车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

2.近年来，关于自动地控制车辆的行驶的研究不断进展。与此相关联而已知如下技术：利用基于从拍摄图像提取的可横穿区域的轮廓得到的分界线来分割拍摄图像内的包括道路和人行道在内的路面的区域，选择与分割得到的区域分别对应的行人图案，在各区域中通过使用了行人图案的对照来识别存在于可横穿区域的行人(例如日本特开2012-190214号公报)。

技术实现要素：

3.然而，在以往的技术中，没有考虑行人的行进方向。因此，在行人存在于可横穿区域的情况下，有时即便车辆与行人接触的风险低也执行车辆的减速、停止控制等执行实际上不必要的过度的驾驶控制。
4.本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的在于提供能够执行基于更恰当的交通参加者的识别进行的车辆的驾驶控制的驾驶控制装置、驾驶控制方法及存储介质。
5.本发明的驾驶控制装置、驾驶控制方法及存储介质采用了以下的结构。
6.(1)：本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制，所述识别部识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间，所述驾驶控制部基于所述交通参加者的位置及行进方向来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域，并执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。
7.(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆与所述交通参加者优先区间之间的距离为规定距离以内、且在所述风险区域存在交通参加者的情况下，执行包括使所述车辆减速、停止、或使所述车辆躲避与所述交通参加者接触的转向控制在内的驾驶控制。
8.(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述交通参加者优先区间包括人行横道，所述驾驶控制部在所述交通参加者从能够向与所述车辆的行进方向同一方向行进的车道侧进入所述人行横道的情况、和从能够向所述同一方向行进的车道的对向车道侧进入所述人行横道的情况下，设定不同的风险区域。
9.(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述交通参加者优先区间包括人行横道，所述驾驶控制部将包括从所述交通参加者进入一侧的人行横道的端部到越过所述车辆的行驶车道的位置为止的区域在内的区域设定为所述风险区域。
10.(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述交通参加者在所述交通
参加者优先区间移动的过程中，基于所述交通参加者的位置来切换风险区域。
11.(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述交通参加者存在于所述交通参加者优先区间内、且所述交通参加者越过了所述车辆的行驶车道的中央的情况下，切换所述风险区域。
12.(7)：本发明的一方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制；根据所述车辆的周边状况来识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间；基于所述交通参加者的位置及行进方向，来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域；以及执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。
13.(8)：本发明的一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制；根据所述车辆的周边状况来识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间；基于所述交通参加者的位置及行进方向，来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域；以及执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。
14.根据上述(1)～(8)的方案，能够执行基于更恰当的交通参加者的识别进行的车辆的驾驶控制。
附图说明
15.图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
16.图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
17.图3是用于说明交通参加者和优先区间的识别、以及风险区域的设定的图。
18.图4是用于说明行人从车道的外侧经由人行横道通行的场景的图。
19.图5是用于说明时刻t2的行人和车辆的状况的图。
20.图6是用于说明时刻t3的行人和车辆的状况的图。
21.图7是用于说明时刻t4的行人和车辆的状况的图。
22.图8是用于说明行人从车道的外侧经由人行横道通行的场景的图。
23.图9是用于说明时刻t6的行人和车辆的状况的图。
24.图10是用于说明时刻t7的行人和车辆的状况的图。
25.图11是用于说明时刻t8的行人和车辆的状况的图。
26.图12是用于说明风险区域的第一切换控制的图。
27.图13是用于说明风险区域的第三切换控制的图。
28.图14是表示由自动驾驶控制装置执行的驾驶控制处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
29.以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指自动地控制车辆的转向及加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。车辆的驾驶控制例
