一种自动避障的送餐机器人的制作方法

1.本实用新型涉及送餐机器人技术领域，尤其涉及一种自动避障的送餐机器人。

背景技术：

2.随着经济的发展，科技水平的不断提高，我国的机器人行业发展的非常迅速，送餐机器人在日常生活中使用的越来越多了，送餐机器人的使用大大的方便了人们的生活，为了使送餐机器人在使用时更加安全，都会安装避障结构进行自动避障处理，利用视觉传感器的探测避障或超声波传感器以及红外传感器之类的探测组件进行探测，在探测后借助遗传算法或者势场算法等算法进行计算处理，从而实现自动避障智能机器人的自动信息采集处理避障；
3.现有的送餐机器人在使用时基本都是将餐食放置在托盘上，裸露在空气中，使得空气中的灰尘或细菌等容易与餐食相互接触，使得餐食在使用时不够安全，而且在对餐食上下料时，不便对放置托盘进行移进或移出，使得该送餐机器人在对餐食上下料时较为繁琐，不够便捷，从而降低了该送餐机器人在使用时的便捷性，因此，本实用新型提出一种自动避障的送餐机器人用来解决上述问题。

技术实现要素：

4.针对上述问题，本实用新型提出一种自动避障的送餐机器人，已解决现有技术中不便对放置托盘进行移进或移出，使得该送餐机器人在对餐食上下料时较为繁琐的问题。
5.为实现本实用新型的目的，本实用新型通过以下技术方案实现：一种自动避障的送餐机器人，包括送餐腔，所述送餐腔的顶端安装有机器人头部，所述送餐腔的两侧安装有手臂，所述机器人头部与手臂的一端安装有障碍物探测器，所述送餐腔的底端设置有缓冲机构，所述缓冲机构的底端安装有滚轮，所述送餐腔的内部设置有放置板，所述放置板的两侧设置有移动机构，所述送餐腔的一端铰接有门体；
6.所述移动机构包括固定槽、活动轨、传动齿条、腔体、蜗杆、蜗轮、传动齿轮和伺服电机，所述固定槽设置于送餐腔内部的两侧，所述固定槽的内部设置有活动轨，一个所述活动轨的一侧安装有传动齿条，所述送餐腔的一侧安装有腔体，所述腔体的一端安装有伺服电机，所述腔体一侧的上方安装有蜗杆，所述伺服电机的输出端与蜗杆的一端连接，所述蜗杆的一侧啮合有蜗轮，所述蜗轮的下方安装有传动齿轮，所述传动齿轮的一侧与传动齿条的一侧相互啮合。
7.进一步改进在于：所述固定槽的横截面大于活动轨的横截面，所述固定槽与活动轨之间构成滑动结构。
8.进一步改进在于：所述门体的内部设置有定位槽，所述定位槽的内部设置有动力块，所述动力块的一端与传动齿条的相互铰接。
9.进一步改进在于：所述缓冲机构包括阻尼器、伸缩弹簧、活动板、活动杆、安装腔和限位结构，所述安装腔安装于送餐腔的底端，所述安装腔内部的顶端安装有阻尼器，所述阻
尼器的外侧壁设置有伸缩弹簧，所述阻尼器的底端安装有活动板，所述活动板的底端安装有活动杆，所述活动杆的底端延伸至安装腔的外部，所述活动杆的底端与滚轮的顶端连接。
10.进一步改进在于：所述限位结构包括槽体和活动块，所述槽体设置于安装腔的内部，所述槽体的内部设置有活动块，所述活动块的一端与活动板的一端连接。
11.进一步改进在于：所述槽体在安装腔的内部设置有两个，两个所述槽体之间关于安装腔的中轴线呈对称分布。
12.本实用新型的有益效果为：通过在放置板的一侧设置有移动机构，利用移动机构的固定槽、活动轨、传动齿条、腔体、蜗杆、蜗轮、传动齿轮、伺服电机、定位槽和动力块的相互配合，可带动放置板进行便捷移动，使得餐食在上下料时更加方便快捷，而且在放置板移进移出的时候，可带动门体自动关闭和开启，使得该送餐机器人在使用时效率更高，从而大大提高了该送餐机器人在使用时的实用性；通过在送餐腔的底端设置有缓冲机构，利用缓冲机构的阻尼器、伸缩弹簧、活动板、活动杆、槽体、活动块和安装腔的相互配合，可在该机器人进行移动时，对机器人进行缓冲处理，使得机器人内部的餐食，受到的颠簸较小，不易对餐食造成损坏，从而大大提高了该机器人在使用时稳定性。
附图说明
13.图1为本实用新型的整体结构示意图；
14.图2为本实用新型的移动机构正视剖面结构示意图；
15.图3为本实用新型的图2中a处局部放大结构示意图；
16.图4为本实用新型的图2中b处局部放大结构示意图；
17.图5为本实用新型的图2中c处局部放大结构示意图。
18.其中：1、送餐腔；2、机器人头部；3、障碍物探测器；4、手臂；5、滚轮；6、放置板；7、门体；8、固定槽；9、活动轨；10、传动齿条；11、腔体；12、蜗杆；13、蜗轮；14、传动齿轮；15、伺服电机；16、定位槽；17、动力块；18、阻尼器；19、伸缩弹簧；20、活动板；21、活动杆；22、槽体；23、活动块；24、安装腔。
具体实施方式
19.为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例对本实用新型做进一步详述，本实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。
