制造系统、制造方法、控制系统以及控制方法与流程

1.本公开涉及制造系统、制造方法、控制系统以及控制方法。更详细地，本公开涉及对制造装置搬送被搬送物的制造系统、制造方法、控制系统以及控制方法。

背景技术：

2.专利文献1公开一种将安装部件安装于印刷电路基板的安装机。在该安装机中，部件装载机将预先放置有安装部件的部件供给单元(被搬送物)从部件保管库搬送到部件供给站。若部件供给单元被搬送到部件供给站，则安装机开始将放置在部件供给单元的安装部件安装于印刷电路基板的安装行动。
3.在将安装部件安装于印刷电路基板的安装线(制造系统)中，除了安装机以外还有将焊料印刷于基板的印刷机等，但在使送达印刷机所需的材料(例如，焊料、掩模等)的作业自动化的情况下，需要准备其它的搬送装置。
4.在先技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开平7-176892号公报

技术实现要素：

7.本公开的目的在于，提供一种能够削减制造系统中使用的搬送装置的台数的制造系统、制造方法、控制系统以及控制方法。
8.本公开的一个方式的制造系统具备一个以上的制造装置、搬送装置和控制系统。所述一个以上的制造装置对基板进行给定的作业。所述搬送装置对被搬送物进行搬送。所述控制系统对由所述搬送装置所执行的搬送作业进行控制。所述被搬送物包含对所述制造装置分别提供给定的功能的多个功能模块。所述搬送装置具有能够与所述多个功能模块连结的连结部。所述控制系统使所述搬送装置搬送所述多个功能模块之中与所述连结部连结的至少一个功能模块。
9.本公开的一个方式的制造方法包含连结工序和搬送工序。在所述连结工序中，将对一个以上的制造装置分别提供给定的功能的多个功能模块之中至少一个功能模块连结于搬送装置。所述一个以上的制造装置对基板进行给定的作业。在所述搬送工序中，由所述搬送装置搬送所述多个功能模块之中与所述搬送装置连结的至少一个功能模块。
10.本公开的一个方式的控制系统具备选择部和搬送指示部。所述选择部将对一个以上的制造装置分别提供给定的功能的多个功能模块之中的至少一个功能模块选择为被搬送物。所述一个以上的制造装置对基板进行给定的作业。所述搬送指示部将指示搬送所述被搬送物的搬送指令输出到搬送装置。
11.本公开的一个方式的控制方法包含选择工序和搬送指示工序。在所述选择工序中，将多个功能模块之中的至少一个功能模块选择为被搬送物。所述多个功能模块对一个以上的制造装置提供给定的功能。所述一个以上的制造装置对基板进行给定的作业。在所
述搬送指示工序中，将指示搬送所述被搬送物的搬送指令输出到搬送装置。
附图说明
12.图1是本公开的一实施方式涉及的制造系统的概略性系统结构图。
13.图2是同上的制造系统的概略性框图。
14.图3是同上的制造系统中使用的搬送装置的示意性立体图。
15.图4是在同上的搬送装置连结被搬送物之前的状态的俯视图。
16.图5是在同上的搬送装置连结了被搬送物的状态的俯视图。
17.图6是同上的搬送装置对部件供给模块进行搬送的状态的立体图。
18.图7是同上的搬送装置对托盘供给模块进行搬送的状态的立体图。
19.图8是同上的搬送装置对统一更换模块进行搬送的状态的立体图。
20.图9是示出同上的制造系统的动作的一例的流程图。
21.图10是同上的搬送装置的示意性俯视图。
22.图11是同上的搬送装置的示意性俯视图。
23.图12是同上的搬送装置的示意性俯视图。
24.图13是同上的搬送装置的示意性俯视图。
具体实施方式
25.(实施方式)
26.(1)概要
27.如图1以及图2所示，本实施方式的制造系统1具备一个以上的制造装置11、搬送装置20和控制系统30。一个以上的制造装置11对基板进行给定的作业。搬送装置20对被搬送物40进行搬送。控制系统30对由搬送装置20所执行的搬送作业进行控制。被搬送物40包含对制造装置11分别提供给定的功能的多个功能模块。如图4以及图5所示，搬送装置20具有能够与多个功能模块连结的连结部29。控制系统30使搬送装置20搬送多个功能模块之中与连结部29连结的至少一个功能模块。
28.一个以上的制造装置11所进行的“给定的作业”是对基板进行的作业。在以下的实施方式中，以给定的作业是在将部件安装于基板的安装线10中对基板进行的作业的情况为例来进行说明，但给定的作业并不限定于在安装线10中对基板进行的作业，可包含在制造基板自身的工序、将部件安装于基板的工序、进行基板的检查的工序等各种工序之中至少一个工序中对基板进行的作业。也就是说，制造系统1并不限定于应用于基板的安装线10，只要应用于基板的制造的各工序的至少一个即可。给定的作业例如包含对基板印刷焊料的印刷作业、对印刷了布线的基板(印刷布线板)载置部件的装配作业、以及通过对载于基板的焊料进行熔融从而将部件接合于基板的接合作业之中的至少一个。在图1所示的安装线10中，一个以上的制造装置11包含进行印刷作业的印刷装置11a、分别进行装配作业的2台的装配装置11b、11c、以及进行接合作业的回流焊装置11d。
29.多个功能模块对制造装置11分别提供给定的功能。“给定的功能”例如可以包含对进行焊料印刷作业的印刷装置11a供给焊料、掩模的功能、以及从印刷装置11a回收废弃物的功能中的至少一者。此外，给定的功能也可以包含对装配装置11b、11c提供部件的功能。
在对装配装置11b、11c供给将部件装于带材的卷盘的情况下，给定的功能也可以包含从装配装置11b、11c回收卸除了部件之后的带材的功能。此外，在对装配装置11b、11c供给载有部件的托盘的情况下，给定的功能也可以包含从装配装置11b、11c回收取出了部件之后的托盘的功能。此外，给定的功能也可以包含对制造装置11供给基板的功能、从制造装置11回收基板的功能、回收卷盘部件的切屑等的功能、从制造装置11回收维护对象部件的功能、以及将维护对象部件送回制造装置11的功能中的至少一个。
30.在此，多个功能模块是将给定的功能提供给制造装置11的模块，例如有部件供给模块、托盘供给模块、废弃物回收模块、基板供给模块、基板回收模块、维护模块、供给器补充模块等。部件供给模块是用于对制造装置11供给安装于基板的多个部件的模块。部件供给模块供给到制造装置11的多个部件既可以是块状的状态，也可以是装在卷绕于卷盘的带材上的状态，还可以是装在无卷盘型的带材辊体上的状态，还可以是除此以外的形态(例如，多个部件容纳于外壳的状态等)。托盘供给模块是用于将载有多个部件等的多个托盘供给到制造装置11的模块。废弃物回收模块是用于回收从制造装置11排出的废弃物的模块。基板供给模块是用于对制造装置11供给作为作业对象的多个基板的模块。基板回收模块是用于从制造装置11回收进行了作业之后的多个基板的模块。维护模块提供的是将用于制造基板的物料提供给制造装置11的功能、从制造装置11回收维护对象部件的功能、以及将维护对象部件送回制造装置11的功能中的至少一个。维护模块作为用于制造基板的物料，例如将焊料膏、掩模、放入使焊料膏溶解的溶剂的溶剂罐、以及用于擦掉附着于掩模的焊料膏的纸张等提供给制造装置11。另外，纸张是为了在制造装置11中执行湿式清洁而使用的物料，通过用涂敷了溶剂的纸张擦拭掩模，从而擦掉附着于掩模的焊料膏。供给器补充模块是用于对制造装置11补充供给器的模块。供给器补充模块例如既可以对制造装置11供给盒式的供给器，也可以对制造装置11供给保持一个或者多个供给器的单元。此外，供给器补充模块也可以是设置为相对于制造装置11能够进行连结的统一更换台车模块。统一更换台车模块是用于对制造装置11供给多个种类的部件的台车，通过更换与制造装置11连接的统一更换台车模块，从而能够统一地更换供给到制造装置11的多个种类的部件。
31.控制系统30按照搬送与连结部29连结的至少一个功能模块的方式对搬送装置20进行控制。在此，搬送装置20的连结部29能够连结多个功能模块，因此能够由1台的搬送装置20搬送多个种类的功能模块。因此，能够削减安装线10中使用的搬送装置20的台数。
32.另外，在以下的实施方式中说明的各图为示意性图，各图中的各结构要素的大小以及厚度各自之比未必一定反映了实际的尺寸比。
