频射信号获取方法、收货信息获取方法和货物移动方法与流程

1.本技术涉及物流领域技术领域，特别是涉及一种频射信号获取方法、收货信息获取方法、货物移动方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

2.物料收货过程中，在物料达到后，需要人工绑定物料、器具以及托盘等相关组件，如果涉及agv(automated guided vehicle，agv)小车搬运，还需要绑定特定的agv设备。
3.传统技术中，能够通过增设射频识别(radio frequency identification，rfid)设备实现在搬运过程中的自动化绑定，或者运输导航。
4.但是，物料收货技术仍需要大量的人工参与，且由于物料收货环境复杂，rfid设备也容易出现误读和偏差，影响数据采集和绑定效果。

技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保证收货数据可靠性的频射信号获取方法、收货信息获取方法、货物移动方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
6.第一方面，本技术提供了一种射频信号获取方法，该方法包括：
7.按照预设功率范围发射第一射频信号；
8.扫描得到第二射频信号，第二射频信号是第一射频信号经过射频标签反射得到的；
9.基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，其中信号属性包括信号强度、扫描时长、射频信号的类型、射频信号的数量、射频信号对应的目标数据、代码属性以及射频信号的匹配信息中的至少一个。
10.在其中一个实施例中，上述基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，包括以下至少一种：
11.根据第二射频信号的信号强度，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或
12.根据第二射频信号的扫描时长，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或
13.基于一组射频信号中的各个射频信号的类型以及射频信号的数量，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或
14.接收下发的射频信号对应的目标数据，根据目标数据对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或
15.获取目标数据对应的代码属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或
16.获取目标频射信号的匹配信息，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号。
17.第二方面，本技术还提供了一种收货信息获取方法，该方法包括：
18.接收器具收货请求；
19.根据器具收货请求获取对应的目标器具；
20.获取搬运设备根据上述第一方面任一项的射频信号获取方法获取的目标器具的频射信号，频射信号包括目标器具的频射信号、卡位上托盘的频射信号以及卡位下地面的频射信号；
21.根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息，收货信息包括器具信息、托盘信息以及位置信息。
22.在其中一个实施例中，上述接收器具收货请求之前，包括：
23.分别将收货器具的器具信息与第一类频射标签绑定形成器具的频射标签，卡位上托盘的托盘信息与第二类频射标签绑定形成托盘的频射标签，卡位的位置信息与第三类频射标签绑定形成地面的频射标签。
24.在其中一个实施例中，上述获取目标器具的频射信号，包括：
25.根据器具收货请求生成对应的器具移动任务；
26.执行器具移动任务，并扫描目标器具的频射标签、卡位上托盘的频射标签和卡位下地面的频射标签，得到对应的器具的频射信号、托盘的频射信号和地面的频射信号。
27.在其中一个实施例中，上述根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息，包括：
28.将托盘信息、器具信息和位置信息绑定，形成收货信息。
29.在其中一个实施例中，上述方法还包括：
30.根据目标器具的频射信号以及物料收货信息，获取目标器具对应的物料类型，并将物料类型发送至物料移动端，物料类型包括紧急物料与非紧急物料。
31.第三方面，本技术还提供了一种收货信息获取方法，该方法包括：
32.接收物料管理端发送的收货信息，并分配对应的搬运设备；