如可以包括lkas(lane keeping assistance system)、acc(adaptive cruise control)、alc(auto lane changing)这样的各种驾驶支援。自动驾驶车辆也可以有时通过乘员(驾驶员)的手动驾驶来控制一部分或全部的驾驶。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调阅读即可。
30.[整体结构]
[0031]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
[0032]
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、lidar(light detection and ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(human machine interface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(map positioning unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过can(controller area network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
[0033]
相机10例如是利用了ccd(charge coupled device)、cmos(complementary metal oxide semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆m)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对车辆m的后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对车辆m的侧方及后侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
[0034]
雷达装置12向车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆m的任意部位。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequency modulated continuous wave)方式来检测物体的位置及速度。
[0035]
lidar14向车辆m的周边照射光(或接近光的波长的电磁波)，并测定散射光。lidar14基于从发光到受光的时间，来检测出到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。lidar14安装于车辆m的任意部位。
[0036]
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及lidar14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及lidar14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。在该情况下，也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
[0037]
通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicated short range communication)等，来与存在于车辆m的周边的其他车辆通信，或者经由无线与各种服务器装置通信。
[0038]
hmi30对车辆m的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、话筒、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
[0039]
车辆传感器40包括检测车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、
检测绕竖直轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆m的朝向的方位传感器等。车辆传感器40可以包括取得车辆m的位置的位置传感器。位置传感器例如是从gps(global positioning system)装置取得位置信息(经度
·
纬度信息)的传感器。位置传感器也可以是使用导航装置50的gnss(global navigation satellite system)接收机51来取得位置信息的传感器。
[0040]
导航装置50例如具备gnss接收机51、导航hmi52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于hdd(hard disk drive)、闪存器等存储装置。gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号，来确定车辆m的位置。车辆m的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的ins(inertial navigation system)确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以一部分或全部与前述的hmi30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定的车辆m的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航hmi52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段、以及由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、poi(point of interest)信息等。地图上路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
