一种多关节送料机器人的制作方法

1.本实用新型涉及送料机器人技术领域，特别涉及一种多关节送料机器人。

背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，在纸浆塑模的生产过程中，需要不断的将货物从裁边机上抬上抬下进行上下货操作，如果通过人工操作效率低下且浪费人力，因此需要使用机器人进行操作。
3.经检索，中国专利公开号为cn212502245u的专利，公开了智能机器人送料装置，包括有叉齿、属具架，所述叉齿安装在属具架上，所述属具架垂直地安装在底盘模块的侧面，还设置有机械手底座、机器人手臂、夹具，所述机械手底座通过螺丝锁固安装在属具上。
4.针对上述技术中存在装有夹具的机器人手臂端头可活动角度不足，在处理裁边机上下货时，因货物本身较为脆弱，因此需要更高的灵活性避让周围环境中的物体和灵活的移动的问题；为此，提出一种多关节送料机器人。

技术实现要素：

5.有鉴于此，本实用新型实施例希望提供一种多关节送料机器人，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。
6.本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：包括底板和真空吸板，所述真空吸板上方固定连接有旋转杆，旋转杆一端固定连接有冠齿轮二，冠齿轮二一端传动连接于转向组件。
7.在一些实施例中，所述转向组件包括延长杆、转动架、冠齿轮一和旋转套，所述转动架转动连接于延长杆内部，转动架一端转动连接于冠齿轮一和冠齿轮二。
8.在一些实施例中，所述转向组件还包括齿轮一、齿轮二和齿轮三，一侧冠齿轮二一端固定连接于齿轮一，一侧冠齿轮一一端固定连接于齿轮二，转动架一侧固定连接于齿轮三。
9.在一些实施例中，所述延长杆内部固定连接有多个伸缩齿板，伸缩齿板活动端传动连接于齿轮一、齿轮二和齿轮三，延长杆一端固定连接有防尘罩。
10.在一些实施例中，所述延长杆一端转动连接于旋转臂，旋转臂一侧转动连接于转动杆，旋转臂和转动杆一端固定连接有转动电机。
11.在一些实施例中，所述底板上方活动连接有底部转台，底部转台顶部固定连接有升降台，升降台上方固定连接于转动电机。
12.在一些实施例中，所述底板一侧固定连接有移动电机，移动电机动力输出端固定连接有滚轮组件，滚轮组件一侧滑动连接有滑轨。
13.在一些实施例中，所述真空吸板一端通过管道固定连接有真空电机，真空电机固定连接于升降台上方。
14.本实用新型实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：
15.1.一种多关节送料机器人，具有转向组件可带动真空吸板进行多角度的转向，方便调整位置实现更加精准的上下料，同时防止货物损坏的优点。
16.2.一种多关节送料机器人，具有防尘罩为软质护罩，方便转动的同时防止灰尘进入减少维修成本的优点。
17.3.一种多关节送料机器人，具有滚轮组件在滑轨内部往复移动，方便控制在不同设备间进行上下货的优点。
18.上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本实用新型进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本实用新型的主视结构图；
21.图2为本实用新型的侧视结构图；
22.图3为本实用新型的局部剖视结构图一；
23.图4为本实用新型的局部剖视结构图二。
24.附图标记：
25.1、滑轨；2、底板；3、底部转台；4、移动电机；5、滚轮组件；6、升降台；7、真空吸板；8、真空电机；9、转动电机；10、转动杆；11、旋转臂；12、延长杆；13、防尘罩；14、伸缩齿板；15、齿轮一；16、齿轮二；17、齿轮三；18、转动架；19、冠齿轮一；20、旋转套；21、冠齿轮二；22、旋转杆。
具体实施方式
26.在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
27.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