33.接收物料管理端发送的物料类型，物料类型是物料管理端根据接收的搬运设备所识别的频射信号生成的，搬运设备所识别的频射信号是根据上述第一方面任一项的射频信号获取方法获取的；
34.若物料类型为紧急物料，则控制搬运设备将目标器具移动至目标收货地点；
35.若物料类型为非紧急物料，则判断缓存区是否有存储空间；
36.若缓存区有存储空间，则控制搬运设备将目标器具移动至缓存区；
37.若缓存区无存储空间，则生成告警信号。
38.在其中一个实施例中，上述控制搬运设备将目标器具移动至缓存区之后，包括：
39.接收物料管理端发送的返空指令；
40.获取返空指令中目标器具对应的空托盘，并获取空托盘对应的卡位；
41.根据返空指令生成返空任务，并将空托盘对应的卡位的状态更新为已占用；
42.控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位。
43.在其中一个实施例中，上述控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位之后，包括：
44.生成信息解绑指令，并将信息解绑指令发送至物料管理端，信息解绑指令用于指示物料管理端将器具信息与托盘信息、位置信息解除绑定。
45.第四方面，本技术还提供了一种射频信号获取装置，该装置包括：
46.信号发射模块，用于按照预设功率范围发射第一射频信号；
47.信号扫描模块，用于扫描得到第二射频信号，第二射频信号是第一射频信号经过射频标签反射得到的；
48.信号过滤模块，用于基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，其中信号属性包括信号强度、扫描时长、射频信号的类型、射频信号的数量、射频信号对应的目标数据、代码属性以及射频信号的匹配信息中的至少一个。
49.第五方面，本技术还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面或第二方面或第三方面中任一项的方法步骤。
50.第六方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面或第三方面中任一项的方法步骤
51.第七方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面或第三方面中任一项的方法步骤
52.上述频射信号获取方法、收货信息获取方法和货物移动方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，按照预设功率范围发射第一射频信号，并扫描得到第二射频信号，基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，进而通过目标频射信号得到目标器具的收货信息，能够避免由于收货环境复杂而导致频射信号出现误读，保证信息绑定时数据的准确性，从而提高物流收货系统的可靠性。
附图说明
53.图1为一个实施例中射频信号获取方法、收货信息获取方法和货物移动方法的应用环境图；
54.图2为一个实施例中射频信号获取方法的流程示意图；
55.图3为一个实施例中收货信息获取方法的流程示意图；
56.图4为一个实施例中货物移动方法的流程示意图；
57.图5为图4所示实施例中货物移动方法的流程示意图；
58.图6为一个实施例中物料收货与配送方法的流程示意图；
59.图7为一个实施例中射频信号获取装置的结构框图；
60.图8为一个实施例中收货信息获取装置的结构框图；
61.图9为一个实施例中货物移动装置的结构框图；
62.图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
63.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更
多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
64.本技术实施例提供的射频信号获取、收货信息获取方法和货物移动方法方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络分别与物料管理端104和物料移动端106进行通信，物料管理端104通过网络与物料106进行通信。物料管理端104在接收器具收货请求后，根据器具收货请求获取对应的目标器具，并获取终端102得到的目标器具对应的目标频射信号。其中，终端102设有扫描设备，扫描设备用于按照预设功率范围发射第一射频信号，并扫描目标器具对应的频射标签得到第二射频信号，终端102基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，并将目标频射信号发送至物料管理端104。其中，目标器具对应的频射标签包括目标器具上的频射标签、目标器具对应的托盘上的频射标签以及托盘卡位地面上的频射标签。物料管理端104根据终端102发送的目标频射信号获取目标器具的收货信息，并将收货信息发送至物料移动端106；物料管理端还用于根据终端102发送的目标频射信号获取目标器具的器具的物料类型，并将物料类型发送至物料移动端106。物料移动端106接收到物料管理端104发送的收货信息后，分配对应的搬运设备，并根据物料管理端104发送的物料类型执行相应的器具移动操作。其中，终端102可以是安装在搬运设备上的，终端102包括扫描设备，用于接收射频信号。
