一种智能驾驶车辆的举升系统及其控制方法与流程

1.本发明涉及一种用于车辆的举升系统及其控制方法，更具体地说，涉及一种智能驾驶车辆的举升系统及其控制方法。

背景技术：

2.现有的智能车辆具备多种功能，其中举升机构也是智能车辆的功能之一。现有技术中，智能车辆，无论是自动驾驶、辅助驾驶，agv小车（automated guided vehicle，自动导引车）等均可以结合举升机构的功能，并且在此基础上衍生出多种智能车辆的举升机构的特定结构和功能。
3.作为智能车辆的第一种举升机构场景，其沿袭了传统车辆的货运结构，例如传统的半挂车、货运卡车等结构，车辆的后半部分具有货运箱或者货运斗。针对这种货运结构，车辆后部的货运箱或者货运斗通常采用液压杆的装卸模式，即货运箱或货运斗的底部安装有液压杆，当货运箱或货运斗需要装货/卸货时，液压杆将货运箱/货运斗底部的一端（通常是靠近车头的一端）进行抬升，而货运箱/货运斗底部的另一端维持原本高度。通过这种方式，货运车辆可以将货物“倒出”货运箱/货运斗。
4.作为智能车辆的第二种举升机构场景，其典型代表为agv小车。agv小车通常应用于码头、货舱等场景，其顶部通常是一块完整的平面，货物/集装箱等放置在agv小车的顶部，agv小车通过底部的车轮进行行驶。在该场景中，agv小车通常采取相对低速的行驶，相比于agv小车所承载的货物/集装箱的重量，agv小车的低速几乎没有货物/集装箱倾覆的风险，因此agv小车一般不涉及特殊的货物/集装箱安全结构。
5.作为智能车辆的第三种举升机构场景，其典型代表为车辆底盘的升降。车辆底盘升降既是传统燃油车辆的系统结构之一，也是新能源车的系统结构之一。对于地盘升降技术，举升机构通常安装在车轮附近，或者举升机构连接车辆底盘和车轮，并且通过机械结构延长车轮与底盘之间的连接结构，以此抬升车辆底盘的高度。
6.综合上述各个车辆的举升机构场景可见，现有技术对于车辆与举升机构的结合通常可以总结为2点：一是应用于货运场景，二十应用于底盘提升场景。但是，家用车辆对于举升系统也有需求，例如家用车辆的后备箱，尤其是suv车型的后备箱容积是用户重点关注的需求。家用车辆的后备箱是重要的运输工具，用户经常放置大量的个人物品在后备箱。在这样的使用场景下，由于后备箱物品重量大，因此一方面需要对后备箱的物品进行收纳和固定，另一方面需要利用小型的举升系统来“搬运”家用车辆后备箱内的物品，这是现有技术需要解决的一个重要问题。

技术实现要素：

7.针对现有技术存在的家用车辆后备箱物品重量大、固定和搬运困难的问题，本发明提供一种智能驾驶车辆的举升系统及其控制方法，其至少解决重量大的箱物品在家用车后备箱的固定和搬运问题。
8.为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种智能驾驶车辆的举升系统，包括车辆本体和举升机构，其中：车辆本体的内部位置具有开放空间，开放空间的顶面与车辆本体的表面齐平，开放空间的底面位于车辆本体内部；举升机构可活动地设置于开放空间内，举升机构包括举升支架和载物平台，举升支架可活动地安装于开放空间内，载物平台设置于举升支架的顶部。其中，举升系统还包括：低位开关，低位开关设置于开放空间内且位于举升支架的侧面，低位开关在举升支架下降时进行限位；高位开关，高位开关设置于开放空间内且位于举升支架的下方，高位开关在举升支架上升时进行限位。
9.作为本发明的一种实施方式，举升支架包括叉臂，叉臂的底部在开放空间的底部可活动地滑动，以此带动叉臂的顶部向上升起，载物平台与叉臂的顶部活动连接。
10.作为本发明的一种实施方式，低位开关设置于叉臂的底部的滑动轨迹的最外侧位置处，高位开关设置于叉臂的底部的滑动轨迹的最内侧位置处。
11.作为本发明的一种实施方式，举升系统还包括落位开关，落位开关设置于载物平台的上表面，且位于载物平台的边缘位置。
12.作为本发明的一种实施方式，举升系统还包括锁止机构，锁止机构设置于开放空间的顶面下方，且锁止机构面向水平方向移动。
13.作为本发明的一种实施方式，举升系统还包括限位开关，限位开关设置于锁止机构的两侧，限位开关限定锁止机构水平方向的移动距离。