33.(2)详情
34.以下，参照附图对本实施方式涉及的制造系统1进行详细地说明。
35.如上所述，本实施方式的制造系统1在将部件安装于基板的安装线10中使用。制造系统1具备在安装线10中使用的一个以上的制造装置11、搬送装置20和控制系统30。
36.以下，参照附图对构成制造系统1的制造装置11、搬送装置20以及控制系统30进行说明。
37.(2.1)安装线
38.参照图1以及图2对本实施方式的应用制造系统1的安装线10进行说明。
39.在设置有安装线10的设施f1中，设置了材料区域a1、以及设置有安装线10的安装
区域a2。
40.在材料区域a1中，设置了对基板、部件以及各种材料(焊料以及掩模材料等)进行保管的自动仓库70等仓库。从自动仓库70等仓库出库的基板、部件以及各种材料(焊料以及掩模材料等)被作业者或者搬送机器人搬送至安装区域a2。
41.在安装区域a2中，设置了用于准备向制造装置11供给的物品的准备区域a3。在该准备区域a3中，设置了第1准备区域a31、第2准备区域a32和第3准备区域a33。
42.对于第1准备区域a31，从材料区域a1搬入装有向基板安装的部件的多个卷盘。在第1准备区域a31中，将多个卷盘搭载于部件供给模块41(参照图6)的作业由作业者或者自动化装置等进行。搭载了多个卷盘的部件供给模块41被搬送装置20移动至搬送目的地的装配装置11b、11c的配置场所。
43.对于第2准备区域a32，从材料区域a1搬入载有向基板安装的部件的多个托盘。在第2准备区域a32中，将多个托盘搭载于托盘供给模块42(参照图7)的作业由作业者或者自动化装置等进行。搭载了多个托盘的托盘供给模块42被搬送装置20移动至搬送目的地的装配装置11b、11c的配置场所。
44.对于第3准备区域a33，从材料区域a1搬入在制造装置11中使用的材料(例如，基板以及焊料、掩模等)。在第3准备区域a33中，将在制造装置11中使用的材料搭载于功能模块的作业由作业者或者自动化装置等进行。搭载了材料的功能模块被搬送装置20移动至供给目的地的制造装置11的配置场所。
45.此外，在安装区域a2中，设置有临时性地保管从制造装置11回收的废弃物的回收区域a4。从制造装置11排出的废弃物容纳于与制造装置11连接的废弃物回收模块44(参照图1)。搬送装置20将与制造装置11连接的废弃物回收模块44搬送到回收区域a4，并将废弃物回收模块44中容纳的废弃物集聚于回收区域a4。然后，集聚于回收区域a4的废弃物由作业者或者搬送机器人等搬出到设置于设施f1的废弃物的集聚场。
46.接下来，对设置于安装区域a2的安装线10进行说明。安装线10是将部件安装于基板的制造线。安装线10具备沿着基板的搬送方向分别配置的多个(例如，4台)制造装置11和多个(例如，2台)检查装置12。4台的制造装置11包含将焊料印刷于基板的印刷装置11a、进行将部件载于印刷了焊料的基板的装配作业的2台的装配装置11b、11c、以及进行将部件接合于基板的接合作业的回流焊装置11d。2台的检查装置12包含对印刷于基板的焊料的位置等进行检查的第1检查装置12a、以及对配置于基板的部件的位置等进行检查的第2检查装置12b。
47.在安装线10中，基板从图1的左侧向右侧搬送，在安装线10中沿着基板的排列方向依次排列有印刷装置11a、第1检查装置12a、装配装置11b、11c、第2检查装置12b以及回流焊装置11d。
48.装配装置11b、11c具备将所供给的部件安装于基板的安装吸嘴。装配装置11b、11c利用安装吸嘴将从用于供给卷绕了装有部件的带材的一个以上的卷盘的部件供给模块41供给的部件、或者从用于供给载有部件的托盘的托盘供给模块42供给的部件装配在基板上的给定位置。
49.回流焊装置11d进行通过使载于基板的焊料熔融而将装配于基板的部件和布线接合的作业。
50.在此，在本实施方式的制造系统1中，上述的部件供给模块41、托盘供给模块42以及废弃物回收模块44成为由搬送装置20搬送的功能模块(被搬送物40)。即，一个以上的制造装置11至少包含将部件装配于基板的装配装置11b、11c，多个功能模块包含部件供给模块41、托盘供给模块42和废弃物回收模块44中的至少一个。部件供给模块41例如将卷绕了装有部件的带材的卷盘供给到装配装置11b、11c。托盘供给模块42将载有部件的托盘供给到装配装置11b、11c。废弃物回收模块44回收从制造装置11排出的废弃物。
51.图6是部件供给模块41的一例，部件供给模块41具有对装配装置11b、11c供给一个或者多个卷盘的功能部430。图7是托盘供给模块42，托盘供给模块42具有对装配装置11b、11c供给一个或者多个托盘的功能部430。另外，图6所示的部件供给模块41通过将装在装配装置11b、11c上的多个卷盘一个一个地更换，从而对装配装置11b、11c提供卷盘，但功能模块也可以是将装在装配装置11b、11c上的多个卷盘统一地更换的统一更换模块43(参照图8)。统一更换模块43具有能够将装在装配装置11b、11c上的多个卷盘统一地更换的功能部430。另外，废弃物回收模块44具备容纳从制造装置11排出的废弃物的容纳部，对制造装置11提供容纳废弃物的功能。又可以说，功能模块例如既可以是对制造装置11供给盒式的供给器的供给器补充模块，也可以是对制造装置11供给保持一个或者多个供给器的单元的供给器补充模块。
52.另外，功能模块(被搬送物40)也可以还包含基板供给/回收模块45以及维护模块46。
53.基板供给/回收模块45是提供对制造装置11供给基板的功能和从制造装置11回收基板的功能的功能模块。另外，虽然基板供给/回收模块45进行向制造装置11供给基板和从制造装置11回收基板这两者，但对制造装置11供给基板的功能模块和从制造装置11回收基板的功能模块也可以构成为单独的功能模块。
54.此外，维护模块46例如提供从制造装置11回收维护对象部件的功能、以及将维护对象部件送回制造装置11的功能。若搬送装置20向需要维护的制造装置11的地方搬送维护模块46并使制造装置11连结维护模块46，则维护模块46从制造装置11回收维护对象部件。然后，若搬送装置20使维护模块46移动至设施f1内的维护区域，则由作业者或者机器人等执行维护对象部件的维护作业。若维护对象部件的维护作业结束，则搬送装置20将保持了维护对象部件的维护模块46搬送到制造装置11的地方，并使维护模块46与制造装置11连结。若维护模块46对制造装置11供给维护对象部件，则搬送装置20使维护模块46从制造装置11分开，例如使其移动至维护区域，在维护区域中使其待机。另外，维护模块46也可以提供如下功能，即，将用于制造基板的物料(例如，焊料膏、掩模、溶剂罐、以及纸张等)提供给制造装置11。
55.(2.2)搬送装置
56.接下来，基于图1～图5对本实施方式的制造系统1中使用的一个以上的搬送装置20进行说明。
57.如图1所示，搬送装置20为了搬送被搬送物40而以无人的方式行驶。
58.如图3～图5所示，在搬送装置20的主体23的下表面，设置有包含一对驱动轮21和一对辅助轮22的车轮w1。一对驱动轮21按照在左右方向上排列的方式设置于主体23。一对辅助轮22在主体23的左右方向的中央部，按照在前后方向上排列的方式设置。本公开所指
的“左右方向”是搬送装置20的长边方向，是图3～图5中的x轴方向。搬送装置20的前后方向是与左右方向以及上下方向(搬送装置20移动的移动面b1的法线方向)各自正交的方向，即，是搬送装置20的短边方向，是图3～图5中的y轴方向。在以下的说明中，还有时将一对驱动轮21之中位于主体23的左侧的驱动轮21表记为左驱动轮21l，将位于主体23的右侧的驱动轮21表记为右驱动轮21r。另外，主体23的形状能够根据搬送对象的功能模块等适当变更。
59.在搬送装置20的前后方向上的一面，设置有用于连结被搬送物40的连结部29。连结部29包含能够对设置于被搬送物40的被抓持部420进行抓持的抓持部24。通过抓持部24对被搬送物40的被抓持部420进行抓持，从而连结部29将搬送装置20和被搬送物40连结(连结工序)。搬送装置20与通过连结部29连结于该搬送装置20的被搬送物40一起移动(搬送工序)。