[0041]
mpu60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几号车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道以使车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
[0042]
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的分界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所
·
)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
[0043]
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形转向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
[0044]
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、hmi控制部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部160及hmi控制部170分别例如通过cpu(central processing unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以由lsi(large scale integration)、asic(application specific integrated circuit)、fpga(field-programmable gate array)、gpu(graphics processing unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的
存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器。自动驾驶控制装置100为“车辆控制装置”的一例。将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。
[0045]
存储部180也可以由上述的各种存储装置、或ssd(solid state drive)、eeprom(electrically erasable programmable read only memory)、rom(read only memory)、或ram(random access memory)等实现。存储部180例如保存为了执行本实施方式中的驾驶控制而所需的信息、程序、其他各种信息等。也可以在存储部180中保存有第一地图信息54及第二地图信息62。
[0046]
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于ai(artificial intelligence：人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
[0047]
识别部130基于从相机10、雷达装置12及lidar14经由物体识别装置16输入的信息，来识别车辆m的周边(例如距车辆m规定距离以内)处的物体的位置、速度、以及加速度等状态。物体包括其他车辆、在道路上通行的交通参加者、道路构造物、其他存在于周边的物体等。交通参加者例如包括行人、自行车、轮椅等移动机构(或乘坐移动机构的人)等。道路构造物例如包括道路标识、交通信号机、铁道口、缘石、中央隔离带、护栏、围栏等。道路构造物例如也可以包括绘制或贴附于路面的道路划分线、人行横道、自行车横穿带、暂时停止线等路面标识。物体的位置例如被识别为以车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。在物体为其他车辆的情况下，物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否进行着车道变更或要进行车道变更)。
[0048]
识别部130例如识别车辆m行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以识别道路构造物等行驶路分界(道路分界)，由此识别行驶车道。在该识别中也可以加进从导航装置50取得的车辆m的位置、由ins处理的处理结果。
[0049]
识别部130在识别行驶车道时，识别车辆m相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以识别车辆m的基准点从车道中央的偏离、以及车辆m的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以代替于此，识别部130识别车辆m的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路分界)的位置等，来作为车辆m相对于行驶车道的相对位置。识别部130识别暂时停止线、障碍物、信号机、收费站、其他道路现象。
[0050]
识别部130例如具备交通参加者识别部132和优先区间识别部134。关于交通参加者识别部132及优先区间识别部134的功能的详细情况见后述。
[0051]
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而
且能够应对车辆m的周边状况的方式，生成车辆m自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆m应该到达的地点(轨道点)依次排列得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆m应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
[0052]