14.作为本发明的一种实施方式，举升系统还包括储物箱，储物箱的侧面、位于储物箱底部附近设置卡槽，卡槽的形状、大小与锁止机构相适配。
15.作为本发明的一种实施方式，储物箱放置于载物平台上，载物平台降低到最低位时，储物箱的底面低于开放空间的顶面，且卡槽与锁止机构互相锁合。
16.为实现上述目的，本发明还采用如下技术方案：一种如权利要求举升系统的控制方法，包括：初始化举升系统至正常模式；打开锁止机构，控制举升支架上升直至举升支架底部触碰高位开关；举升完成之后，控制举升支架下降直至举升支架底部触碰低位开关；关闭锁止机构。
17.作为本发明的一种实施方式，初始化包括：检测举升机构的当前位置，当低位开关信号未被触发时，将举升支架下降直至触发低位开关信号。
18.作为本发明的一种实施方式，根据落位开关信号判断载物平台上是否有储物箱及储物箱参数，并且根据所述储物箱参数对举升时长、锁止机构开闭和车速进行限制。
19.作为本发明的一种实施方式，在举升支架上升或下降过程中，监测用以驱动举升支架的电机电流是否超过堵转值，并且在所述电流超过堵转值时停止电机。
20.在上述技术方案中，本发明通过在车辆本体内部设置开放空间，并在开放空间内设置举升机构，能够解决家用车辆在使用过程中物品固定和搬运的问题。
附图说明
21.图1是本发明的举升系统的结构示意图；图2是本发明的举升系统的控制方法流程图。
22.图中：
10-车辆本体，11-开放空间，21-举升支架，22-载物平台，23-低位开关，24-高位开关，25-落位开关，26-锁止机构，27-解锁限位开关、28-锁定限位开关，30-储物箱，31-卡槽。
具体实施方式
23.下面结合附图和实施例，对本发明实施例中的技术方案进一步作清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例用来作为解释本发明技术方案之用，并非意味着已经穷举了本发明所有的实施方式。
24.所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
25.参照图1，本发明首先公开一种智能驾驶车辆的举升系统，其主要包括三大部分，分别是车辆本体10、举升机构以及和举升机构相适配的储物箱30。如图1所示，车辆本体10可以是整车，也可以是整车的一部分，例如后备箱部分。本领域的技术人员可以理解，上述对于举升机构位置的设置只是本发明众多实施例之一，而并非本发明的限制。在本发明的其他实施例中，举升机构可以安排在车辆的其他位置，例如货运车辆的载货箱内等，均可以实现本发明的技术目的、达到本发明的技术效果。下面分别以举升机构设置于车辆本体10的中间位置以及车辆本体10的后备箱位置为例，分别说明本发明的举升系统的结构。
26.实施例1：举升机构设置于车辆本体10的中间位置参照图1，在本实施例中，车辆本体10的内部，尤其是车辆本体10的中部位置具有开放空间11。由于开放空间11设置于车辆本体10的中部位置，因此本实施例的车辆通常是智能驾驶、尤其是无人驾驶的车辆。在本实施例中，车辆本体10的顶面为一个相对完整的平面，平面的中央区域下凹，形成所述开放空间11。
27.作为本发明的一种优选实施方式，开放空间11为设置于车辆本体10中央的长方体下凹空间，开放空间11的开口位于车辆本体10的中央区域，开放空间11的顶面与车辆本体10的表面齐平，开放空间11的底面位于车辆本体10内部。
28.举升机构可活动地设置于开放空间11内，在本发明中，举升机构包括举升支架21和载物平台22。如图1所示，举升支架21可活动地安装于开放空间11内，载物平台22设置于举升支架21的顶部。作为本发明的一种优选实施方式，举升支架21包括叉臂，叉臂的底部在开放空间11的底部可活动地滑动，以此带动叉臂的顶部向上升起，载物平台22与叉臂的顶部活动连接。
