标图像(例如记作rgb_main_rectify)。
130.并且，可根据目标深度信息、第二标定对焦信息和第二拍摄对焦信息，进行第二彩相机的重映射矩阵调整，得到第二重映射调整参数(例如记作reprojective_slave_new)。然后基于第二重映射调整参数对第二源图像进行重映射处理，以得到矫正对齐后的第二目标图像(例如记作rgb_slave_rectify)。
131.该方法与基于神经网络模型的处理方法相比，该方法的运算量小，可降低对终端性能的要求。另外，由于该方法结合了深度相机的相关信息以及对焦信息，能解决自动对焦对矫正的影响，从而得到更好的配准效果。
132.在一个示例性实施例中，提供一种图像处理装置，应用于终端。该装置用于实施上述的方法。参考图3所示，该装置包括获取模块101和处理模块102，其中，
133.获取模块101，用于获取第一源图像、第二源图像以及第三源图像，其中，第一源图像由第一彩相机拍摄得到，第二源图像由第二彩相机拍摄得到，第三源图像由深度相机拍摄得到；
134.处理模块102，用于根据第一标定信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定对焦信息、第一拍摄对焦信息、第二拍摄对焦信息以及第三源图像，对第一源图像和第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像，其中，第一标定信息为所述第一彩相机与深度相机的标定信息，第二标定信息为第一彩相机与第二彩相机的标定信息，第一标定对焦信息为确定第二标定信息时第一彩相机的对焦信息，第二标定对焦信息为确定第二标定信息时第二彩相机的对焦信息，第一拍摄对焦信息为拍摄第一源图像时第一彩相机的对焦信息，第二拍摄对焦信息为拍摄第二源图像时第二彩相机的对焦信息。
135.在一个示例性实施例中，提供一种图像处理装置，应用于终端。参考图3所示，该装置中，处理模块102，用于：
136.根据第一标定信息、第一源图像和第三源图像，确定设定目标的目标深度信息；
137.根据目标深度信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定对焦信息、第一拍摄对焦信息以及第二拍摄对焦信息，对第一源图像和第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像。
138.在一个示例性实施例中，提供一种图像处理装置，应用于终端。参考图3所示，该装置中，处理模块102，用于：
139.根据目标深度信息、第二标定信息、第一标定对焦信息以及第一拍摄对焦信息，对
第一源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像；
140.根据目标深度信息、第二标定信息、第二标定对焦信息以及第二拍摄对焦信息，对第二源图像进行矫正对齐处理，得到第二目标图像。
141.在一个示例性实施例中，提供一种图像处理装置，应用于终端。参考图3所示，该装置中，处理模块102，用于：
142.根据目标深度信息、第二标定信息、第一标定对焦信息以及第一拍摄对焦信息，确定第一重映射调整参数；
143.根据第一重映射调整参数对第一源图像进行重映射处理，得到第一目标图像。
144.在一个示例性实施例中，提供一种图像处理装置，应用于终端。参考图3所示，该装置中，处理模块102，用于：
145.根据目标深度信息、第二标定信息、第二标定对焦信息以及第二拍摄对焦信息，确定第二重映射调整参数；
146.根据第二重映射调整参数对第二源图像进行重映射处理，得到第二目标图像。
147.在一个示例性实施例中，提供一种图像处理装置，应用于终端。参考图3所示，该装置中，处理模块102，用于：
148.根据第一标定信息对第一源图像进行矫正对齐处理，得到第一矫正图像；
149.根据第一标定信息对第三源图像进行矫正对齐处理，得到第三矫正图像；
150.对第一源图像进行设定目标的目标选取处理，得到目标源图像；
151.根据目标源图像和第一矫正图像，确定目标矫正图像；
152.根据目标矫正图像和第三矫正图像，确定目标深度信息。
153.在一个示例性实施例中，提供一种图像处理装置，应用于终端。参考图3所示，该装置包括控制模块，控制模块103，用于：
154.在拍摄时，控制第一彩相机、第二彩相机和深度相机同时曝光，且控制第一彩相机的帧率、第二彩相机的帧率和深度相机的帧率相同；和/或，
155.在拍摄时，同时获取第一拍摄对焦信息和第二拍摄对焦信息。
156.在一个示例性实施例中，提供了一种终端，终端例如为手机、笔记本电脑、平板电脑以及可穿戴设备等设置有至少一个深度相机以及至少两个彩相机的终端。
157.参考图4所示，终端400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(i/o)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
158.处理组件402通常控制终端400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。
159.存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在终端400的操作。这些数据的示例包括用于在终端400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储终端或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编
程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
160.电源组件406为终端400的各种组件提供电力。电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端400生成、管理和分配电力相关联的组件。
161.多媒体组件408包括在终端400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置相机模组和/或后置相机模组。当终端400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置相机模组和/或后置相机模组可以接收外部的多媒体数据。每个前置相机模组和后置相机模组可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
162.音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(mic)，当终端400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