28.下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。
29.实施例1：
30.如图1-4所示，一种多关节送料机器人，包括底板2和真空吸板7，真空吸板7下方有
多个真空吸盘，可对板状货物进行吸附抓取，所述真空吸板7上方固定连接有旋转杆22，旋转杆22一端固定连接有冠齿轮二21，冠齿轮二21一端传动连接于转向组件，当冠齿轮二21被带动运动时，可带动真空吸板7进行多角度的转向，方便调整位置实现更加精准的上下料，同时防止货物损坏。
31.转向组件包括延长杆12、转动架18、冠齿轮一19和旋转套20，所述转动架18转动连接于延长杆12内部，转动架18一端转动连接于冠齿轮一19和冠齿轮二21，当转动架18转动时，可通过一侧的冠齿轮二21带动真空吸板7旋转；
32.转向组件还包括齿轮一15、齿轮二16和齿轮三17，一侧冠齿轮二21一端固定连接于齿轮一15，当齿轮一15转动时，通过一端的冠齿轮二21啮合带动另外两个冠齿轮二21转动进而使真空吸板7可以向一侧转动，配合转动架18可以实现两个方向同时转动，一侧冠齿轮一19一端固定连接于齿轮二16，齿轮二16转动可以通过一端冠齿轮一19带动转动架18一侧转动连接的冠齿轮二21，使真空吸板7可以向第三个方向转动，转动架18一侧固定连接于齿轮三17。
33.在本实施例中，所述延长杆12内部固定连接有多个伸缩齿板14，伸缩齿板14活动端传动连接于齿轮一15、齿轮二16和齿轮三17，伸缩齿板14优选为电动伸缩杆，活动端为齿杆，每个伸缩齿板14可通过外部控制器控制真空吸板7单个轴的转向，延长杆12一端固定连接有防尘罩13，防尘罩13为软质护罩，方便转动的同时防止灰尘进入。
34.在本实施例中，所述延长杆12一端转动连接于旋转臂11，延长杆12可在旋转臂11内部转动，旋转臂11一侧转动连接于转动杆10，旋转臂11和转动杆10一端固定连接有转动电机9，转动杆10可在转动电机9的控制下使靠近延长杆12的一端转动，转动电机9可控制旋转臂11转动。
35.在本实施例中，所述底板2上方活动连接有底部转台3，底部转台3可使上方部件转向，底部转台3顶部固定连接有升降台6，升降台6可调整自身高度，适应不同高度情况的取放货，升降台6上方固定连接于转动电机9。
36.本实施例中：真空吸板7下方有多个真空吸盘，可对板状货物进行吸附抓取，当冠齿轮二21被带动运动时，可带动真空吸板7进行多角度的转向，方便调整位置实现更加精准的上下料，同时防止货物损坏；
37.当转动架18转动时，可通过一侧的冠齿轮二21带动真空吸板7旋转，当齿轮一15转动时，通过一端的冠齿轮二21啮合带动另外两个冠齿轮二21转动进而使真空吸板7可以向一侧转动，配合转动架18可以实现两个方向同时转动，齿轮二16转动可以通过一端冠齿轮一19带动转动架18一侧转动连接的冠齿轮二21，使真空吸板7可以向第三个方向转动；
38.伸缩齿板14优选为电动伸缩杆，活动端为齿杆，每个伸缩齿板14可通过外部控制器控制真空吸板7单个轴的转向，防尘罩13为软质护罩，方便转动的同时防止灰尘进入；
39.延长杆12可在旋转臂11内部转动，转动杆10可在转动电机9的控制下使靠近延长杆12的一端转动，转动电机9可控制旋转臂11转动；
40.底部转台3可使上方部件转向，升降台6可调整自身高度，适应不同高度情况的取放货。
41.实施例2：
42.一种多关节送料机器人，本实施例在实施例1的基础上做出以下改进，如图1-4所
示，
43.在本实施例中，所述底板2一侧螺栓固定有移动电机4，移动电机4动力输出端固定连接有滚轮组件5，滚轮组件5分为上下两个部分，滚轮组件5一侧滑动连接有滑轨1，滚轮组件5在滑轨1内部往复移动，方便控制在不同设备间进行上下货。
44.在本实施例中，所述真空吸板7一端通过管道固定连接有真空电机8，真空电机8固定连接于升降台6上方，真空电机8跟随设备移动，防止管线延伸影响设备工作。
45.本实施例中：滚轮组件5分为上下两个部分，滚轮组件5在滑轨1内部往复移动，方便控制在不同设备间进行上下货，真空电机8跟随设备移动，防止管线延伸影响设备工作。