29.进一步参照图1，在本实施例中，举升支架21由两根互相交叉的叉臂构成，两根叉臂形成x字形。与可活动的叉臂结构相配合，开放空间11的底部设有导轨（未在图中示出），叉臂的底部位于开放空间11的底部，并且可以沿导轨做往复运动。同样的，载物平台22的下表面也同样设置导轨（未在图中示出），从而使得叉臂的顶部设置于载物平台22下表面的导轨内，并且可以沿导轨做往复运动。
30.本领域的技术人员可以理解，上述对于举升支架21结构的设置只是本发明众多实施例之一，而并非本发明的限制。在本发明的其他实施例中，举升支架21可以是叉臂以外的其他结构，例如液压杆等，均可以实现本发明的技术目的、达到本发明的技术效果。
31.继续参照图1，举升支架21的底部，尤其是叉臂的底部附近设置低位开关23和高位
开关24，低位开关23在举升支架21下降时进行限位，高位开关24在举升支架21上升时进行限位。作为本发明的一种优选实施方式，低位开关23设置于开放空间11内且位于举升支架21的侧面，而高位开关24设置于开放空间11内且位于举升支架21的下方。
32.特别的，低位开关23和高位开关24均设置在开放空间11底部的导轨上，当叉臂的底部沿导轨运动时可以接触到低位开关23和高位开关24，以此触发开关限位。具体而言，当叉臂的底部沿导轨运动到最远端的位置时，叉臂的底部接触到低位开关23，此时举升支架21停止继续下降，即举升支架21已经下降到了最低位置。当叉臂的底部沿导轨运动到导轨中间的特定位置时，叉臂的底部接触到高位开关24，此时举升支架21停止继续上升，即举升支架21已经上升到了最高位置。
33.本领域的技术人员可以理解，上述对于低位开关23、高位开关24的设置只是本发明众多实施例之一，而并非本发明的限制。低位开关23、高位开关24不仅仅可以沿导轨设置，还可以设置在导轨外部，例如导轨的侧面等。特别的，当低位开关23、高位开关24设置在导轨上时，两者可以采用接触开关，而当低位开关23、高位开关24设置在导轨侧面时，两者可以采用光电开关等。在本发明的其他实施例中，低位开关23、高位开关24还可以有其他合理的设置，均可以实现本发明的技术目的、达到本发明的技术效果。
34.继续参照图1，载物平台22的上表面设有落位开关25，落位开关25可以有多个，位于载物平台22的边缘位置。特别的，落位开关25可以沿载物平台22的一周设置和/或设置在载物平台22的中央区域。落位开关25可以检测储物箱30是否已经落位放置在载物平台22上，以及储物箱30在载物平台22上的位置是正常放置还是有所偏斜。进一步的，载物平台22上表面的落位开关25还可以检测储物箱30与载物平台22的大小关系。例如，当载物平台22中央区域的落位开关25和边缘区域的落位开关25均被触发时，此时可以判断储物箱30的尺寸超过了载物平台22的大小。反之，当载物平台22中央区域的落位开关25被触发，但边缘区域的落位开关25未被触发（或仅有部分被触发）时，此时可以判断储物箱30的尺寸小于载物平台22的大小。
35.本领域的技术人员可以理解，上述对于落位开关25的设置只是本发明众多实施例之一，而并非本发明的限制。在本发明的其他实施例中，落位开关25还可以有其他合理的设置，均可以实现本发明的技术目的、达到本发明的技术效果。
36.继续参照图1，开放空间11的开口下方附近还设有锁止机构26，具体而言，锁止机构26设置于开放空间11的顶面下方（尤其是顶面的侧下方）。作为本发明的一种优选实施方式，锁止机构26的数量可以有多个，平均分布在开放空间11的顶面侧下方且沿开放空间11的开口处环绕一周。锁止机构26面向水平方向移动，当锁止机构26处于锁定状态时，其顶端朝向载物平台22的方向移动，而当锁止机构26处于解锁状态时，其尾端朝向远离载物平台22的方向移动。
37.继续参照图1，锁止机构26的顶端和尾端处设置限位开关。具体而言，锁止机构26的尾端附近设有解锁限位开关27，其顶端附近设置锁定限位开关28。在本实施例中，锁止机构26两端的解锁限位开关27、锁定限位开关28既可以是接触开关，也可以是光电开关。
38.本领域的技术人员可以理解，上述对于锁止机构26及其解锁限位开关27、锁定限位开关28的设置只是本发明众多实施例之一，而并非本发明的限制。在本发明的其他实施例中，锁止机构26及其解锁限位开关27、锁定限位开关28还可以有其他合理的设置，均可以