60.在此，搬送装置20在前后方向上移动的情况下，将搬送装置20前进的方向(前进方向)称为前方，将其相反方向称为后方。搬送装置20搬送被搬送物40的情况下，有搬送装置20成为前头而牵拉被搬送物40的行驶方式、和使被搬送物40为前头而由搬送装置20推着被搬送物40行进的行驶方式。一般地，与从后侧推着被搬送物40的行驶方式相比，牵拉被搬送物40的行驶方式的行驶状态更稳定，因此搬送装置20通常牵拉被搬送物40而移动。搬送装置20牵拉被搬送物40而移动的情况下，y轴方向的正向成为前侧，x轴方向的正向成为右侧。以下，将y轴方向的正向作为前侧，将x轴方向的正向作为右侧来进行说明。另外，搬送装置20的行驶方向并不限定于前后方向，搬送装置20能够在任意的方向上移动，搬送装置20也可以在左右方向上前进。搬送装置20在左右方向上前进的情况下，被搬送物40以及搬送装置20以被搬送物40和搬送装置20在与前进方向交叉的方向上排列的状态移动。
61.在此，在被搬送物40的主体400的下表面设置有多个车轮410，被搬送物40构成为能够利用车轮410在移动面b1上行驶。在主体400的一面(被搬送装置20牵拉的情况下的前面)，两个被抓持部420按照在排列方向dr1(参照图4)上排列的方式设置。两个被抓持部420各自具有从主体400向前方突出的基部421、和从基部421的前端向斜前方突出的钩挂部422。在此，两个被抓持部420所具有的两个钩挂部422的间隔越向前侧行进则越窄。此外，在被抓持部420，横跨基部421和钩挂部422地设置有抓持部24所具有的辊部26嵌入的凹部423。
62.此外，如图2所示，搬送装置20具备控制部51、电源52、通信部53、探测部54、用于驱动多个驱动轮21的驱动轮单元55、以及驱动多个抓持部24的驱动部58。
63.在本实施方式中，左驱动轮21l以及右驱动轮21r各自兼作转向轮。对左驱动轮21l进行驱动的驱动机构和改变左驱动轮21l的朝向的转向机构被一体化为左驱动轮单元55l(参照图2以及图3)。此外，对右驱动轮21r进行驱动的驱动机构和改变右驱动轮21r的朝向的转向机构被一体化为右驱动轮单元55r(参照图2以及图3)。也就是说，上述的驱动轮单元55包含左驱动轮单元55l和右驱动轮单元55r。
64.左驱动轮单元55l对左驱动轮21l的旋转和舵角进行控制。如图2以及图3所示，左驱动轮单元55l具备使左驱动轮21l在圆周方向上旋转的驱动电机56l、和使左驱动轮21l的朝向(转动方向)变化的转向电机57l。转向电机57l装在相对于主体23以沿着主体23的下表面的方式设置的平板状的固定板28的左端部。转向电机57l使固定有驱动电机56l的托架
27l在与移动面b1平行的平面内旋转，由此使左驱动轮21l的朝向变化。在此，左驱动轮单元55l接受来自控制部51的控制命令，转向电机57l使左驱动轮21l变化为由控制命令指示的朝向，驱动电机56l使左驱动轮21l以由控制命令指示的旋转转矩或者旋转速度旋转。
65.右驱动轮单元55r对右驱动轮21r的旋转和舵角进行控制。如图2以及图3所示，右驱动轮单元55r具备使右驱动轮21r在圆周方向上旋转的驱动电机56r、和使右驱动轮21r的朝向(转动方向)变化的转向电机57r。转向电机57r装在固定板28的右端部。转向电机57r使固定有驱动电机56r的托架27r在与移动面b1平行的平面内旋转，由此使右驱动轮21r的朝向变化。在此，右驱动轮单元55r接受来自控制部51的控制命令，转向电机57r使右驱动轮21r变化为由控制命令指示的朝向，驱动电机56r使右驱动轮21r以由控制命令指示的旋转转矩或者旋转速度旋转。
66.此外，在本实施方式中，控制部51对右驱动轮单元55r进行控制而单独地驱动右驱动轮21r，并对左驱动轮单元55l进行控制而单独地驱动左驱动轮21l。即，能够单独地驱动一对驱动轮21(右驱动轮21r以及左驱动轮21l)各自，因此通过使一对驱动轮21以由控制命令指示的旋转转矩或者旋转速度旋转，并使一对驱动轮21朝向由控制命令指示的方向，从而能够使搬送装置20在希望的方向上移动。另外，在本实施方式中，一对驱动轮21各自兼作转向轮，相比于与驱动轮21独立地设置转向轮的情况，能够减少搬送装置20所具备的车轮的数量。
67.此外，设置于主体23的两个辅助轮22是朝向追踪搬送装置20的移动方向而改变的从动轮。两个辅助轮22包含车轴的朝向可变的自由车轮。也就是说，两个辅助轮22各自是例如可旋转地支承车轮的车轴能够在与移动面b1平行的平面内在360度的全周方向上移动的自由车轮(所谓的自由脚轮)。另外，用作辅助轮22的自由车轮并不限定于车轴的朝向可变的自由车轮，也可以是成为车轮的球体能够在任意的方向上旋转的球状脚轮。
68.在本实施方式中，搬送装置20具备两个驱动轮21，但驱动轮21的数量既可以为一个，也可以为3个以上。此外，在本实施方式中，搬送装置20具备两个辅助轮22，但辅助轮22的数量并不限定于两个，既可以为一个，也可以为3个以上。也就是说，搬送装置20只要包含驱动轮21以及辅助轮22的3个以上的车轮与移动面b1接触即可，驱动轮21以及辅助轮22的数量能够适当变更。
69.接下来，对用于抓持被搬送物40的被抓持部420的抓持部24、以及驱动抓持部24的驱动部58进行说明。在主体23的后表面，对被搬送物40所具有的两个被抓持部420分别抓持的两个抓持部24以相对于主体23能够移动的状态设置。驱动部58使两个抓持部24沿着排列方向dr1移动。驱动部58例如将进给丝杠、使进给丝杠旋转的伺服电机、以及保持于进给丝杠且根据进给丝杠的旋转沿着进给丝杠移动的滑块具备两组，在各组的滑块装有抓持部24。驱动部58接受来自控制部51的控制指令，使两个抓持部24沿着排列方向dr1在彼此相反的朝向上移动。另外，进给丝杠例如为滑动丝杠(梯形丝杠)，但也可以为滚珠丝杠等。
70.如图4以及图5所示，抓持部24具备从滑块向斜后方突出的一对臂25、和保持在一对臂25的前端间的辊部26。
71.在此，若在两个抓持部24位于两个被抓持部420之间的状态下，驱动部58使两个抓持部24在彼此分离的朝向上(向外)移动，则各抓持部24的辊部26成为嵌入对应的被抓持部420的凹部423的状态。由此，成为抓持部24抓持了被抓持部420的状态，成为通过连结部29
而连结了搬送装置20和被搬送物40的状态。
72.另一方面，若在抓持部24抓持了被抓持部420的状态下，驱动部58使两个抓持部24向彼此靠近的朝向(向内)移动，则各抓持部24的辊部26从对应的被抓持部420的凹部423分离。由此，成为抓持部24未抓持被抓持部420的状态，成为未相对于搬送装置20连结被搬送物40的状态。
73.这样，两个抓持部24沿着排列方向dr1在彼此分离的朝向上移动从而与被抓持部420接触，成为搬送装置20抓持了被搬送物40的状态。因此，只要是设置了被抓持部420的被搬送物40，就能够由搬送装置20抓持。抓持部24沿着排列方向dr1移动从而与被抓持部420接触，因此在多个种类的被搬送物40中即使在一对被抓持部420的间隔彼此不同的情况下，也能够由搬送装置20抓持并搬送多个种类的被搬送物40。也就是说，搬送装置20所具备的连结部能够相对于多个功能模块之中两个以上的功能模块进行连结，因此能够由1台的搬送装置20搬送两个以上功能模块。因而，具有如下优点，即，能够削减为了搬送多个功能模块所需的搬送装置20的台数。
74.接下来，对探测部54进行说明。探测部54对主体23的行为以及主体23的周边状况等进行探测。本公开所指的“行为”意味着动作以及样子等。也就是说，主体23的行为包含表示主体23处于行驶中/停止中的主体23的动作状态、主体23的移动距离以及行驶时间、主体23的速度(以及速度变化)、作用于主体23的加速度、以及主体23的姿势等。
75.探测部54例如包含用于对存在于主体23的周围的物体进行探测的lidar(light detection and ranging，光探测和测距)541、反射式传感器542、以及磁传感器543等传感器。