163.i/o接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
164.传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为终端400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到终端400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为终端400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测终端400或终端400一个组件的位置改变，用户与终端400接触的存在或不存在，终端400方位或加速/减速和终端400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
165.通信组件416被配置为便于终端400和其他终端之间有线或无线方式的通信。终端700可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi、2g、3g、4g、5g或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件416还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
166.在示例性实施例中，终端400可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理终端(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的方法。
167.在一个示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由终端400的处理器420执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘
和光数据存储终端等。当存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上述实施例中示出的方法。
168.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
169.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
170.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：

1.一种图像处理方法，应用于终端，其特征在于，所述方法包括：获取第一源图像、第二源图像以及第三源图像，其中，所述第一源图像由第一彩相机拍摄得到，所述第二源图像由第二彩相机拍摄得到，所述第三源图像由深度相机拍摄得到；根据第一标定信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定对焦信息、第一拍摄对焦信息、第二拍摄对焦信息以及所述第三源图像，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像，其中，所述第一标定信息为所述第一彩相机与所述深度相机的标定信息，所述第二标定信息为所述第一彩相机与所述第二彩相机的标定信息，所述第一标定对焦信息为确定所述第二标定信息时所述第一彩相机的对焦信息，所述第二标定对焦信息为确定所述第二标定信息时所述第二彩相机的对焦信息，所述第一拍摄对焦信息为拍摄所述第一源图像时所述第一彩相机的对焦信息，所述第二拍摄对焦信息为拍摄所述第二源图像时所述第二彩相机的对焦信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一标定信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定对焦信息、第一拍摄对焦信息、第二拍摄对焦信息以及所述第三源图像，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像，包括：根据所述第一标定信息、所述第一源图像和所述第三源图像，确定设定目标的目标深度信息；根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息、所述第二标定对焦信息、所述第一拍摄对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像和所述第二目标图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息、所述第二标定对焦信息、所述第一拍摄对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像和所述第二目标图像，包括：根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息以及所述第一拍摄对焦信息，对所述第一源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像；根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第二标定对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，对所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第二目标图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息以及所述第一拍摄对焦信息，对所述第一源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像，包括：根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息以及所述第一拍摄对焦信息，确定第一重映射调整参数；根据所述第一重映射调整参数对所述第一源图像进行重映射处理，得到所述第一目标图像。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第二标定对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，对所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第二目标图像，包括：