65.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种射频信号获取方法，以该方法应用于图1中的终端102为例进行说明，包括以下步骤：
66.s201：按照预设功率范围发射第一射频信号。
67.其中，射频信号是经过调制并拥有一定发射频率的电波，频射信号能够被频射识别(radio frequency identification，rfid)装置识别，rfid的工作原理是在阅读器与标签之间进行非接触式的数据通信，从而达到识别目标的目的。完整的rfid主要由三个部分组成，包括：标签、阅读器和天线。其中，标签由收发天线、ac/dc电路、解调电路、逻辑控制电路、存储器和调制电路组成；阅读器是将标签中的信息读出，或将标签所需要存储的信息写入标签的装置；天线用于发送射频信号给标签，并接收标签返回的响应信号及标签信息。在实际应用中，为了保证第一频射信号只被发射至目标范围，需要对频射信号的发射功率进行控制，即按照一定的功率范围发射第一射频信号。
68.s202：扫描得到第二射频信号。
69.其中，第二射频信号是第一射频信号经过射频标签反射得到的，频射标签指的是rfid电子标签，电子标签与阅读器之间通过耦合元件实现射频信号的空间(无接触)耦合；在耦合通道内，根据时序关系，实现能量的传递和数据交换。因此，在扫描射频标签时，相当于发射出第一频射信号，然后通过rfid装置接收第一频射信号经过射频标签反射出的第二频射信号，相当于通过阅读器读取电子标签中的数据。
70.s203：基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号。
71.其中，在实际应用中，当发射出第一频射信号，位于第一频射信号功率范围所能发射到的区域内的所有频射标签，均会反射出对应的第二频射信号，因此，需要对获得的第二频射信号进行过滤，筛选出需要识别的目标对应的目标信号。具体地，信号属性包括信号强度、扫描时长、射频信号的类型、射频信号的数量、射频信号对应的目标数据、代码属性以及
射频信号的匹配信息中的至少一个。
72.其中，信号强度用于表示频射信号的信号强弱，扫描时长指的是完整接收第二频射信号的时长。在实际应用中，频射标签可以有多种类型，对应不同类型的数据信息，因此，获得的射频信号的类型也是不同的，通过频射信号的类型以及相应的射频信号的数量，可以筛选出与目标频射信号的类型不同的频射信号。射频信号对应的目标数据指的是频射信号对应的识别目标相关的数据，例如，频射信号是待收货器具的信号，则射频信号对应的目标数据用于表示待收货器具的相关信息，例如收货范围等。代码属性指的是频射信号对应代码的大小属性，具体地，如果待识别目标对应的频射信号有多种类型，那么同一待识别目标获得的频射信号的代码属性应该相同。射频信号的匹配信息指的是待识别目标对应的频射信号间的关联关系，若通过扫码得到的第二频射信号对应的关联关系与待识别目标的数据信息中的关联关系不一致，则表示该射频信号不是目标频射信号。
73.上述射频信号获取方法中，按照预设功率范围发射第一射频信号，并扫描得到第二射频信号，从而基于第二射频信号的信号属性，并对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，能够避免因环境因素造成的频射信号出现误差，保证信号的安全性。
74.在一个实施例中，上述基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，包括以下至少一种：根据第二射频信号的信号强度，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或根据第二射频信号的扫描时长，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或基于一组射频信号中的各个射频信号的类型以及射频信号的数量，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或接收下发的射频信号对应的目标数据；根据目标数据对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取目标数据对应的代码属性；对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取目标频射信号的匹配信息；对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号。