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、紧急停止事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。
[0053]
行动计划生成部140例如具备风险区域设定部142、状况判定部144及行驶控制部146。关于风险区域设定部142、状况判定部144及行驶控制部146的功能的详细情况见后述。
[0054]
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
[0055]
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道中随附的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
[0056]
hmi控制部170通过hmi30向乘员通知规定的信息。规定的信息例如包括与车辆m的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与车辆m的行驶存在关联的信息。与车辆m的状态相关的信息例如包括车辆m的速度、发动机转速、挡位等。与驾驶控制相关的信息例如包括是否进行车道变更的询问、为了从自动驾驶向手动驾驶等切换而所需的对乘员布置的信息(对乘员的任务要求信息)、与驾驶控制的状况(例如执行中的事件的内容)相关的信息等。规定的信息也可以包括电视节目、dvd等存储介质中存储的条目(例如电影)等与车辆m的行驶控制不关联的信息。
[0057]
例如，hmi控制部170可以生成包含上述的规定的信息的图像，并使生成的图像显示于hmi30的显示装置，也可以生成表示规定的信息的声音，并使所生成的声音从hmi30的扬声器输出。hmi控制部170也可以将由hmi30接受到的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。
[0058]
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ecu(electronic control unit)。ecu按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
[0059]
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可
以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
[0060]
转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[0061]
[交通参加者识别部132、优先区间识别部134及风险区域设定部142]
[0062]
接着，说明交通参加者识别部132、优先区间识别部134及风险区域设定部142的功能的详细情况。图3是用于说明交通参加者和优先区间的识别、以及风险区域的设定的图。图3的例子中，示出了向同一方向有双车道能够行进的道路r1。图3的例子中，车道l1及l2能够沿着图中x轴方向行驶，车道l3及l4能够沿着图中-x轴方向行驶。即，车道l3及l4是车道l1及l2的对向车道。y轴方向表示道路r1的横向，横向位置表示在横向上的位置。图3的例子中，车辆m以速度vm在车道l2上行驶着。图3的例子中，在车辆l1～l4分别设置有用于车辆在人行横道cw的跟前停止的暂时停止线sl。在以后的说明中，说明在人行横道cw未设置信号机的场景，但在设置有信号机的情况下按照信号机的指示来执行车辆m的停止、人行横道cw的通过等行驶控制。车辆m在到达人行横道cw之前，由驾驶控制部执行控制转向及速度中的一方或双方的驾驶控制。
[0063]
交通参加者识别部132基于从相机10、雷达装置12及lidar14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于车辆m的前方且存在于距车辆m第一规定距离以内的交通参加者。第一规定距离例如可以是固定距离，也可以是与车辆m的速度、道路形状、道路的车道数相应的可变距离。例如，交通参加者识别部132对由相机10拍摄到的图像进行基于图像处理(边缘检测、二值化处理、特征量提取、图像增强处理、图像提取、图案匹配处理等)等的解析，并基于解析结果，通过众所周知的方法来检测拍摄到的图像所包含的交通参加者的三维位置、大小、形状等。例如，交通参加者识别部132将用于确定交通参加者的图案匹配的模型等预先保存于存储部180等，并基于由相机10拍摄到的图像的解析结果而参照模型来确定图像所包含的交通参加者。
[0064]
交通参加者识别部132对识别到的交通参加者的位置及行进方向(移动方向)进行识别。交通参加者识别部132也可以识别交通参加者的速度。交通参加者识别部132也可以识别交通参加者的种类(例如行人、自行车、轮椅)。在交通参加者的种类为行人的情况下，交通参加者识别部132也可以根据行人的身高、姿势等特征信息来识别行人是孩童还是高龄者等类别。
[0065]
交通参加者识别部132也可以识别在例如由优先区间识别部134识别到的交通参加者的通行比车辆m优先的区间(交通参加者优先区间)中通行的交通参加者、或预测将要在交通参加者优先区间通行的交通参加者。图3的例子中，交通参加者识别部132识别行人p1、p2的位置及行进方向(移动方向)a、b。
[0066]
优先区间识别部134识别位于车辆m的行进方向(车辆m行驶的道路上)且存在于距车辆m第二规定距离以内的交通参加者优先区间(以下称作“优先区间”)。第二规定距离可以是固定距离，也可以是与车辆m的速度、道路形状、道路的车道数相应的可变距离。第二规
定距离可以是与第一规定距离相同的距离，也可以是不同的距离。优先区间例如是人行横道、自行车横穿带。优先区间例如可以包括交叉路口或位于其附近且未设置有人行横道的区域(预测为交通参加者横穿道路r1的可能性高的区域)。优先区间也可以是由管理者等预先设定的区间。例如，优先区间识别部134对由相机10拍摄到的图像通过图像处理等进行解析，并基于解析结果来识别在车辆m的行进方向上存在于第二规定距离以内的优先区间。优先区间识别部134也可以基于从车辆传感器40得到的车辆的位置信息等，参照地图信息(第一地图信息54、第二地图信息62)，识别在车辆m的行进方向上存在于第二规定距离以内的优先区间。优先区间识别部134也可以将根据由相机10拍摄到的图像而识别出的优先区间与根据地图信息而识别出的优先区间进行对照，来识别最终的优先区间。图3的例子中，优先区间识别部134识别人行横道cw。