根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第二标定对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，确定第二重映射调整参数；根据所述第二重映射调整参数对所述第二源图像进行重映射处理，得到所述第二目标图像。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标定信息、所述第一源图像和所述第三源图像，确定所述设定目标的目标深度信息，包括：根据所述第一标定信息对所述第一源图像进行矫正对齐处理，得到第一矫正图像；根据所述第一标定信息对所述第三源图像进行矫正对齐处理，得到第三矫正图像；对所述第一源图像进行所述设定目标的目标选取处理，得到目标源图像；根据所述目标源图像和所述第一矫正图像，确定目标矫正图像；根据所述目标矫正图像和所述第三矫正图像，确定所述目标深度信息。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：在拍摄时，控制所述第一彩相机、所述第二彩相机和所述深度相机同时曝光，且控制所述第一彩相机的帧率、所述第二彩相机的帧率和所述深度相机的帧率相同；和/或，在拍摄时，同时获取所述第一拍摄对焦信息和所述第二拍摄对焦信息。8.一种图像处理装置，应用于终端，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取第一源图像、第二源图像以及第三源图像，其中，所述第一源图像由第一彩相机拍摄得到，所述第二源图像由第二彩相机拍摄得到，所述第三源图像由深度相机拍摄得到；处理模块，用于根据第一标定信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定对焦信息、第一拍摄对焦信息、第二拍摄对焦信息以及所述第三源图像，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像，其中，所述第一标定信息为所述第一彩相机与所述深度相机的标定信息，所述第二标定信息为所述第一彩相机与所述第二彩相机的标定信息，所述第一标定对焦信息为确定所述第二标定信息时所述第一彩相机的对焦信息，所述第二标定对焦信息为确定所述第二标定信息时所述第二彩相机的对焦信息，所述第一拍摄对焦信息为拍摄所述第一源图像时所述第一彩相机的对焦信息，所述第二拍摄对焦信息为拍摄所述第二源图像时所述第二彩相机的对焦信息。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于：根据所述第一标定信息、所述第一源图像和所述第三源图像，确定设定目标的目标深度信息；根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息、所述第二标定对焦信息、所述第一拍摄对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，对所述第一源图像和所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像和所述第二目标图像。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于：根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息以及所述第一拍摄对焦信息，对所述第一源图像进行矫正对齐处理，得到所述第一目标图像；根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第二标定对焦信息以及所述第二拍
摄对焦信息，对所述第二源图像进行矫正对齐处理，得到所述第二目标图像。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于：根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第一标定对焦信息以及所述第一拍摄对焦信息，确定第一重映射调整参数；根据所述第一重映射调整参数对所述第一源图像进行重映射处理，得到所述第一目标图像。12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于：根据所述目标深度信息、所述第二标定信息、所述第二标定对焦信息以及所述第二拍摄对焦信息，确定第二重映射调整参数；根据所述第二重映射调整参数对所述第二源图像进行重映射处理，得到所述第二目标图像。13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于：根据所述第一标定信息对所述第一源图像进行矫正对齐处理，得到第一矫正图像；根据所述第一标定信息对所述第三源图像进行矫正对齐处理，得到第三矫正图像；对所述第一源图像进行所述设定目标的目标选取处理，得到目标源图像；根据所述目标源图像和所述第一矫正图像，确定目标矫正图像；根据所述目标矫正图像和所述第三矫正图像，确定所述目标深度信息。14.根据权利要求8-13中任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置包括控制模块，所述控制模块，用于：在拍摄时，控制所述第一彩相机、所述第二彩相机和所述深度相机同时曝光，且控制所述第一彩相机的帧率、所述第二彩相机的帧率和所述深度相机的帧率相同；和/或，在拍摄时，同时获取所述第一拍摄对焦信息和所述第二拍摄对焦信息。15.一种终端，其特征在于，所述终端包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至9中任意一项所述的方法。16.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行如权利要求1至9中任意一项所述的方法。

技术总结

本公开是关于一种图像处理方法、装置、终端及存储介质，图像处理方法包括：获取第一源图像、第二源图像以及第三源图像；根据第一标定信息、第二标定信息、第一标定对焦信息、第二标定对焦信息、第一拍摄对焦信息、第二拍摄对焦信息以及第三源图像，对第一源图像和第二源图像进行矫正对齐处理，得到第一目标图像和第二目标图像。该方法中，引入了深度相机的相关信息，以及彩相机的对焦信息等，来对彩相机所拍摄的彩图像进行矫正对齐处理，得到配准的目标图像。该方法无需使用神经网络，对终端的性能要求较低，并且，由于引入了深度相机的相关信息以及彩相机的对焦信息等，可以提高图像矫正对齐效果，得到更加配准的目标图像。像。像。