75.其中，具体地，根据第二射频信号的信号强度，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，表示目标频射信号的信号强度大于一定的强度阈值，在实际应用中，频射标签反射出的第二频射信号的信号强度越大，表明对应的频射标签距离扫描装置越近，因此，可以认定为是目标频射标签，对应的频射信号即为目标频射信号。
76.根据第二射频信号的扫描时长，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，表示目标频射信号的扫描时长大于一定时长阈值，在实际应用中，频射信号的信号强度越强，扫描该频射信号的时长就越长，因此，对于扫描时长大于一定时长阈值的频射信号，代表对应的频射标签距离扫描装置距离较近，可以认定为是目标频射标签，对应的频射信号即为目标频射信号。
77.基于一组射频信号中的各个射频信号的类型以及射频信号的数量，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，指的是目标频射信号中的信号类型的数量满足一定要求，如物流收货中，收货器具以及搬运器具的托盘，由于编码规则不一样，形成的频射标签也不一样，从而对应的频射信号的信号种类不同，若要求一组信号中包括收货器具以及搬运器具的托盘对应的信号种类，则扫描得到的第二频射信号中仅含收货器具对应的信号种类或仅含搬运器具的托盘对应的信号种类的频射信号，就不符合要求，只有同时包含收货器具以及搬运器具的托盘对应的信号种类的频射信号才认定是目标频射信号。
78.接收下发的射频信号对应的目标数据，根据目标数据对第二射频信号进行过滤得
到目标射频信号，指的是根据频射标签的编码规则获得的编码数据，这些编码数据用于表示该第二射频信号对应频射标签是否为需要被扫描的标签。以物流收货为例，编码数据可以表示货物的标号，只有在一定范围内的标号才是需要进行收货处理的货物，因此，当前编码数据对应的频射信号即为目标频射信号。
79.获取目标数据对应的代码属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，其中代码属性指的是频射标签的编码属性，具体地，可以分为大写属性和小写属性，同一对象的编码属性应该相同，因此，若代码属性不相同，则表示对应的频射信号无效。
80.获取目标频射信号的匹配信息，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，其中匹配信息指的是一组频射信号间的关联关系，以物流收货为例，待收货器具对应的频射信号与搬运器具的托盘对应的频射信号间互相关联，若扫描得到的第二频射信号中，待收货器具对应的频射信号与搬运器具的托盘对应的频射信号间不存在关联，则表示当前频射信号无效。
81.上述实施例中，基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，能够排除因环境因素出现的误差信号，保证目标频射信号的准确性。
82.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种收货信息获取方法，以该方法应用于物料管理端为例，包括以下步骤：
83.s301：接收器具收货请求。
84.其中，器具指的是待收货的器具，也可以是货物或物料，收货请求表示需要进行货物收货。在实际应用中，可以由叉车司机通过手持平板/手机/网页端发起器具收货请求，具体地，可以是在页面上点击收货按钮，即代表将收货请求发送至物料管理端。物料管理端包括物流执行系统(logistics execution system，les)，是les工厂的物流执行系统，用于各类物流任务的产生和下达。
85.s302：根据器具收货请求获取对应的目标器具。
86.其中，叉车司机在发起器具收货请求之前，还需要将所有待收货器具的器具信息同步发送至物料收货端，当物料收货端接收到器具收货请求后，会根据器具收货请求查对应的目标器具，目标器具指的是当前需要进行收货的器具。除此之外，物料管理端中还包含搬运器具的托盘的信息，托盘固定在卡位上，在进行收货时，需要将待收货器具搬运至卡位上的托盘中，托盘的信息包括托盘自身的信息，以及卡位下地面的位置信息。物料管理端会对器具信息、卡位上托盘的托盘信息以及卡位下地面的位置信息，进行对应的编码处理，将器具信息、卡位上托盘的托盘信息以及卡位下地面的位置信息分别与代表相应信息的频射标签绑定，之后只要通过频射标签即可获取相应的信息。