[0067]
风险区域设定部142在由交通参加者识别部132识别到交通参加者、且基于识别到的交通参加者的位置及行进方向而预测为交通参加者存在于由优先区间识别部134识别到的人行横道cw、或将要进入人行横道cw的情况下，设定针对人行横道cw的风险区域。风险区域是指预测为在交通参加者存在于该区域内的情况下存在车辆m与交通参加者接触的可能性(风险)的区域。
[0068]
例如，风险区域设定部142在如下两种情况下设定不同的风险区域，所述两种情况是指：道路r1的外侧(由道路划分线rl1、rl2划分的道路的外侧)的交通参加者从能够向与车辆m的行进方向同一方向行进的车道l1侧的侧端部(图中道路划分线rl1)进入人行横道cw的情况；以及道路r1的外侧(由道路划分线rl1、rl2划分的道路的外侧)的交通参加者从能够向同一方向行进的车道的对向车道l4侧的侧端部(图中道路划分线rl2)进入人行横道cw的情况。例如，风险区域设定部142在交通参加者进入人行横道cw的情况下，将包含从进入一侧的人行横道cw的端部到越过车辆m行驶的车道l2(以下称作行驶车道l2)的位置为止的区域在内的区域设定为风险区域。
[0069]
图3的例子中，风险区域设定部142基于行人p1、p2的位置及行进方向a、b，由于行人pj、p2正去往人行横道cw，所以预测为行人pj、p2将要在人行横道cw上通行而横穿道路r1。并且，风险区域设定部142针对每个行人p1、p2而设定风险区域。风险区域设定部142对行人p1设定第一风险区域ar1，第一风险区域ar1在x轴方向上包括人行横道cw的整体，在y轴方向上包括从进入一侧的人行横道cw的端部(例如道路划分线rl1)到越过车辆m的行驶车道l2的整体(横向的整体)的位置。风险区域设定部142对行人p2设定第二风险区域ar2，该第二风险区域ar2在x轴方向上包括人行横道cw的整体，在y轴方向上包括从进入一侧的人行横道cw的端部(例如道路划分线rl2)到越过车辆m的行驶车道l2的整体(横向的整体)的位置。第一风险区域ar1及第二风险区域ar2可以如图3所示那样一部分的区域重叠。一部分的区域例如可以包括至少预测车辆m通过的人行横道cw上的区域、或与行驶车道l2的车道宽度建立对应关系的区域。风险区域设定部142也可以根据交通参加者的类别、速度、车辆m的位置、速度vm等来调整第一风险区域ar1及第二风险区域ar2。
[0070]
[状况判定部144及行驶控制部146]
[0071]
接着，说明状况判定部144及行驶控制部146的功能的详细情况。状况判定部144基于由交通参加者识别部132识别到的交通参加者的位置及行进方向，来判定交通参加者在人行横道的通行状况。例如，状况判定部144可以判定交通参加者是否存在于风险区域内，
也可以判定车辆m与交通参加者是否接触。行驶控制部146基于由状况判定部144判定的判定结果，来生成车辆m的目标轨道，并将生成的目标轨道向第二控制部160输出而使驾驶控制(速度控制、转向控制)得以执行。以下，说明作为交通参加者的一例的行人p1、p2分别利用人行横道cw的情况下的状况判定和车辆m的行驶控制。
[0072]
图4是用于说明行人p1从车道l1的外侧经由人行横道cw通行的场景的图。以下的说明中，将时刻t*的车辆m的位置及速度表示为m(t*)及vm(t*)，将行人p1、p2的位置用p1(t*)、p2(t*)表示。状况判定部144基于行人p1的位置来判定行人p1是否存在于第一风险区域ar1内。在时刻t1，行人p1不存在于第一风险区域ar1，因此判定为不存在车辆m与行人p1接触的可能性。由状况判定部144判定为即便车辆m及行人p1按原样地通行也不会发生行人p1与车辆m接触，因此行驶控制部146不执行减速、停止、以及躲避与行人p1接触的驾驶控制，在维持当前的速度vm的状态下通过人行横道cw。
[0073]
图5是用于说明时刻t2的行人p1和车辆m的状况的图。在时刻t2，状况判定部144基于行人p1的位置而判定为行人p1存在于第一风险区域ar1内。行人p1虽然不存在于车辆m通过人行横道cw的区域，但存在于第一风险区域ar1内，因此状况判定部144也可以判定为存在车辆m与行人p1接触的可能性。在该情况下，行驶控制部146进行使车辆m减速、使车辆m在暂时停止线sl的跟前停止的控制。而且，行驶控制部146也可以在速度控制的基础上(或代替速度控制而)进行躲避与行人p1接触的转向控制。状况判定部144也可以在行人p1不存在于第一风险区域ar1内的情况与行人p1存在于第一风险区域ar1内的情况下，设定不同的标志。在该情况下，行驶控制部146参照由状况判定部144设定的标志，来判定行人p1是否存在于第一风险区域ar1内，并进行与标志对应的行驶控制。
[0074]
图6是用于说明时刻t3的行人p1和车辆m的状况的图。在时刻t3，状况判定部144判定为行人p1存在于第一风险区域ar1。状况判定部144也可以判定为存在车辆m与行人p1接触的可能性。在该情况下，行驶控制部146进行使车辆m减速、使车辆m在暂时停止线sl的跟前停止、使车辆m躲避接触的控制。在时刻t3的情况下，行人p1存在于车辆m行驶的轨道上(与车道l2的车道宽度对应的横向位置)，因此与时刻t2的场景相比，车辆m与行人p1接触的可能性高。因此，行驶控制部146也可以不进行基于减速的慢行等而进行停止或躲避控制。
[0075]
图7是用于说明时刻t4的行人p1和车辆m的状况的图。在时刻t4，状况判定部144判定为行人p1不存在于第一风险区域ar1。也可以是，即便行人p1在人行横道cw上横穿中，也判定为不存在车辆m与行人p1接触的可能性。在该情况下，行驶控制部146使车辆m在维持速度vm(t4)的状态下通过人行横道cw。在时刻t4的时间点车辆m于暂时停止线的跟前停止着的情况下，行驶控制部146进行开始行驶的控制而通过人行横道cw。
[0076]