实现本发明的技术目的、达到本发明的技术效果。
39.继续参照图1，本发明的举升系统不仅包括了车辆本体10和举升机构，还包括了与车辆本体10和举升机构配合使用的储物箱30。储物箱30大致呈现长方体，储物箱30的侧面、位于储物箱30底部附近设置卡槽31，卡槽31的形状、大小与锁止机构26相适配。在使用时，储物箱30放置于载物平台22上。当载物平台22降低到最低位时，储物箱30的底面低于开放空间11的顶面，且卡槽31与锁止机构26互相锁合。
40.实施例2：举升机构设置于车辆本体10的后备箱内参照图1，在本实施例中，车辆本体10的后部位置，尤其是车辆本体10的后备箱内具有开放空间11。随着用户在后备箱放置的物品越来越多，用户经常利用储物箱30在后备箱进行物品的收纳和整理，所以当物品达到一定数量时，储物箱30的重量十分可观。因此，后备箱内需要举升机构是一个逐渐诞生的新需求，使得储物箱30可以“升起”到一定高度，使得用户不必弯腰搬运储物箱30。
41.由于开放空间11设置于车辆本体10的后备箱内，因此本实施例的车辆可以是智能驾驶车辆，也可以是传统的新能源车和/或燃油车。在本实施例中，车辆本体10的后备箱顶面为一个相对完整的平面，平面的中央区域下凹，形成所述开放空间11。
42.作为本发明的一种优选实施方式，开放空间11为设置于车辆后备箱的长方体下凹空间，开放空间11的开口位于车辆后备箱的中央区域，开放空间11的顶面与车辆后备箱的表面齐平，开放空间11的底面位于车辆后备箱内部。此外，由于后备箱空间有限，整个后备箱区域的空间都形成所述开放空间11，因此在本实施例中，开放空间11可以为后备箱底部空间。
43.与实施例1相类似，举升机构可活动地设置于后备箱（开放空间11）内，在本发明中，举升机构包括举升支架21和载物平台22。如图1所示，举升支架21可活动地安装于后备箱（开放空间11）内，载物平台22设置于举升支架21的顶部。作为本发明的一种优选实施方式，举升支架21包括叉臂，叉臂的底部在开放空间11的底部可活动地滑动，以此带动叉臂的顶部向上升起，载物平台22与叉臂的顶部活动连接。
44.与实施例1不同的是，实施例1的开放空间11位于车辆本体10的中间位置，所以开放空间11的位置较为宽裕。但是，在本实施例中，开放空间11位于车辆后备箱的位置，而车辆后备箱的空间通常是非常有限的。受此影响，本实施例的开放空间11的尺寸有限，因此必须匹配合适的举升机构，以此最大限度地节省空间。
45.有鉴于此，本实施例的举升支架21优选为两根互相交叉的叉臂，而其他结构难以应用在本实施例的开放空间11内。与实施例1相类似，在本实施例中，两根叉臂形成x字形，后备箱内部的底部设有导轨（未在图中示出），叉臂的底部位于后备箱的底部，并且可以沿导轨做往复运动，以此带动叉臂的顶部向上升起。同样的，载物平台22与叉臂的顶部活动连接，载物平台22的下表面也同样设置导轨（未在图中示出），从而使得叉臂的顶部设置于载物平台22下表面的导轨内，并且可以沿导轨做往复运动。通过上述设置，举升支架21可以在后备箱内升起和降下。
46.继续参照图1，与实施例1相类似，举升支架21的底部，尤其是叉臂的底部附近设置低位开关23和高位开关24，低位开关23在举升支架21下降时进行限位，高位开关24在举升支架21上升时进行限位。为了适配后备箱有限的空间，在本实施例中，低位开关23和高位开
关24均设置在开放空间11底部的导轨上，当叉臂的底部沿导轨运动时可以接触到低位开关23和高位开关24，以此触发开关限位。叉臂在导轨上的运动状态以及触发低位开关23、高位开关24的动作与实施例1相同，这里不再赘述。
47.继续参照图1，与实施例1相类似，载物平台22的上表面设有落位开关25，但在本实施例中，由于整个举升机构都位于后备箱内，因此举升机构所承载的储物箱30的大小是可变的，因此落位开关25同时分布在载物平台22的中央位置和四周。特别的，落位开关25从载物平台22的中心向四周依次均匀分布，从而不仅可以检测储物箱30是否已经落位放置在载物平台22上，检测储物箱30在载物平台22上的位置是正常放置还是有所偏斜，还可以检测储物箱30与载物平台22的大小关系。利用落位开关25检测储物箱30大小大的技术方案已在实施例1中进行说明，这里不再赘述。