87.s303：获取搬运设备根据上述射频信号获取方法获取的目标器具的频射信号。
88.其中，频射信号包括目标器具的频射信号、卡位上托盘的频射信号以及卡位下地面的频射信号，频射信号通过上述射频信号获取方法获取。具体地，当接收到器具收货请求后，获取对应的目标器具，将目标器具搬运至卡位上的托盘中，然后通过扫描装置分别扫描目标器具、卡位上托盘以及卡位下地面上的频射标签，获取对应的频射信号。
89.s304：根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息。
90.其中，通过频射信号获取的收货信息包括器具信息、托盘信息以及位置信息。
91.上述实施例中，通过物料管理端接收器具收货请求，并根据器具收货请求获取对
应的目标器具，获取搬运设备根据上述射频信号获取方法获取的目标器具的频射信号，根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息，能够保证收货信息的准确性，进而提高物流收货系统的可靠性。
92.在一个实施例中，上述接收器具收货请求之前，包括：分别将收货器具的器具信息与第一类频射标签绑定形成器具的频射标签，卡位上托盘的托盘信息与第二类频射标签绑定形成托盘的频射标签，卡位下地面的位置信息与第三类频射标签绑定形成地面的频射标第一类频射标签。
93.其中，第一类频射标签指的是用于表示器具信息的频射标签，第二类频射标签指的是用于表示托盘信息的频射标签，第三类频射标签指的是用于表示位置信息的频射标签，三种频射标签表示的信息种类不同，因此，三种频射标签的编码方式也不相同。
94.上述实施例中，将收货器具的器具信息、卡位上托盘的托盘信息以及卡位下地面的位置信息分别与不同的频射标签绑定，这样通过扫描频射标签即可获得对应的信息，提高了信息获取效率，进而提高物流收货系统的可靠性。
95.在一个实施例中，上述获取目标器具的频射信号，包括：根据器具收货请求生成对应的器具移动任务；执行器具移动任务，并扫描目标器具的频射标签、卡位上托盘的频射标签和卡位下地面的频射标签，得到对应的器具的频射信号、托盘的频射信号和地面的频射信号。
96.其中，器具移动任务指的将目标器具移动至对应卡位，当接收到器具收货请求后，会自动分配卡位，即生成器具移动任务。执行器具移动任务，将目标器具搬运至指定托盘处，通过扫描装置即可扫描目标器具的频射标签、卡位上托盘的频射标签和卡位下地面的频射标签，得到对应的频射信号。
97.上述实施例中，根据器具收货请求生成对应的器具移动任务；执行器具移动任务，并扫描目标器具的频射标签、卡位上托盘的频射标签和卡位下地面的频射标签，得到对应的器具的频射信号、托盘的频射信号和地面的频射信号，能够保证频射信号的准确性，进而提高物流收货系统的可靠性。
98.在一个实施例中，上述根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息，包括：将托盘信息、器具信息和位置信息绑定，形成收货信息。
99.其中，将托盘信息、器具信息和位置信息绑定形成的收货信息，表示每个收货信息对应一组托盘信息、器具信息和位置信息，在实际应用中，绑定成功后，还可以将绑定后的信息发送至叉车驾驶内的智能车载终端上显示，由叉车司机点击确认后，才视为收货信息绑定成功，
100.上述实施例中，将托盘信息、器具信息和位置信息绑定，形成收货信息，能够保证收货信息的准确性，进而提高物流收货系统的可靠性。
101.在一个实施例中，上述方法还包括：根据目标器具的频射信号以及物料收货信息，获取目标器具对应的物料类型，并将物料类型发送至物料移动端，物料类型包括紧急物料与非紧急物料。
102.其中，紧急物料代表需要将目标器具直接移动至生产线工位，快速入库，非紧急物料则代表可以通过正常收货流程进行收货，因此，将物料类型发送至物料移动端，控制物料移动端按照物料类型执行对应的物料移动任务。
103.上述实施例中，根据目标器具的频射信号以及物料收货信息，获取目标器具对应的物料类型，并将物料类型发送至物料移动端，以使得物料移动端执行相应的物料移动任务，能够提高物料入库效率。
104.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种货物移动方法，以该方法应用于物料移动端，该方法包括以下步骤：
105.s401：接收物料管理端发送的收货信息，并分配对应的搬运设备。