图8是用于说明行人p2从车道l4的外侧经由人行横道cw通行的场景的图。状况判定部144基于行人p2的位置来判定行人p2是否存在于第二风险区域ar2内。在时刻t5，行人p2不存在于第二风险区域ar2，因此判定为不存在车辆m与行人p2接触的可能性。由状况判定部144判定为即便车辆m及行人p2按原样通行也不会发生行人p2与车辆m接触，因此，行驶控制部146不执行减速、停止、以及躲避与行人p2接触的驾驶控制，在维持当前的速度vm的状态下通过人行横道cw。
[0077]
图9是用于说明时刻t6的行人p2和车辆m的状况的图。在时刻t6，状况判定部144基于行人p2的位置，判定为行人p2存在于第二风险区域ar2内。行人p2虽然不存在于车辆m通
过人行横道cw的区域，但存在于第二风险区域ar2内，因此状况判定部144也可以判定为存在车辆m与行人p2接触的可能性。在该情况下，行驶控制部146进行使车辆m减速、使车辆m在暂时停止线sl的跟前停止的控制。而且，行驶控制部146也可以代替速度控制(或在速度控制的基础上)，进行躲避与行人p2接触的转向控制。状况判定部144也可以在行人p2不存在于第二风险区域ar2内的情况与行人p2存在于第二风险区域ar2内的情况下，设定不同的标志。在该情况下，行驶控制部146参照由状况判定部144设定的标志，判定行人p2是否存在于第二风险区域ar2内，并进行与标志对应的行驶控制。
[0078]
图10是用于说明时刻t7的行人p1和车辆m的状况的图。在时刻t7，状况判定部144判定为行人p2存在于第二风险区域ar2。状况判定部144也可以判定为存在车辆m与行人p2接触的可能性。在该情况下，行驶控制部146进行使车辆m减速、使车辆m在暂时停止线sl的跟前停止、使车辆m躲避接触的控制。在时刻t7的情况下，行人p2存在于车辆m行驶的轨道上(与车道l2的车道宽度对应的横向位置)，因此与时刻t6的场景相比，车辆m与行人p2接触的可能性高。因此，行驶控制部146也可以不进行基于减速的慢行而进行停止或躲避控制。
[0079]
图11是用于说明时刻t8的行人p2和车辆m的状况的图。在时刻t8，状况判定部144判定为行人p2不存在于第二风险区域ar2内。也可以是，状况判定部144即便在行人p2于人行横道cw横穿中，也判定为不存在车辆m与行人p2接触的可能性。在该情况下，行驶控制部146使车辆m在维持速度vm(t8)的状态下通过人行横道cw。另外，在时刻t8的时间点车辆m于暂时停止线之前停止着的情况下，行驶控制部146进行开始行驶的控制而通过人行横道cw。
[0080]
如上所述针对每个行人p1、p2而设定风险区域，根据在设定的各风险区域是否存在行人来进行驾驶控制，由此无需单纯地持续进行停止控制等直至行人于人行横道cw完成通过，能够抑制过度的减速、停止、或躲避控制。因此，能够执行基于更恰当的行人的识别进行的车辆的驾驶控制。在设定风险区域之后，能够根据行人是否存在于风险区域内来切换驾驶控制，因此能够使处理简化而执行高速的判定处理、驾驶控制，并且能够减少系统的处理负荷。
[0081]
[变形例]
[0082]
风险区域设定部142也可以在交通参加者于人行横道cw上移动(横穿)的过程中根据交通参加者的位置、车辆m的位置等来切换风险区域。以下，关于实施方式的风险区域的切换控制，分为几种情况来进行说明。
[0083]
＜第一切换控制＞
[0084]
图12是用于说明风险区域的第一切换控制的图。图12的例子中，横轴表示时间，纵轴表示道路的横向位置(y轴位置)。道路的横向位置的从y1到y2的区间示出了车辆m行驶的车道l2的车道宽度。图12的例子中，示出了某时刻t的行人的过去位置(距当前规定时间之前的行人的位置)与当前位置之间的关系。过去位置及当前位置是道路r1的横向上的位置。即，图12的例子中，在某时刻t，示出了行人从过去位置移动(在道路上横穿)到了哪个位置。图12的例子中，按时刻t11、t12、t13、t14的顺序时间推移。图12的例子中，示出了行人从相对于车辆m的行进方向而言的左侧(车道l1的外侧)横穿人行横道cw的场景，但在从相对于车辆m的行进方向而言的右侧(对向车道l4的外侧)横穿人行横道cw的情况下也能够适用与后述的方法同样的方法。
[0085]
例如，风险区域设定部142在由优先区间识别部134识别到人行横道cw、且由交通
参加者识别部132识别到行人的情况下，对人行横道cw设定第一风险区域ar1。图12的例子中，最初设定有第一风险区域aria。接着，风险区域设定部142判定行人是否存在于第一风险区域ar1a内、且越过了车辆m的行驶车道l2的中央l2c。越过行驶车道l2的中央l2c例如是指行人横过了行驶车道l2的中央l2c、或跨过中央l2c而移动。上述的判定例如可以通过如图12所示那样基于将过去位置与当前位置相连的直线是否与表示中央l2c的直线相交来判定。上述的判定也可以由状况判定部144进行。在判定为行人存在于第一风险区域ar1a内、且越过了车辆m的行驶车道l2的中央l2c的情况下，风险区域设定部142进行切换第一风险区域ar1a的控制。
[0086]
图12的例子中，在时刻t11，行人不存在于第一风险区域ar1a内，因此行驶控制部146不进行减速、停止、或躲避等控制而通过人行横道(图12所示的“行进”)，在时刻t12，行人存在于第一风险区域ar1a内，因此行驶控制部146进行减速、停止、或躲避等控制(图12所示的“停止”)。
[0087]
在时刻t13，在判定为行人存在于第一风险区域ar1a内、且行人越过了车道l2的中央l2c的情况下，风险区域设定部142减小第一风险区域ar1a，切换为与车道l2横向宽度匹配的第一风险区域ar1b。由此，例如，在时刻t14，行人不再存在于第一风险区域ar1b内，因此能够执行使车辆m通过人行横道cw的驾驶控制。
[0088]
在第一切换控制中，也可以是，由交通参加者识别部132判定行人是否向远离车辆m的行驶车道l2的中央l2c的方向移动着，在判定为向远离的方向移动着的情况下，风险区域设定部142进行从第一风险区域arla切换为第一风险区域ar1b的控制。风险区域设定部142也可以预先存储由过去位置和当前位置的组构成的行人的移动区域，基于存储的信息来判定特定的行人是否横穿了(是否成功地正确识别了)。
[0089]
根据上述的第一切换控制，根据行人是否越过了车辆m的行驶车道的中央来调整(减小、缩窄)风险区域，由此能够根据行人的状况来变更为更恰当的风险区域。因此，能够不进行过度的减速、停止、躲避等控制而执行更恰当的驾驶控制。