48.继续参照图1，与实施例1类似，后备箱（开放空间11）的开口下方附近还设有锁止机构26，并且锁止机构26的顶端处还设有锁定限位开关28，锁止机构26的尾端处还设有解锁限位开关27。锁止机构26、解锁限位开关27、锁定限位开关28的结构、位置和工作原理已在实施例1中进行说明，这里不再赘述。
49.继续参照图1，与实施例1相类似，在本实施例中，举升系统不仅包括了车辆本体10和举升机构，还包括了与车辆本体10和举升机构配合使用的储物箱30。由于本实施例的储物箱30用于车辆的后备箱，因此储物箱30的形状、大小都是可选的，从而满足不同场景下的应用。
50.作为实施例2的一种实施方式，与实施例1相类似，储物箱30大致呈现长方体，储物箱30的侧面，位于储物箱30底部附近设置卡槽31，卡槽31的形状、大小与锁止机构26相适配。
51.作为实施例2的另一种实施方式，储物箱30大致呈圆柱体，此时储物箱30的侧面、位于储物箱30底部附近设置4个卡槽31，且4个卡槽31互相间隔90度角。如此，即使后备箱的开放空间11的开口呈现矩形，矩形四条边上的锁止机构26仍然可以锁定圆柱体的储物箱30。
52.在使用时，长方体或圆柱体储物箱30放置于载物平台22上。当载物平台22降低到最低位时，储物箱30的底面低于开放空间11的顶面，且卡槽31与锁止机构26互相锁合。如此，举升机构下降到最低位置时，载物平台22的高度略低于开放空间11的顶面高度，即储物箱30的底部“陷入”到开放空间11内，并且储物箱30底部附近的卡槽31与锁止机构26相配合进行固定。上述这样的配置专用于位于后备箱的举升机构的应用场景。
53.这样的“陷入”在后备箱应用场景是非常重要的。由于家用车辆行驶于各种不同的路段（颠簸程度高）且速度相对较高（与无人驾驶车辆、agv车辆相比，家用车辆的车速明显高于前两者），因此对于家用车而言，其对于储物箱30固定的要求必须高于无人驾驶车辆和agv车辆。有鉴于此，传统的无人驾驶车辆、agv车辆对于货物箱的固定方式不能直接移植到家用车后备箱，因为其不满足家用车辆后备箱对于储物箱30固定的要求。另一方面，由于家用车后备箱的空间非常有限，所以其储物箱30在举升机构的载物平台22上放置时，对于储物箱30的固定需要采用尽可能简单的结构来加以实现，尽可能减少固定机构对于家用车后备箱空间的侵占，所以传统的货车、半挂车等对于货斗的固定结构也难以直接移植到家用车后备箱，因为其不满足家用车后备箱的空间要求。
54.在实施例2中，本发明采用了储物箱30底部“陷入”到开放空间11内+储物箱30底部水平方向锁止相结合的固定模式。一方面，当储物箱30的底部“陷入”到开放空间11内部时，这种凹陷结构本身就具备一定的固定作用。另一方面，锁止机构26通过水平方向对储物箱30的底部进行锁定，锁止机构26占用空间小，且配合上储物箱30底部“陷入”的结构能很好地起到固定储物箱30的作用。
55.除了上述举升系统的结构之外，本发明还公开一种上述举升系统的控制方法。
56.如图2所示，本发明的控制方法可以由以下的步骤来实现：步骤s1：初始化举升系统至正常模式；步骤s1.1：该步骤首先初始化举升系统，首次上电后，当低位开关23信号为0时，进入回位模式，控制举载物台下降，检测到低位开关23信号为1时，停止下降，若超时，则进入故障模式。作为本发明的一种实施方式，低位开关23信号为0代表叉臂未达到低位开关23位置，即举升机构未达到最低位置。低位开关23信号为1代表叉臂已达到低位开关23位置，即举升机构达到最低位置；步骤s1.2：当低位开关23信号为1时，检测落位开关25信号为1时，进行储物箱30锁止，锁止到位后进入正常模式，初始化完成，若检测落位开关25信号为0时，则直接进入正常模式，若限位检测超时，则进入故障模式。