76.lidar541对主体23的周边处的物体的有无进行探测，在存在物体的情况下对其位置进行探测，并将探测结果输出至控制部51。反射式传感器542发送如激光这样的探测信号，基于探测信号被物体反射的反射信号的接收结果对物体进行探测，并将探测结果输出至控制部51。控制部51能够基于lidar541或者反射式传感器542探测到的周围的物体的信息和搬送装置20移动的区域的地图数据来推测搬送装置20的当前位置或者进行停止位置的位置对准。此外，控制部51能够基于lidar541或者反射式传感器542探测到的物体的信息来防止与物体的碰撞。
77.设置于移动面b1的引导线例如由包含永久磁铁材料等硬磁性材料的橡胶等形成，在移动面b1的表面沿着搬送装置20的移动路径形成为线状。
78.磁传感器543以磁的方式检测设置在搬送装置20移动的移动面b1上的引导线。控制部51基于磁传感器543的探测结果，按照在引导线上通过的方式对右驱动轮单元55r以及左驱动轮单元55l进行控制，从而使搬送装置20移动。也就是说，搬送装置20基于磁传感器543的探测结果而在移动面b1上移动。
79.探测部54也可以基于lidar541检测到的周边的物体的位置信息、和包含材料区域a1以及安装区域a2的给定区域的电子地图信息，对给定区域内的搬送装置20的存在位置进行检测，并将存在位置的检测结果输出至控制部51。
80.另外，探测部54也可以包含接收从设置在给定区域的多个发射器以电波的方式发送的信标信号的接收机，基于从多个发射器发送的信标信号对当前位置进行探测，并将当前位置的探测结果输出至控制部51。探测部54基于多个发射器的位置、和由接收机接收信
标信号的接收电波强度，对搬送装置20的当前位置进行测定。另外，探测部54也可以利用gps(global positioning system)等全球定位系统对搬送装置20的当前位置进行探测。
81.控制部51例如具备具有一个以上的处理器以及存储器的微型计算机。换言之，控制部51由具有一个以上的处理器以及存储器的计算机系统实现。控制部51例如基于来自控制系统30(第2控制装置32)的搬送指示和探测部54的探测结果，向各驱动轮单元55输出控制命令，并使搬送装置20以希望的速度向希望的方向移动。此外，控制部51对驱动部58进行控制，使两个抓持部24沿着排列方向dr1移动。由此，控制部51能够使两个抓持部24在与两个抓持部24各自对应的被抓持部420接触的位置和与两个抓持部24各自对应的被抓持部420分离的位置之间移动。
82.电源52例如为二次电池。电源52对左驱动轮单元55l以及右驱动轮单元55r、控制部51、通信部53、探测部54以及驱动部58等直接或者间接地供给电力。另外，搬送装置20也可以从外部供给电力，在该情况下，搬送装置20也可以不具备电源52。
83.通信部53构成为能够与第2控制装置32进行通信。在本实施方式中，通信部53通过以电波为介质的无线通信而与设置在包含材料区域a1以及安装区域a2的给定区域内的多个中继器34的任一个进行通信。中继器34是对通信部53与第2控制装置32之间的通信进行中继的设备(接入点)。中继器34经由设施f1内的网络而与第2控制装置32进行通信。因此，通信部53和第2控制装置32至少经由中继器34和设施f1内的网络而间接地进行通信。另外，在本实施方式中，作为一例，对于中继器34和通信部53之间的通信，采用符合wi-fi(注册商标)、bluetooth(注册商标)、zigbee(注册商标)或者不需要许可的小功率无线(特定小功率无线)等标准的无线通信。
84.(2.3)控制系统
85.如图1以及图2所示，控制系统30具备第1控制装置31、第2控制装置32和综合控制装置33。第1控制装置31、第2控制装置32和综合控制装置33构成为能够相互通信。本公开中的“能够通信”意味着通过有线通信或者无线通信的适当的通信方式而直接地收发信息，或者经由网络nt1或中继器等而间接地收发信息。
86.第1控制装置31对安装线10所具备的多个制造装置11以及多个检查装置12的动作进行监控。第1控制装置31构成为能够经由网络而与多个制造装置11以及多个检查装置12相互进行通信。第1控制装置31从多个制造装置11以及多个检查装置12采集表示工作状态的状态信息(即，表示安装线10的工作状态的状态信息)，并将采集到的状态信息输出至综合控制装置33。
87.第2控制装置32构成为能够经由设置在设施f1内的一个以上的中继器34而与在设施f1内使用的多台的搬送装置20相互进行通信。第2控制装置32对多台的搬送装置20分别赋予搬送指示，对各搬送装置20的搬送作业进行控制。
88.综合控制装置33基于从第1控制装置31接收到的状态信息对第2控制装置32赋予控制指示，由此控制多台的搬送装置20的动作。综合控制装置33(控制系统30)具备选择部331和搬送指示部332。选择部331将对针对基板进行给定的作业的一个以上的制造装置11分别提供给定的功能的多个功能模块之中的至少一个功能模块选择为被搬送物40。搬送指示部332将指示搬送被搬送物40的搬送指令输出至搬送装置20。即，综合控制装置33配合安装线10所进行的给定的作业，将指示搬送安装线10中的作业所需的部件或者材料的搬送指
示输出至搬送装置20。此外，综合控制装置33配合安装线10所进行的给定的作业，将指示搬送回收从安装线10的制造装置11排出的废弃物的废弃物回收模块44的搬送指示输出至搬送装置20。
89.控制系统30实时地生成将多个功能模块供给到多个制造装置11的最佳的供给计划，并基于该供给计划从多个功能模块选择向制造装置11搬送的功能模块。控制系统30使所选择出的功能模块由搬送装置20搬送至能够对制造装置11提供给定的功能的场所。另外，控制系统30也可以基于上级系统实时地创建的供给计划而由搬送装置20将多个功能模块供给到多个制造装置11。控制系统30按照高效的供给计划将多个供给模块供给到多个制造装置11，因此能够抑制因部件等的供给或者回收慢使得制造装置11停止的情形，能够降低制造装置11的停止所引起的损失，能够将制造装置11、功能模块以及搬送装置20的需要的台数抑制为最小限度，因此能够降低制造系统1的导入以及维持花费的成本。
90.另外，综合控制装置33也可以对安装线10所具备的多个制造装置11以及多个检查装置12的动作进行控制。综合控制装置33只要对多个制造装置11以及多个检查装置12的动作进行控制，并且配合安装线10所进行的给定的作业，将指示搬送安装线10中的作业所需的部件或者材料的搬送指示输出至搬送装置20即可。
91.此外，控制系统30也可以设置在设施f1的外部，控制系统30也可以经由因特网以及设施f1内的网络而与安装线10的制造装置11和检查装置12以及搬送装置20进行通信。
92.(2.4)动作说明
93.基于图9等对本实施方式的制造系统1的动作进行说明。另外，图9所示的流程图只不过是本实施方式的控制系统30所进行的控制方法的一例，既可以适当变更处理的顺序，也可以适当追加或者省略处理。
94.构成安装线10的多个制造装置11以及检查装置12例如基于来自上级系统的控制指令，执行与基板的安装关联的给定的作业(焊料的印刷、部件的装配、回流焊、以及基板的检查等作业)。
95.在此，构成安装线10的多个制造装置11在适当的定时将作业信息(状态信息)输出至第1控制装置31。作业信息包含与对基板执行的给定的作业关联的信息。“适当的定时”例如是在制造装置11执行给定的作业时需要从功能模块接受给定的功能的提供(例如，部件或者材料的提供)的定时。另外，适当的定时也可以包含制造装置11从第1控制装置31或者综合控制装置33接受到作业信息(状态信息)的发送请求的定时。
96.在本实施方式中，控制系统30使搬送装置20搬送从多个功能模块选择出的功能模块。具体地，综合控制装置33的选择部331若从构成安装线10的制造装置11经由第1控制装置31获取到作业信息(状态信息)(s1)，则根据与制造装置11所进行的作业关联的信息(作业信息)，选择使搬送装置20搬送的功能模块(s2)。另外，选择部331也可以利用学习完毕模型来选择使搬送装置20搬送的功能模块。该学习完毕模型是将与制造装置11所进行的作业关联的作业信息(与作业的内容或者目的关联的信息)、和对制造装置11搬送的功能模块(被搬送物40)的信息的对作为教师数据，通过学习部对两者的关系性进行机器学习而创建的学习完毕模型。既可以通过设置于综合控制装置33的学习部进行机器学习而生成该学习完毕模型，也可以通过其他计算机进行机器学习而创建的学习完毕模型嵌入综合控制装置33。