[0090]
＜第二切换控制＞
[0091]
第二切换控制与第一切换控制相比，不同点在于，代替车辆m的行驶车道的中央，而基于行人是否越过了人行横道cw的人行横道cw的中间地点(道路的宽度方向上的中央)，来进行风险区域的切换控制。在该情况下，风险区域设定部142进一步判断行人在通过了人行横道cw的中间地点的时间点是正接近车辆m、还是正远离车辆m，在正远离车辆m的情况下，进行减小风险区域的切换控制。由此，能够根据道路状况和行人的位置来设定恰当的风险区域。人行横道cw的中间地点是能够向与车辆m的行驶车道同一方向行进的车道同对向车道之间的位置的可能性高。因此，根据第二切换控制，能够抑制对于在车辆m的行驶车道的对向车道通行着的行人进行过度的减速、停止、躲避等控制。
[0092]
＜第三切换控制＞
[0093]
图13是用于说明风险区域的第三切换控制的图。在图13中，与图12相比示出了行人p1、p2在不同的时间经由人行横道cw通行的情况的风险区域的切换控制。图13的例子中，行人p1从车辆m的左侧在人行横道上通过而横穿道路r1，行人p2从车辆m的右侧通过人行横道cw而横穿道路r1。图13的例子中，示出了行人p1、p2的当前位置和行进方向(移动方向)。图13所示的点表示由交通参加者识别部132最初识别到行人p1、p2的位置，箭头示出了时间
推移下的行人的移动方向及移动量。图13的例子中，按时刻t21、t22、t23、t24的顺序时间进行推移。
[0094]
在第三切换控制中，由交通参加者识别部132识别出从最初识别到行人的位置起的行进方向和移动量，风险区域设定部142基于识别结果，来判定行人是否越过了车道l2的中央l2c。上述的判定也可以由状况判定部144进行。风险区域设定部142在判定为行人越过了车道l2的中央l2c的情况下，切换风险区域。
[0095]
图13的例子中，风险区域设定部142在由优先区间识别部134识别到人行横道、且由交通参加者识别部132识别到行人p2的时刻t21，设定与行人p2的位置相应的第二风险区域ar2a。并且，在基于从识别到行人p2的地点起的行进方向及移动量而判定为行人p2越过了行驶车道l2的中央l2c的时刻t22，风险区域设定部142切换为比当前的风险区域小的第二风险区域ar2b。
[0096]
图13的例子中，在时刻t23由交通参加者识别部132识别到行人p1时，风险区域设定部142设定针对行人p1的第一风险区域ar1a。在该情况下，风险区域设定部142设定出比当前的第二风险区域ar2b大的第一风险区域arla。
[0097]
在时刻t24基于行人p1的行进方向及移动量而判定为行人p1越过了行驶车道l2的中央l2c的情况下，风险区域设定部142切换为比当前的风险区域小的第一风险区域ar1b。
[0098]
根据上述的第三切换控制，根据行人的位置、行进方向、移动量，针对每个行人而可变地设定风险区域，由此能够根据行人的状况来执行更恰当的驾驶控制。
[0099]
＜第四切换控制＞
[0100]
第四切换控制根据车辆m的位置来切换风险区域(第一风险区域、第二风险区域)。在第四切换控制中，风险区域设定部142在设定风险区域之后，判定是否产生了车辆m的车道变更等，在产生了车道变更的情况下，再次设定以车辆m在车道变更后行驶的车道为基准的风险区域。根据上述的第四切换控制，能够根据车辆m的位置来设定更恰当的风险区域。
[0101]
上述的第一切换控制～第四切换控制分别也可以组合其他切换控制。第一切换控制～第四切换控制分别也可以根据车辆m的速度vm、行人的速度来调整风险区域的大小。在该情况下，车辆m的速度vm及行人的速度中的一方或双方越大，则越比成为基准的风险区域的大小变大地进行调整。由此，能够更安全地躲避车辆m与行人之间的接触。
[0102]
在上述的风险区域的设定中，在行人停止了的情况下，有时不能识别行进方向、移动量等。因此，风险区域设定部142也可以不切换风险区域，直至能够识别出规定以上的移动量、行进方向等。
[0103]
[处理流程]
[0104]
接着，说明由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程。以下，在由自动驾驶控制装置100执行的处理中，主要以基于通过交通参加者和优先区间的识别而设定的风险区域进行的车辆m的驾驶控制处理为中心来说明。本流程图的处理例如可以在规定的时机反复执行。
[0105]
图14是表示由自动驾驶控制装置100执行的驾驶控制处理的流程的一例的流程图。图14的例子中，对车辆m执行自动驾驶。图14的例子中，识别部130识别车辆m的周边状况(步骤s100)。在步骤s100的处理中，至少由交通参加者识别部132进行位于车辆m的前方且存在于距车辆m第一规定距离内的交通参加者的识别处理、由优先区间识别部134进行位于
车辆m的行进方向、且存在于距车辆m第二规定距离内的优先区间的识别处理。
[0106]
接着，风险区域设定部142判定在车辆m的前方的第一规定距离内是否存在交通参加者(步骤s102)。在判定为存在交通参加者的情况下，风险区域设定部142判定在车辆m的行进方向的第二规定距离内是否存在优先区间(例如人行横道)(步骤s104)。在判定为存在优先区间的情况下，风险区域设定部142基于交通参加者的位置及行进方向来设定风险区域(步骤s106)。
[0107]
接着，状况判定部144判定交通参加者是否存在于风险区域内(步骤s108)。在判定为交通参加者存在于风险区域内的情况下，行驶控制部146执行使车辆m减速、停止等速度控制、或躲避与交通参加者接触的转向控制中的一方或双方的驾驶控制(步骤s110)。在步骤s108的处理中判定为交通参加者不存在于风险区域的情况下，行驶控制部146在车辆m为停止状态的情况下，开始车辆m的行驶，在车辆m为行驶中的情况下，使行驶继续(步骤s112)。在步骤s102的处理中判定为不存在交通参加者的情况、在步骤s104的处理中判定为不存在优先区间的情况下，也执行使车辆m的行驶开始或继续的处理。由此，本流程图的处理结束。在图14的处理中，步骤s102和步骤s104的处理也可以以相反的顺序进行。
[0108]