46.本实用新型在工作时，真空吸板7下方有多个真空吸盘，可对板状货物进行吸附抓取，当冠齿轮二21被带动运动时，可带动真空吸板7进行多角度的转向，方便调整位置实现更加精准的上下料，同时防止货物损坏；
47.当转动架18转动时，可通过一侧的冠齿轮二21带动真空吸板7旋转，当齿轮一15转动时，通过一端的冠齿轮二21啮合带动另外两个冠齿轮二21转动进而使真空吸板7可以向一侧转动，配合转动架18可以实现两个方向同时转动，齿轮二16转动可以通过一端冠齿轮一19带动转动架18一侧转动连接的冠齿轮二21，使真空吸板7可以向第三个方向转动；
48.伸缩齿板14优选为电动伸缩杆，活动端为齿杆，每个伸缩齿板14可通过外部控制器控制真空吸板7单个轴的转向，防尘罩13为软质护罩，方便转动的同时防止灰尘进入；
49.延长杆12可在旋转臂11内部转动，转动杆10可在转动电机9的控制下使靠近延长杆12的一端转动，转动电机9可控制旋转臂11转动；
50.底部转台3可使上方部件转向，升降台6可调整自身高度，适应不同高度情况的取放货；
51.滚轮组件5分为上下两个部分，滚轮组件5在滑轨1内部往复移动，方便控制在不同设备间进行上下货，真空电机8跟随设备移动，防止管线延伸影响设备工作，装置内电子设备通过外部控制设备控制，一侧安装有与剪切机向匹配的感应配件。
52.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种多关节送料机器人，包括底板(2)和真空吸板(7)，其特征在于：所述真空吸板(7)上方固定连接有旋转杆(22)，旋转杆(22)一端固定连接有冠齿轮二(21)，冠齿轮二(21)一端传动连接于转向组件。2.根据权利要求1所述的一种多关节送料机器人，其特征在于：所述转向组件包括延长杆(12)、转动架(18)、冠齿轮一(19)和旋转套(20)，所述转动架(18)转动连接于延长杆(12)内部，转动架(18)一端转动连接于冠齿轮一(19)和冠齿轮二(21)。3.根据权利要求2所述的一种多关节送料机器人，其特征在于：所述转向组件还包括齿轮一(15)、齿轮二(16)和齿轮三(17)，一侧冠齿轮二(21)一端固定连接于齿轮一(15)，一侧冠齿轮一(19)一端固定连接于齿轮二(16)，转动架(18)一侧固定连接于齿轮三(17)。4.根据权利要求3所述的一种多关节送料机器人，其特征在于：所述延长杆(12)内部固定连接有多个伸缩齿板(14)，伸缩齿板(14)活动端传动连接于齿轮一(15)、齿轮二(16)和齿轮三(17)，延长杆(12)一端固定连接有防尘罩(13)。5.根据权利要求4所述的一种多关节送料机器人，其特征在于：所述延长杆(12)一端转动连接于旋转臂(11)，旋转臂(11)一侧转动连接于转动杆(10)，旋转臂(11)和转动杆(10)一端固定连接有转动电机(9)。6.根据权利要求1所述的一种多关节送料机器人，其特征在于：所述底板(2)上方活动连接有底部转台(3)，底部转台(3)顶部固定连接有升降台(6)，升降台(6)上方固定连接于转动电机(9)。7.根据权利要求6所述的一种多关节送料机器人，其特征在于：所述底板(2)一侧固定连接有移动电机(4)，移动电机(4)动力输出端固定连接有滚轮组件(5)，滚轮组件(5)一侧滑动连接有滑轨(1)。8.根据权利要求1所述的一种多关节送料机器人，其特征在于：所述真空吸板(7)一端通过管道固定连接有真空电机(8)，真空电机(8)固定连接于升降台(6)上方。

技术总结

本实用新型提供了一种多关节送料机器人，包括底板和真空吸板，所述真空吸板上方固定连接有旋转杆，旋转杆一端固定连接有冠齿轮二，冠齿轮二一端传动连接于转向组件；转向组件包括延长杆、转动架、冠齿轮一和旋转套，所述转动架转动连接于延长杆内部，转动架一端转动连接于冠齿轮一和冠齿轮二，转向组件还包括齿轮一、齿轮二和齿轮三，一侧冠齿轮二一端固定连接于齿轮一，一侧冠齿轮一一端固定连接于齿轮二，转动架一侧固定连接于齿轮三，延长杆内部固定连接有多个伸缩齿板，伸缩齿板活动端传动连接于齿轮一、齿轮二和齿轮三；具有转向组件可带动真空吸板进行多角度的转向，方便调整位置实现更加精准的上下料，同时防止货物损坏的优点。优点。优点。