97.综合控制装置33的搬送指示部332若决定了搬送对象的功能模块，则经由第2控制装置32向搬送装置20发送将该功能模块搬送到制造装置11的地方的搬送指令(s3)。若搬送装置20的通信部53从第2控制装置32接收到搬送指令，则控制部51对驱动轮单元55进行控制而使搬送装置20移动到准备了搬送对象的功能模块的准备区域a3。搬送装置20的控制部51在使抓持部24抓持了搬送对象的功能模块之后(连结工序)，使该功能模块移动至搬送目的地的制造装置11的场所(搬送工序)。在此，也可以在搬送装置20对功能模块进行搬送的状态下，功能模块从搬送装置20接受能量供给。例如，也可以是，搬送装置20具备能够与功能模块的受电连接器连接的供电连接器，在搬送装置20搬送功能模块的过程中，通过功能模块的受电连接器和搬送装置20的供电连接器电连接，由此从搬送装置20向功能模块进行能量供给。通过功能模块从搬送装置20接受能量供给，从而即使在搬送中也能够进行某些动作。在此，功能模块也可以在由搬送装置20搬送的期间内进行给定的准备作业。例如，在功能模块为部件供给模块41的情况下，能够执行如使搭载于部件供给模块41的多个卷盘的位置与搬送目的地的装配装置11b一致地改变排列那样的准备作业，能够有效地利用搬送中的时间。另外，功能模块也可以从搬送装置20以非接触的方式接受能量供给。此外，在本实施方式中，功能模块从搬送装置20接受了电能的供给，但也可以接受电能以外的能量(例如，燃料)的供给。
98.若搬送装置20的控制部51使搬送对象的功能模块与搬送目的地的制造装置11连接，则从该功能模块向制造装置11提供给定的功能。例如，在搬送对象的功能模块为部件供给模块41且制造装置11为装配装置11b的情况下，从部件供给模块41向装配装置11b供给装有部件的卷盘，装配装置11b能够进行将从卷盘的带材卸除的部件装配于基板的作业。另外，搬送装置20也可以在搬送中的功能模块对制造装置11提供功能的状态下，从制造装置11接受能量供给。也可以是，搬送装置20具有能够与制造装置11的供电连接器连接的受电连接器，在功能模块与制造装置11连结的状态下将受电连接器与制造装置11的供电连接器连接，由此从制造装置11直接接受能量供给而对电源52的电池进行充电。由此，搬送装置20能够有效地利用功能模块与制造装置11连结的时间进行电池的充电。另外，也可以是，搬送装置20具有能够与功能模块的供电连接器连接的受电连接器，在功能模块与制造装置11连结的状态下，从制造装置11经由功能模块接受能量供给。此外，搬送装置20也可以从制造装置11、或者从制造装置11经由功能模块而非接触地接受能量供给。另外，在本实施方式中，虽然搬送装置20从制造装置11接受电能的供给，但也可以接受电能以外的能量(例如，燃料)的供给。
99.在此，综合控制装置33在由搬送装置20搬送的功能模块处于能够对制造装置11提供给给定的功能的场所的状态下，判定是否产生了多个功能模块之中优先级比搬送中的功能模块高的功能模块(以下，称为优先模块)的搬送作业(s4)。所谓优先级高的功能模块，是应该比某个功能模块的搬送作业优先地进行搬送作业的功能模块。若在搬送装置20执行优先级低的功能模块的搬送作业的状态下产生了优先模块的搬送作业，则综合控制装置33使搬送装置20中断优先级低的搬送作业，并使搬送装置20先执行优先模块的搬送作业。
100.在s4的判断为未产生优先模块的搬送作业的情况(s4：否)下，搬送装置20继续进行搬送中的功能模块的搬送作业。然后，若由功能模块向制造装置11的功能提供结束，则综合控制装置33经由第2控制装置32向搬送装置20发送搬送指令，该搬送指令指示将功能模
块送回准备区域a3。搬送装置20若接收到来自第2控制装置32的搬送指令，则使功能模块从制造装置11分离，并使功能模块移动到准备区域a3，在准备区域a3中将功能模块分离。若功能模块送回到准备区域a3，则由作业者或者自动化装置等执行对该功能模块补充部件或者材料的作业。另外，搬送装置20若将功能模块分离则移动到给定的待机场所，为下一个搬送指令作准备。
101.此外，在s4的判断为产生了优先模块的搬送作业的情况(s4：是)下，综合控制装置33对搬送装置20中断当前的搬送作业，将指示搬送优先模块的搬送指令经由第2控制装置32发送至搬送装置20(s5)。在此，在控制系统30或者上级系统所创建的供给计划中，对于多个功能模块向制造装置11提供的功能等而设定有优先级。越是紧急性高的功能，越设定更高的优先级。综合控制装置33例如若基于设定给供给计划的优先级而判断为产生了优先级高的优先模块的搬送作业，则对于搬送装置20中断当前的搬送作业，并将指示搬送优先模块的搬送指令经由第2控制装置32发送至搬送装置20。若搬送装置20的通信部53从第2控制装置32接收到搬送指令，则控制部51对抓持部24进行控制而将搬送中的功能模块分离。然后，搬送装置20的控制部51对驱动轮单元55进行控制而使搬送装置20移动到准备有优先模块的准备区域a3。搬送装置20的控制部51在使抓持部24抓持了优先模块之后，使该优先模块移动至搬送目的地的制造装置11的场所。若搬送装置20的控制部51使搬送对象的优先模块与搬送目的地的制造装置11连接，则从该功能模块向制造装置11提供给定的功能。这样，搬送装置20使优先模块的搬送作业比优先级低的功能模块的搬送作业优先地执行，因此能够早期搬送需要紧急地与制造装置11连接的优先模块。另外，被中断的搬送作业既可以由完成了优先模块的搬送作业的搬送装置20进行，也可以由其他的搬送装置20代替进行。
102.如上所述，在搬送装置20对功能模块进行搬送的状态下，产生了优先模块的搬送作业的情况下，综合控制装置33(控制系统30)按照使优先模块的搬送比搬送中的功能模块的搬送优先地进行的方式对搬送装置20进行控制。由此，能够使优先级比优先模块低的功能模块的搬送作业推后，并使优先模块的搬送作业先执行。
103.另外，也可以在搬送装置20将多个功能模块之中的第1功能模块搬送到制造装置11、且第1功能模块存在于能够对制造装置11提供给定的功能的场所的给定状态下，控制系统30使该搬送装置20进行其他的作业。具体地，控制系统30可以使搬送装置20分离第1功能模块，并使搬送装置20搬送多个功能模块之中第1功能模块以外的第2功能模块。在与制造装置11连接的第1功能模块对制造装置11提供给定的功能的状态下，搬送来第1功能模块的搬送装置20是不需要的。因此，控制系统30具有如下优点，即，通过使搬送装置20进行第2功能模块的搬送作业，从而搬送装置20的工作率提高。
104.此外，本实施方式的制造系统1具备多个搬送装置20，将多个搬送装置20之中的一个称为第1搬送装置，将其它的搬送装置20称为第2搬送装置。在此，控制系统30也可以使第1搬送装置搬送中的功能模块从第1搬送装置分离，并使第2搬送装置搬送从第1搬送装置分离的功能模块。例如，在第1搬送装置能够移动的范围和第2搬送装置能够移动的范围除了一部分的重复部分之外不同的情况下，将第1搬送装置搬送来的功能模块交付给第2搬送装置，第2搬送装置继续进行功能模块的搬送，由此能够将功能模块搬送到若只是第1搬送装置则无法搬送的区域。
105.(3)变形例
106.上述实施方式只不过为本公开的各种各样的实施方式之一。上述实施方式只要能够达成本公开的目的，就能够根据设计等进行各种变更。此外，与制造系统1同样的功能也可以由制造方法、计算机程序、或者记录了程序的非易失性的记录介质等实现。此外，与控制系统30同等的功能也可以由控制方法、计算机程序、或者记录了程序的非易失性的记录介质等实现。一个方式涉及的制造方法包含连结工序和搬送工序。在连结工序中，将多个功能模块之中至少一个功能模块连结于搬送装置20。多个功能模块对针对基板进行给定的作业的一个以上的制造装置11提供给定的功能。在搬送工序中，由搬送装置20搬送多个功能模块之中与搬送装置20连结的至少一个功能模块。一个方式涉及的控制方法包含选择工序和搬送指示工序。在选择工序中，将多个功能模块之中的至少一个功能模块选择为被搬送物40。在搬送指示工序中，将指示搬送被搬送物40的搬送指令输出至搬送装置20。一个方式涉及的(计算机)程序是用于使一个以上的处理器执行上述的制造方法或者控制方法的程序。