20.根据图1、2、3、4、5所示，本实施例提出了一种自动避障的送餐机器人，包括送餐腔1，所述送餐腔1的顶端安装有机器人头部2，所述送餐腔1的两侧安装有手臂4，所述机器人头部2与手臂4的一端安装有障碍物探测器3，障碍物探测器3包括视觉传感器、超声波传感器和红外传感器，利用视觉传感器的探测避障或超声波传感器以及红外传感器对障碍物进行探测，所述送餐腔1的底端设置有缓冲机构，所述缓冲机构的底端安装有滚轮5，所述送餐腔1的内部设置有放置板6，所述放置板6的两侧设置有移动机构，所述送餐腔1的一端铰接有门体7。
21.所述移动机构包括固定槽8、活动轨9、传动齿条10、腔体11、蜗杆12、蜗轮13、传动齿轮14和伺服电机15，所述固定槽8设置于送餐腔1内部的两侧，所述固定槽8的内部设置有活动轨9，一个所述活动轨9的一侧安装有传动齿条10，所述送餐腔1的一侧安装有腔体11，
所述腔体11的一端安装有伺服电机15，所述腔体11一侧的上方安装有蜗杆12，所述伺服电机15的输出端与蜗杆12的一端连接，所述蜗杆12的一侧啮合有蜗轮13，所述蜗轮13的下方安装有传动齿轮14，所述传动齿轮14的一侧与传动齿条10的一侧相互啮合，所述固定槽8的横截面大于活动轨9的横截面，所述固定槽8与活动轨9之间构成滑动结构，使用时，启动伺服电机15带动蜗杆12进行旋转，由于蜗杆12与蜗轮13之间相互啮合，故带动蜗轮13进行旋转，进而带动传动齿轮14进行转动，由于传动齿轮14和传动齿条10之间相互啮合，故在固定槽8和活动轨9的配合下，通过传动齿条10带动放置板6进行移动，将放置板6从送餐腔1的内部移出，此时动力块17在定位槽16的内部进行移动，利用动力块17将门体7自动打开，然后将餐食放置在放置板6的上方，然后启动伺服电机15，使其反转，将放置板6移动至送餐腔1的内部，并将门体7自动关闭，使得该送餐机器人在使用时效率更高，从而大大提高了该送餐机器人在使用时的实用性。
22.所述门体7的内部设置有定位槽16，所述定位槽16的内部设置有动力块17，所述动力块17的一端与传动齿条10的相互铰接，使用时，利用定位槽16和动力块17的相互配合，在放置板6进行移动时，带动门体7进行移动，使得门体7和放置板6同步开关。
23.所述缓冲机构包括阻尼器18、伸缩弹簧19、活动板20、活动杆21、安装腔24和限位结构，所述安装腔24安装于送餐腔1的底端，所述安装腔24内部的顶端安装有阻尼器18，所述阻尼器18的外侧壁设置有伸缩弹簧19，所述阻尼器18的底端安装有活动板20，所述活动板20的底端安装有活动杆21，所述活动杆21的底端延伸至安装腔24的外部，所述活动杆21的底端与滚轮5的顶端连接，使用时，机器人在移动时，此时伸缩弹簧19受到弹力的作用，在槽体22和活动块23的限位下，通过伸缩弹簧19带动活动板20进行伸缩移动，进而带动活动杆21进行伸缩移动，对该送餐机器人受到的冲击力进行缓解，使得机器人内部的餐食，受到的颠簸较小，不易对餐食造成损坏，从而大大提高了该机器人在使用时稳定性。
24.所述限位结构包括槽体22和活动块23，所述槽体22设置于安装腔24的内部，所述槽体22的内部设置有活动块23，所述活动块23的一端与活动板20的一端连接，所述槽体22在安装腔24的内部设置有两个，两个所述槽体22之间关于安装腔24的中轴线呈对称分布，使用时，利用槽体22和活动块23的相互配合，可对活动板20和活动杆21在移动时进行限位处理，使得活动板20和活动杆21在移动时更加稳定。
25.工作原理：工作人员首先启动伺服电机15带动蜗杆12进行旋转，由于蜗杆12与蜗轮13之间相互啮合，故带动蜗轮13进行旋转，进而带动传动齿轮14进行转动，由于传动齿轮14和传动齿条10之间相互啮合，故在固定槽8和活动轨9的配合下，通过传动齿条10带动放置板6进行移动，将放置板6从送餐腔1的内部移出，此时动力块17在定位槽16的内部进行移动，利用动力块17将门体7自动打开，然后将餐食放置在放置板6的上方，然后启动伺服电机15，使其反转，将放置板6移动至送餐腔1的内部，并将门体7自动关闭，然后利用该送餐机器人进行送餐处理，利用机器人头部2和手臂4上的障碍物探测器3对障碍物进行采集处理，然后经过处理器进行自动避障，防止机器人撞到障碍物，机器人在移动时，此时伸缩弹簧19受到弹力的作用，在槽体22和活动块23的限位下，通过伸缩弹簧19带动活动板20进行伸缩移动，进而带动活动杆21进行伸缩移动，对该送餐机器人受到的冲击力进行缓解，送至目的地后，启动伺服电机15，将放置板6从送餐腔1的内部移出，可将餐食取出。
26.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员
应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