根据如以上那样说明的实施方式，车辆控制装置具备：识别部130，其识别车辆m的周边状况；以及驾驶控制部(行动计划生成部140、第二控制部160)，其基于由识别部130识别到的周边状况，来执行控制车辆m的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制，识别部130识别存在于车辆m的前方的交通参加者、以及存在于车辆m的行进方向的交通参加者优先区间，驾驶控制部基于交通参加者的位置及行进方向，来设定针对交通参加者优先区间的风险区域，并基于设定的风险区域和交通参加者的位置来执行驾驶控制，由此能够执行基于更恰当的交通参加者的识别进行的车辆的驾驶控制。
[0109]
根据实施方式，在考虑交通参加者的位置及行进方向而车辆通过人行横道等交通参加者优先区间的情况下，能够执行更恰当的行驶控制。根据实施方式，通过在横穿道路的可能性高的优先区间设定与交通参加者的位置及行进方向相应的风险区域，由此通过在风险区域是否存在交通参加者这样的简单的处理，能够进行更安全的驾驶控制。因此，能够使处理简化而高速地进行处理，并且能够减少针对车辆系统的处理负荷。
[0110]
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
[0111]
车辆控制装置构成为具备：
[0112]
存储有程序的存储装置；以及
[0113]
硬件处理器，
[0114]
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
[0115]
识别车辆的周边状况；
[0116]
基于识别到的所述周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制；
[0117]
根据所述车辆的周边状况来识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间；
[0118]
基于所述交通参加者的位置及行进方向，来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域；以及
[0119]
执行基于设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。
[0120]
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制，所述识别部识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间，所述驾驶控制部基于所述交通参加者的位置及行进方向来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域，并执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在所述车辆与所述交通参加者优先区间之间的距离为规定距离以内、且在所述风险区域存在交通参加者的情况下，执行包括使所述车辆减速、停止、或使所述车辆躲避与所述交通参加者接触的转向控制在内的驾驶控制。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述交通参加者优先区间包括人行横道，所述驾驶控制部在所述交通参加者从能够向与所述车辆的行进方向同一方向行进的车道侧进入所述人行横道的情况、和从能够向所述同一方向行进的车道的对向车道侧进入所述人行横道的情况下，设定不同的风险区域。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述交通参加者优先区间包括人行横道，所述驾驶控制部将包括从所述交通参加者进入一侧的人行横道的端部到越过所述车辆的行驶车道的位置为止的区域在内的区域设定为所述风险区域。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在所述交通参加者在所述交通参加者优先区间移动的过程中，基于所述交通参加者的位置来切换风险区域。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在所述交通参加者存在于所述交通参加者优先区间内、且所述交通参加者越过了所述车辆的行驶车道的中央的情况下，切换所述风险区域。7.一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制；根据所述车辆的周边状况来识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间；基于所述交通参加者的位置及行进方向，来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域；以及执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。
8.一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制；根据所述车辆的周边状况来识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间；基于所述交通参加者的位置及行进方向，来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域；以及执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。

技术总结

提供能够执行基于更恰当的交通参加者的识别进行的车辆的驾驶控制的驾驶控制装置、驾驶控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制，所述识别部识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间，所述驾驶控制部基于所述交通参加者的位置及行进方向，来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域，执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。加者的位置进行的所述驾驶控制。加者的位置进行的所述驾驶控制。