107.以下，列举上述的实施方式的变形例。以下说明的变形例能够适当组合应用。
108.本公开中的控制系统30(第1控制装置31、第2控制装置32以及综合控制装置33)以及搬送装置20包含计算机系统。计算机系统将作为硬件的处理器以及存储器设为主结构。通过处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，从而实现作为本公开中的控制系统30以及搬送装置20的功能。程序既可以预先记录在计算机系统的存储器，也可以通过电气通信线路来提供，还可以记录在计算机系统可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等非易失性记录介质来提供。计算机系统的处理器包括包含半导体集成电路(ic)或者大规模集成电路(lsi)的一个或多个电子电路。这里所指的ic或者lsi等的集成电路根据集成的程度而称呼方式不同，包含称为系统lsi、vlsi(very large scale integration，超大规模集成电路)、或者ulsi(ultra large scale integration，特大规模集成电路)的集成电路。进而，对于在lsi的制造后可编程的fpga(field-programmable gate array，现场可编程门阵列)、或者能够实现lsi内部的接合关系的重构或lsi内部的电路划分的重构的逻辑器件，也能够采用为处理器。多个电子电路既可以汇集于一个芯片，也可以分散设置于多个芯片。多个芯片既可以汇集于一个装置，也可以分散设置于多个装置。这里所指的计算机系统包含具有一个以上的处理器以及一个以上的存储器的微控制器。因此，对于微控制器，也包括包含半导体集成电路或者大规模集成电路的一个或多个电子电路。
109.此外，第1控制装置31、第2控制装置32以及综合控制装置33各自中的多个功能汇集于一个壳体内这一结构在第1控制装置31、第2控制装置32以及综合控制装置33各自中并不是必需的结构，第1控制装置31、第2控制装置32以及综合控制装置33各自的结构要素也可以分散设置于多个壳体。进而，第1控制装置31、第2控制装置32以及综合控制装置33的至少一部分的功能也可以通过云(云计算)等实现。反之，分散于多个装置的控制系统30的至少一部分的功能也可以汇集于一个壳体内。
110.(3.1)变形例1
111.基于图10～图13对变形例1的制造系统1所具备的搬送装置20a进行说明。搬送装置20a具备发送探测信号并基于探测信号被物体反射的反射信号的接收结果对物体进行探测的反射式传感器542。然后，搬送装置20a基于反射式传感器542的探测结果来调整相对于功能模块以及制造装置11中的至少一者的相对位置，在这一点上不同于上述的实施方式。
另外，对于与上述的实施方式相同的结构要素标注相同的符号，并省略其说明。
112.在变形例1中，搬送装置20a具有与左右方向的尺寸相比前后方向的尺寸更长的主体23a，但主体23a的形状能够根据搬送对象的功能模块等适当变更。在主体23a的下表面设置有驱动轮21和辅助轮22，搬送装置20a利用驱动轮21以及辅助轮22而在移动面上行驶。
113.在此，在主体23a的前后方向的一面(例如，后表面)，在左右方向上的中央部设置有反射式传感器542。反射式传感器542向后方发送如激光这样的探测信号，并基于探测信号被物体反射的反射信号的接收结果对物体进行探测。反射式传感器542若能够接收到反射信号，则探测为在探测信号的发送方向存在物体。反射式传感器542若不能接收到反射信号，则探测为在探测信号的发送方向上不存在物体。
114.在此，如图11所示，在顶部具有平坦面403的梯形的突起402设置于被搬送物40的情况下，若在左右方向上平坦面403的位置和反射式传感器542的位置偏离，则反射式传感器542不能受光被搬送物40所反射的反射光，不能探测到被搬送物40的存在。另一方面，如图10所示，若在左右方向上平坦面403的位置和反射式传感器542的位置一致，则反射式传感器542能够受光被搬送物40所反射的反射光，能够探测到被搬送物40的存在。因此，搬送装置20a通过反射式传感器542移动到平坦面403上的能够接收反射信号的位置，从而能够在左右方向上准确地调整相对于被搬送物40的相对位置。
115.另外，如图12所示，在被搬送物40的主体400的表面设置有孔401的情况下，若反射式传感器542的位置和孔401的位置在左右方向上不一致，则反射式传感器542能够探测到被搬送物40。另一方面，若反射式传感器542的位置和孔401的位置在左右方向上一致，则反射式传感器542不能探测到被搬送物40。因此，搬送装置20a通过反射式传感器542移动到能够接收反射信号的位置，从而能够在左右方向上准确地调整相对于被搬送物40的相对位置。
116.此外，如图13所示，若在搬送装置20a的左右的侧面进一步配置反射式传感器542，则搬送装置20a即使在前后方向上也能够准确地调整相对于被搬送物40的相对位置。被搬送物40具备配置在搬送装置20a的左右两侧的两个臂450，在两个臂450的内侧面，在前后方向上同一位置分别设置有孔451。在该情况下，若左右的反射式传感器542的位置和孔451的位置在前后方向上不一致，则反射式传感器542能够探测到被搬送物40。另一方面，若左右的反射式传感器542的位置和孔451的位置在前后方向上一致，则反射式传感器542不能探测到被搬送物40。因此，搬送装置20a通过左右的反射式传感器542移动到变得不能接收反射信号的位置，从而能够在前后方向上准确地调整相对于被搬送物40的相对位置。
117.另外，在变形例1的说明中，搬送装置20a基于反射式传感器542的探测结果调整了相对于功能模块(被搬送物40)的相对位置，但也可以调整相对于制造装置11的相对位置，还可以调整相对于功能模块的相对位置以及相对于制造装置11的相对位置的两方。
118.(3.2)其他变形例
119.在上述的实施方式中，控制系统30使搬送装置20进行将功能模块搬送到搬送目的地的制造装置11的第1搬送作业、和将处于能够对制造装置11提供给定的功能的场所的功能模块搬送到其它场所(例如，准备区域a3)的第2搬送作业的两方。另外，使搬送装置20进行第1搬送作业和第2搬送作业的两方并不是必需的，也可第1搬送作业和第2搬送作业的任一方由作业者或者其他的搬送机器人进行。也就是说，控制系统30只要使搬送装置20进行
第1搬送作业和第2搬送作业的至少一者即可，能够实现利用了搬送装置20的被搬送物40的搬送系统。
120.在上述的实施方式中，1台的搬送装置20对1台的被搬送物40进行搬送，但既可以由1台的搬送装置20搬送多台的被搬送物40，也可以由多台的搬送装置20共同搬送一个或者多个被搬送物40。
121.在上述的实施方式中，构成安装线10的制造装置11在未连结功能模块的状态下，能够利用被储料器补充的部件或者材料对基板执行给定的作业。即，制造装置11具有预先贮存由功能模块供给的部件或者材料的储料器，能够利用被储料器补充的部件或者材料对基板执行给定的处理。因此，制造装置11即使在未连结功能模块的状态下也能够对基板执行给定的作业。由此，即使在直到由功能模块补充部件或者材料的期间，也能够由制造装置11对基板执行给定的作业，能够降低安装线10停止的可能性。