1.一种自动避障的送餐机器人，包括送餐腔(1)，其特征在于：所述送餐腔(1)的顶端安装有机器人头部(2)，所述送餐腔(1)的两侧安装有手臂(4)，所述机器人头部(2)与手臂(4)的一端安装有障碍物探测器(3)，所述送餐腔(1)的底端设置有缓冲机构，所述缓冲机构的底端安装有滚轮(5)，所述送餐腔(1)的内部设置有放置板(6)，所述放置板(6)的两侧设置有移动机构，所述送餐腔(1)的一端铰接有门体(7)；所述移动机构包括固定槽(8)、活动轨(9)、传动齿条(10)、腔体(11)、蜗杆(12)、蜗轮(13)、传动齿轮(14)和伺服电机(15)，所述固定槽(8)设置于送餐腔(1)内部的两侧，所述固定槽(8)的内部设置有活动轨(9)，一个所述活动轨(9)的一侧安装有传动齿条(10)，所述送餐腔(1)的一侧安装有腔体(11)，所述腔体(11)的一端安装有伺服电机(15)，所述腔体(11)一侧的上方安装有蜗杆(12)，所述伺服电机(15)的输出端与蜗杆(12)的一端连接，所述蜗杆(12)的一侧啮合有蜗轮(13)，所述蜗轮(13)的下方安装有传动齿轮(14)，所述传动齿轮(14)的一侧与传动齿条(10)的一侧相互啮合。2.根据权利要求1所述的一种自动避障的送餐机器人，其特征在于：所述固定槽(8)的横截面大于活动轨(9)的横截面，所述固定槽(8)与活动轨(9)之间构成滑动结构。3.根据权利要求2所述的一种自动避障的送餐机器人，其特征在于：所述门体(7)的内部设置有定位槽(16)，所述定位槽(16)的内部设置有动力块(17)，所述动力块(17)的一端与传动齿条(10)的相互铰接。4.根据权利要求1所述的一种自动避障的送餐机器人，其特征在于：所述缓冲机构包括阻尼器(18)、伸缩弹簧(19)、活动板(20)、活动杆(21)、安装腔(24)和限位结构，所述安装腔(24)安装于送餐腔(1)的底端，所述安装腔(24)内部的顶端安装有阻尼器(18)，所述阻尼器(18)的外侧壁设置有伸缩弹簧(19)，所述阻尼器(18)的底端安装有活动板(20)，所述活动板(20)的底端安装有活动杆(21)，所述活动杆(21)的底端延伸至安装腔(24)的外部，所述活动杆(21)的底端与滚轮(5)的顶端连接。5.根据权利要求4所述的一种自动避障的送餐机器人，其特征在于：所述限位结构包括槽体(22)和活动块(23)，所述槽体(22)设置于安装腔(24)的内部，所述槽体(22)的内部设置有活动块(23)，所述活动块(23)的一端与活动板(20)的一端连接。6.根据权利要求5所述的一种自动避障的送餐机器人，其特征在于：所述槽体(22)在安装腔(24)的内部设置有两个，两个所述槽体(22)之间关于安装腔(24)的中轴线呈对称分布。

技术总结

本实用新型提供了一种自动避障的送餐机器人，涉及送餐机器人技术领域，包括送餐腔，所述送餐腔的顶端安装有机器人头部，所述送餐腔的两侧安装有手臂，所述机器人头部与手臂的一端安装有障碍物探测器，所述送餐腔的底端设置有缓冲机构，所述缓冲机构的底端安装有滚轮，所述送餐腔的内部设置有放置板，所述放置板的两侧设置有移动机构，所述送餐腔的一端铰接有门体；通过在放置板的一侧设置有移动机构，利用移动机构的相互配合，可带动放置板进行便捷移动，使得餐食在上下料时更加方便快捷，而且在放置板移进移出的时候，可带动门体自动关闭和开启，使得该送餐机器人在使用时效率更高，从而大大提高了该送餐机器人在使用时的实用性。性。性。