作为本发明的一种实施方式，落位开关25信号为0代表载物平台22上无储物箱30。落位开关25信号为1代表载物平台22上有储物箱30；步骤s1.3：完成上述步骤，进入正常模式。本发明的举升系统具备回位功能（在上次异常断电或急停后，平台举升在空中时进行回位）。因此，初始化包括检测举升机构的当前位置，当低位开关信号未被触发时，将举升支架21下降直至触发低位开关信号。通过初始化，能够使得举升系统在启动之时回落到初始位置，随后进入正常模式；步骤s2：正常模式下，打开锁止机构26，控制举升支架21上升直至举升支架21底部触碰高位开关24。在举升支架21上升过程中，实时监测用以驱动举升支架21的电机电流是否超过堵转值，并且在电流超过堵转值时停止电机；步骤s2.1：当举升信号为上升命令时，打开锁止机构26，当解锁限位开关27信号为1时，进入举升模式，若解锁限位开关27打开超时，一直未检测到解锁限位开关27信号为1，则进入故障模式。作为本发明的一种实施方式，解锁限位开关27信号为1代表锁止机构26打开，否则代表锁止机构26锁合；步骤s2.2：进入举升模式后，控制举升电机举升，当检测到高位开关24信号为1或举升命令为停止时，则进入举升完成状态。若举升超时，一直未检测到高位开关24信号为1，则进入故障模式。若由于举升命令停止，当再次发送举升命令且高位开关24信号不为1时，可继续进行举升。作为本发明的一种实施方式，高位开关24信号为0代表叉臂未达到高位开关24位置，即举升机构未达到最高位置。高位开关24信号为1代表叉臂已达到高位开关24位置，即举升机构达到最高位置；步骤s3：举升完成之后，控制举升支架21下降直至举升支架21底部触碰低位开关23。在举升支架21下降过程中，实时监测用以驱动举升支架21的电机电流是否超过堵转值，并且在所述电流超过堵转值时停止电机；步骤s3.1：当举升完成模式时，接收到下降命令，则举升电机进入下降，当下降命令停止时，则停止下降，此时高位开关24信号如为0，则可根据举升命令在举升和下降模式
来回切换；步骤s3.2：当下降至高位开关24信号为1时，检测落位开关25信号为1，则会进入锁止模式，进行锁止，若落位开关25信号为0，则完成整个举升模式，进入正常模式，若超时，则进入故障模式；步骤s4：关闭锁止机构26。当进入锁止模式后，进行锁止电机锁止，此时检测到锁定限位开关28信号为1后，完成整个举升模式，进入正常模式，若超时，则进入故障模式。
57.上述步骤还可以结合在智能驾驶车辆的行驶过程中来实现。作为本发明的一种实施方式，本发明的举升系统可以根据落位开关25信号判断载物平台22上是否有储物箱30，以及储物箱30的相应参数（例如储物箱30尺寸、重量等参数）。根据储物箱30参数，举升系统可以对举升时长、锁止机构26开闭和车速进行限制。作为本发明的另一种实施方式，当智能驾驶车辆设定线路后，车辆抵达既定地点，智能驾驶单元或车载单元通过can总线发出举升指令给举升系统，举升系统通过can总线发送相应的状态给智能驾驶单元或车载单元，如双方同时发出控制指令则优先相应智能驾驶单元发出的指令。举升系统还可以包括应急举升开关，人为手动模式，此控制指令优先级别最高，应急举升开关通过硬线方式接到举升系统进行检测，举升系统通过处理三者信号关系进行举升操作。
58.在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
59.本发明的各个方法若以软件功能单元的形式实现时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案的部分或者全部，可以通过软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台或多台计算机设备(例如个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