122.在上述的实施方式中，将搬送装置20和被搬送物40连结的连结部29包含对被搬送物40的被抓持部420进行抓持的抓持部24，但连结部29并不限定于抓持部24，也可以是通过抓持以外的方法连结的连结部。连结部29例如也可以通过电磁铁等的磁力吸附被搬送物40的一部分从而连结被搬送物40。在该情况下，连结部29和被搬送物40的强磁性体的连结以及该连结的解除能够通过控制部51控制作为连结部29的电磁铁中流过的电流来切换。此外，搬送装置20所具备的连结部29的数量以及形状能够适当变更。此外，在本实施方式中，相对于搬送装置20直接连结了被搬送物40，但也可以相对于搬送装置20间接地(即，经由一个或者多个构件)连结被搬送物40。
123.在上述的实施方式中，搬送装置20以牵拉被搬送物40的行驶状态、或者使被搬送物40为前头而从后面推着被搬送物40行走的行驶方式对被搬送物40进行搬送，但搬送方式并不限定于此。搬送装置20也可以在抬起被搬送物40的状态(从移动面b1浮起的状态)下对被搬送物40进行搬送。也就是说，搬送装置20也可以具备在牵拉被搬送物40的行驶状态、从后面推着被搬送物40行走的行驶状态、或者抬起被搬送物40的状态下连结被搬送物40的连结部。
124.(总结)
125.如以上说明的那样，第1方式的制造系统(1)具备一个以上的制造装置(11)、搬送装置(20)和控制系统(30)。一个以上的制造装置(11)对基板进行给定的作业。搬送装置(20)对被搬送物(40)进行搬送。控制系统(30)对由搬送装置(20)所执行的搬送作业进行控制。被搬送物(40)包含对制造装置(11)分别提供给定的功能的多个功能模块。搬送装置(20)具有能够与多个功能模块连结的连结部(29)。控制系统(30)使搬送装置(20)搬送多个功能模块之中与连结部(29)连结的至少一个功能模块。
126.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
127.在第2方式的制造系统(1)中，在第1方式中，在给定状态下，控制系统(30)使搬送装置(20)分离第1功能模块，并使搬送装置(20)搬送多个功能模块之中第1功能模块以外的第2功能模块。给定状态是搬送装置(20)将多个功能模块之中的第1功能模块搬送到制造装置(11)、且第1功能模块存在于能够对制造装置(11)提供给定的功能的场所的状态。
128.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
129.在第3方式的制造系统(1)中，在第1方式或者第2方式中，具备多个搬送装置(20)。
多个搬送装置(20)包含第1搬送装置(20)和第2搬送装置(20)。控制系统(30)使第1搬送装置(20)搬送中的功能模块从第1搬送装置(20)分离，并使第2搬送装置(20)搬送从第1搬送装置(20)分离的功能模块。
130.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
131.在第4方式的制造系统(1)中，在第1方式～第3方式中任一个方式中，控制系统(30)使搬送装置(20)搬送从多个功能模块选择出的功能模块。
132.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
133.在第5方式的制造系统(1)中，在第4方式中，控制系统(30)利用通过机器学习而创建的学习完毕模型，根据与制造装置(11)所进行的作业关联的信息，选择使搬送装置(20)搬送的功能模块。
134.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
135.在第6方式的制造系统(1)中，在第1方式～第5方式中任一个方式中，在搬送装置(20)对功能模块进行搬送的状态下，产生了多个功能模块之中优先级比搬送中的功能模块高的优先模块的搬送作业的情况下，控制系统(30)按照使优先模块的搬送比搬送中的功能模块的搬送优先地进行的方式对搬送装置(20)进行控制。
136.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
137.在第7方式的制造系统(1)中，在第1方式～第6方式中任一个方式中，搬送装置(20)在搬送中的功能模块对制造装置(11)提供给定的功能的状态下，从制造装置(11)接受能量供给。
138.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
139.在第8方式的制造系统(1)中，在第1方式～第7方式中任一个方式中，在搬送装置(20)对功能模块进行搬送的状态下，功能模块从搬送装置(20)接受能量供给。
140.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
141.在第9方式的制造系统(1)中，在第1方式～第8方式中任一个方式中，功能模块在由搬送装置(20)搬送的期间内进行给定的准备作业。
142.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
143.在第10方式的制造系统(1)中，在第1方式～第9方式中任一个方式中，搬送装置(20)所具备的连结部(29)能够相对于多个功能模块之中两个以上的功能模块进行连结。
144.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
145.在第11方式的制造系统(1)中，在第1方式～第10方式中任一个方式中，搬送装置(20)具备发送探测信号并基于探测信号被物体反射的反射信号的接收结果来探测物体的反射式传感器(542)。搬送装置(20)基于反射式传感器(542)的探测结果来调整相对于功能模块以及制造装置(11)中的至少一者的相对位置。
146.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
147.在第12方式的制造系统(1)中，在第1方式～第11方式中任一个方式中，搬送装置(20)具备用于以磁的方式对设置在搬送装置(20)移动的移动面(b1)上的引导线进行探测的磁传感器(543)。搬送装置(20)基于磁传感器(543)的探测结果而在移动面(b1)上移动。
148.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
149.在第13方式的制造系统(1)中，在第1方式～第12方式中任一个方式中，制造装置
(11)在未连结功能模块的状态下，能够利用被储料器补充的部件或者材料对基板执行给定的作业。
150.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
151.在第14方式的制造系统(1)中，在第1方式～第13方式中任一个方式中，控制系统(30)使搬送装置(20)进行第1搬送作业和第2搬送作业中的至少一者。第1搬送作业是将功能模块搬送至搬送目的地的制造装置(11)的作业。第2搬送作业是将处于能够对制造装置(11)提供给定的功能的场所的功能模块搬送至其它场所的作业。
152.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
153.在第15方式的制造系统(1)中，在第1方式～第14方式中任一个方式中，一个以上的制造装置(11)至少包含将部件装配于基板的装配装置。多个功能模块包含部件供给模块(41)、托盘供给模块(42)、废弃物回收模块(44)、基板供给模块、基板回收模块、维护模块和供给器补充模块中的至少一个。部件供给模块(41)将部件供给到装配装置。托盘供给模块(42)将载有部件的托盘供给到装配装置。废弃物回收模块(44)回收从制造装置(11)排出的废弃物。基板供给模块对制造装置(11)供给基板。基板回收模块从制造装置(11)回收基板。维护模块提供下述功能中的至少一个，即，对制造装置(11)提供用于制造基板的物料的功能、从制造装置(11)回收维护对象部件的功能、以及将维护对象部件送回制造装置(11)的功能。供给器补充模块对制造装置(11)补充供给器。
154.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
155.第16方式的制造方法包含连结工序和搬送工序。在连结工序中，将对一个以上的制造装置(11)分别提供给定的功能的多个功能模块之中至少一个功能模块连结于搬送装置(20)，该一个以上的制造装置(11)对基板进行给定的作业。在搬送工序中，由搬送装置(20)搬送多个功能模块之中与搬送装置(20)连结的至少一个功能模块。
156.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
157.第17方式的控制系统具备选择部(331)和搬送指示部(332)。选择部(331)将多个功能模块之中的至少一个功能模块选择为被搬送物(40)。一个以上的制造装置(11)对基板进行给定的作业。多个功能模块对一个以上的制造装置(11)分别提供给定的功能。搬送指示部(332)将指示搬送被搬送物(40)的搬送指令输出到搬送装置(20)。
158.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
159.第18方式的控制方法包含选择工序和搬送指示工序。在选择工序中，将多个功能模块之中的至少一个功能模块选择为被搬送物(40)。多个功能模块对一个以上的制造装置(11)分别提供给定的功能。一个以上的制造装置(11)对基板进行给定的作业。在搬送指示工序中，将指示搬送被搬送物(40)的搬送指令输出到搬送装置(20)。
160.根据该方式，能够削减制造系统(1)中使用的搬送装置(20)的台数。
161.并不限于上述方式，上述实施方式涉及的制造系统(1)的各种结构(包含变形例)能够通过制造方法、(计算机)程序、或者记录了程序的非易失性记录介质等来实现。上述实施方式涉及的控制系统(30)的各种结构(包含变形例)能够通过控制系统(30)对由搬送装置(20)所执行的搬送作业进行控制的控制方法、(计算机)程序、或者记录了程序的非易失性记录介质等来实现。
162.关于第2方式～第15方式涉及的结构，并不是制造系统(1)所必需的结构，能够适
当省略。
163.符号说明
[0164]1ꢀꢀ
制造系统；
[0165]
10 安装线；
[0166]
11 制造装置；
[0167]
20 搬送装置；
[0168]
29 连结部；
[0169]
30 控制系统；
[0170]
40 被搬送物。

技术特征：

1.一种制造系统，具备：一个以上的制造装置，对基板进行给定的作业；搬送装置，对被搬送物进行搬送；和控制系统，对由所述搬送装置所执行的搬送作业进行控制，所述被搬送物包含对所述制造装置分别提供给定的功能的多个功能模块，所述搬送装置具有能够与所述多个功能模块连结的连结部，所述控制系统使所述搬送装置搬送所述多个功能模块之中与所述连结部连结的至少一个功能模块。2.根据权利要求1所述的制造系统，其中，在所述搬送装置将所述多个功能模块之中的第1功能模块搬送到所述制造装置、且所述第1功能模块存在于能够对所述制造装置提供所述给定的功能的场所的状态下，所述控制系统使所述搬送装置分离所述第1功能模块，并使所述搬送装置搬送所述多个功能模块之中所述第1功能模块以外的第2功能模块。3.根据权利要求1或2所述的制造系统，其中，具备多个所述搬送装置，多个所述搬送装置包含第1搬送装置和第2搬送装置，所述控制系统使第1搬送装置搬送中的所述功能模块从所述第1搬送装置分离，并使所述第2搬送装置搬送从所述第1搬送装置分离的所述功能模块。4.根据权利要求1～3中任一项所述的制造系统，其中，所述控制系统使所述搬送装置搬送从所述多个功能模块选择出的功能模块。5.根据权利要求4所述的制造系统，其中，所述控制系统利用通过机器学习而创建的学习完毕模型，根据与所述制造装置所进行的所述作业关联的信息，选择使所述搬送装置搬送的所述功能模块。6.根据权利要求1～5中任一项所述的制造系统，其中，在所述搬送装置对所述功能模块进行搬送的状态下，产生了所述多个功能模块之中优先级比搬送中的所述功能模块高的优先模块的搬送作业的情况下，所述控制系统按照使所述优先模块的搬送比搬送中的所述功能模块的搬送优先地进行的方式对所述搬送装置进行控制。7.根据权利要求1～6中任一项所述的制造系统，其中，所述搬送装置在搬送中的所述功能模块对所述制造装置提供所述给定的功能的状态下，从所述制造装置接受能量供给。8.根据权利要求1～7中任一项所述的制造系统，其中，在所述搬送装置对所述功能模块进行搬送的状态下，所述功能模块从所述搬送装置接受能量供给。9.根据权利要求1～8中任一项所述的制造系统，其中，所述功能模块在由所述搬送装置搬送的期间内进行给定的准备作业。10.根据权利要求1～9中任一项所述的制造系统，其中，所述搬送装置所具备的所述连结部能够相对于所述多个功能模块之中两个以上的功能模块进行连结。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的制造系统，其中，所述搬送装置具备：反射式传感器，发送探测信号，并基于所述探测信号被物体反射的反射信号的接收结果来探测所述物体，所述搬送装置基于所述反射式传感器的探测结果来调整相对于所述功能模块以及所述制造装置中的至少一者的相对位置。12.根据权利要求1～11中任一项所述的制造系统，其中，所述搬送装置具备：磁传感器，用于以磁的方式探测设置在所述搬送装置移动的移动面上的引导线，所述搬送装置基于所述磁传感器的探测结果而在所述移动面上移动。13.根据权利要求1～12中任一项所述的制造系统，其中，所述制造装置在未连结所述功能模块的状态下，能够利用被储料器补充的部件或者材料对所述基板执行所述给定的作业。14.根据权利要求1～13中任一项所述的制造系统，其中，所述控制系统使所述搬送装置进行第1搬送作业和第2搬送作业中的至少一者，该第1搬送作业是将所述功能模块搬送至搬送目的地的所述制造装置的作业，该第2搬送作业是将处于能够对所述制造装置提供所述给定的功能的场所的所述功能模块搬送至其它场所的作业。15.根据权利要求1～14中任一项所述的制造系统，其中，所述一个以上的制造装置至少包含将部件装配于基板的装配装置，所述多个功能模块包含下述模块中的至少一个：部件供给模块，供给所述部件；托盘供给模块，将载有所述部件的托盘供给到所述装配装置；废弃物回收模块，回收从所述制造装置排出的废弃物；基板供给模块，对所述制造装置供给所述基板；基板回收模块，从所述制造装置回收所述基板；维护模块，提供对所述制造装置提供用于制造所述基板的物料的功能、从所述制造装置回收维护对象部件的功能、以及将所述维护对象部件送回所述制造装置的功能中的至少一个；供给器补充模块，用于对所述制造装置补充供给器。16.一种制造方法，包含：连结工序，将对一个以上的制造装置分别提供给定的功能的多个功能模块之中至少一个功能模块连结于搬送装置，该一个以上的制造装置对基板进行给定的作业；和搬送工序，由所述搬送装置搬送所述多个功能模块之中与所述搬送装置连结的至少一个功能模块。17.一种控制系统，具备：选择部，将对一个以上的制造装置分别提供给定的功能的多个功能模块之中的至少一个功能模块选择为被搬送物，该一个以上的制造装置对基板进行给定的作业；和搬送指示部，将指示搬送所述被搬送物的搬送指令输出到搬送装置。18.一种控制方法，包含：
选择工序，将对一个以上的制造装置分别提供给定的功能的多个功能模块之中的至少一个功能模块选择为被搬送物，该一个以上的制造装置对基板进行给定的作业；和搬送指示工序，将指示搬送所述被搬送物的搬送指令输出到搬送装置。

技术总结

本发明提供一种制造系统、制造方法、控制系统以及控制方法。本公开的目的在于谋求制造系统中使用的搬送装置的台数的削减。本公开的制造系统(1)具备一个以上的制造装置(11)、搬送装置(20)和控制系统(30)。一个以上的制造装置(11)对基板进行给定的作业。搬送装置(20)对被搬送物(40)进行搬送。控制系统(30)对由搬送装置(20)所执行的搬送作业进行控制。被搬送物(40)包含对制造装置(11)分别提供给定的功能的多个功能模块。搬送装置(20)具有能够与多个功能模块连结的连结部(29)。控制系统(30)使搬送装置(20)搬送多个功能模块之中与连结部(29)连结的至少一个功能模块。(29)连结的至少一个功能模块。(29)连结的至少一个功能模块。