60.本领域的技术人员可以理解，本发明方法所列举的各个实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，这些计算机程序可以集中或分布式地存储于一个或多个计算机装置中，例如存储于可读存储介质中。上述计算机装置包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
61.本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。

技术特征：

1.一种智能驾驶车辆的举升系统，包括车辆本体和举升机构，其特征在于：所述车辆本体的内部位置具有开放空间，所述开放空间的顶面与车辆本体的表面齐平，所述开放空间的底面位于车辆本体内部；所述举升机构可活动地设置于所述开放空间内，所述举升机构包括举升支架和载物平台，所述举升支架可活动地安装于所述开放空间内，所述载物平台设置于举升支架的顶部；其中，所述举升系统还包括：低位开关，所述低位开关设置于所述开放空间内且位于举升支架的侧面，所述低位开关在举升支架下降时进行限位；高位开关，所述高位开关设置于所述开放空间内且位于举升支架的下方，所述高位开关在举升支架上升时进行限位。2.如权利要求1所述的智能驾驶车辆的举升系统，其特征在于：所述举升支架包括叉臂，所述叉臂的底部在所述开放空间的底部可活动地滑动，以此带动所述叉臂的顶部向上升起，所述载物平台与所述叉臂的顶部活动连接。3.如权利要求2所述的智能驾驶车辆的举升系统，其特征在于：所述低位开关设置于所述叉臂的底部的滑动轨迹的最外侧位置处，所述高位开关设置于所述叉臂的底部的滑动轨迹的最内侧位置处。4.如权利要求1所述的智能驾驶车辆的举升系统，其特征在于，还包括落位开关：所述落位开关设置于载物平台的上表面，且位于载物平台的边缘位置。5.如权利要求1所述的智能驾驶车辆的举升系统，其特征在于，还包括锁止机构：所述锁止机构设置于所述开放空间的顶面下方，且锁止机构面向水平方向移动。6.如权利要求5所述的智能驾驶车辆的举升系统，其特征在于，还包括限位开关：所述限位开关设置于锁止机构的两侧，所述限位开关限定所述锁止机构水平方向的移动距离。7.如权利要求5所述的智能驾驶车辆的举升系统，其特征在于，还包括储物箱：所述储物箱的侧面、位于储物箱底部附近设置卡槽，所述卡槽的形状、大小与所述锁止机构相适配。8.如权利要求7所述的智能驾驶车辆的举升系统，其特征在于：所述储物箱放置于载物平台上，所述载物平台降低到最低位时，所述储物箱的底面低于所述开放空间的顶面，且所述卡槽与所述锁止机构互相锁合。9.一种如权利要求1-8中任意一项所述的举升系统的控制方法，其特征在于，包括：初始化举升系统至正常模式；打开锁止机构，控制举升支架上升直至举升支架底部触碰高位开关；举升完成之后，控制举升支架下降直至举升支架底部触碰低位开关；关闭锁止机构。10.一种如权利要求9所述的举升系统的控制方法，其特征在于，所述初始化包括：检测举升机构的当前位置，当低位开关信号未被触发时，将举升支架下降直至触发低位开关信号。11.一种如权利要求9所述的举升系统的控制方法，其特征在于，还包括：根据落位开关信号判断载物平台上是否有储物箱及储物箱参数，并且根据所述储物箱
参数对举升时长、锁止机构开闭和车速进行限制。12.一种如权利要求9所述的举升系统的控制方法，其特征在于，还包括：在举升支架上升或下降过程中，监测用以驱动举升支架的电机电流是否超过堵转值，并且在所述电流超过堵转值时停止电机。

技术总结

一种智能驾驶车辆的举升系统及其控制方法，该系统包括车辆本体和举升机构，其中：车辆本体的内部位置具有开放空间，开放空间的顶面与车辆本体的表面齐平，开放空间的底面位于车辆本体内部；举升机构可活动地设置于开放空间内，举升机构包括举升支架和载物平台，举升支架可活动地安装于开放空间内，载物平台设置于举升支架的顶部。举升系统还包括：低位开关，低位开关设置于开放空间内且位于举升支架的侧面，低位开关在举升支架下降时进行限位；高位开关，高位开关设置于开放空间内且位于举升支架的下方，高位开关在举升支架上升时进行限位。本发明通过在车辆本体内部设置开放空间并设置举升机构，能解决家用车辆在使用中物品固定和搬运的问题。定和搬运的问题。定和搬运的问题。