106.其中，搬运设备指的是用于移动目标器具的设备，具体地，可以是搬运小车(automated guided vehicle，agv)，agv指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。物料移动端中存储着多个搬运设备的信息，当接收到料管理端发送的收货信息后，会自动分配对应的搬运设备，以实现相应的搬运任务。
107.s402：接收物料管理端发送的物料类型。
108.其中，物料类型是物料管理端根据接收的搬运设备所识别的频射信号生成的，搬运设备所识别的频射信号是根据上述射频信号获取方法获取的，对于不同物料类型的目标器具，需要执行不同的搬运操作，以保证收货效率。
109.s403：若物料类型为紧急物料，则控制搬运设备将目标器具移动至目标收货地点；若物料类型为非紧急物料，则判断缓存区是否有存储空间；若缓存区有存储空间，则控制搬运设备将目标器具移动至缓存区；若缓存区无存储空间，则生成告警信号。
110.其中，目标收货地点指的是生产线工位，该类器具无需进行入库操作，可直接通过生产线生产。缓存区用于对非紧急物料的临时缓存，避免因前方仓库内收货未完成而造成拥堵。若缓存区没有存储空间，则无法进入，需要产生告警信号，由人工进行处理。
111.上述实施例中，通过接收物料管理端发送的收货信息，并分配对应的搬运设备，接收物料管理端发送的物料类型，并根据物料类型执行相应的器具移动操作，能够保证待收货物料的收货效率，进而提高物流收货系统的可靠性。
112.在一个实施例中，如图5所示，上述控制搬运设备将目标器具移动至缓存区之后，包括：
113.s501：接收物料管理端发送的返空指令。
114.其中，返空指令表示器具入库后，需要将空托盘返回至原始卡位处，当目标器具被移动至缓存区或经由人工处理后，物料管理端将自动生成返空指令，并发送至物料移动端，以使得物料移动端执行对应的返空操作。
115.s502：获取返空指令中目标器具对应的空托盘，并获取空托盘对应的卡位。
116.其中，物料移动端从返空指令中获取已入库结束的目标器具的收货信息，并根据收货信息获取搬运目标器具的托盘，以及托盘对应的卡位信息，其中，卡位信息包括卡位状态，如已占用或可用。
117.s503：根据返空指令生成返空任务，并将空托盘对应的卡位的状态更新为已占用。
118.其中，返空任务用于表示将空托盘搬运至对应卡位，生成返空任务的同时，即代表选中对应卡位，因此，需要将卡位的状态更新为已占用。在实际应用中，卡位状态可以通过
不同颜的标识进行表示，例如卡位状态为可用时，通过绿的标识表示卡位状态，而卡位状态为已占用时，通过红的标识表示卡位状态。
119.s504：控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位。
120.其中，物料移动端根据返空任务生成对应的行驶路线，并将行驶路线发送至搬运设备，控制搬运设备按照行驶路线移动，将空托盘搬运至对应的卡位。
121.上述实施例中，通过接收物料管理端发送的返空指令，获取返空指令中目标器具对应的空托盘，并获取空托盘对应的卡位，然后根据返空指令生成返空任务，并将空托盘对应的卡位的状态更新为已占用，控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位，能够实现已入库器具的托盘返空操作，保证后续进行物料收货时，有足够的托盘可使用，提高物流收货系统的可靠性。
122.在一个实施例中，上述控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位之后，包括：生成信息解绑指令，并将信息解绑指令发送至物料管理端。
123.其中，信息解绑指令用于指示物料管理端将器具信息与托盘信息、位置信息解除绑定，具体地，物料管理端根据当前空托盘的收货信息，将收货信息中的器具信息与托盘信息进行解绑，对应的位置信息相应的被解除。在进行下一次目标器具搬运时，该托盘的托盘信息以及对应的位置信息将与下一个目标器具的器具信息进行绑定，形成对应的收货信息。
124.在一个实施例中，提供了一种物料收货与配送方法，该方法的流程图如图6所示，包括：
125.供应商在发货阶段，需要将les系统(相当于物料管理端)中产生的入库单据，通过手持平板/手机/网页端和一个代表器具身份的rfid进行绑定，使器具rfid与入库单据建立信息关联。装载有器具的供应商货车根据约定的时间入厂后，基于les系统排队叫号指示，抵达物流卸货区并进行卸货。卸载的器具由叉车送入叉车卡位区中的卡位上，并将器具放入卡位上的空托盘中。
126.叉车底部和叉齿中央均设有rfid扫描装置，在运送器具的过程中使用叉车叉齿中央的rfid扫描装置扫描器具和托盘上的rfid标签获取器具及托盘信息，底部rfid扫描装置会扫描地面上的rfid标签获取位置信息，les系统自动将托盘信息、器具信息和位置信息进行绑定形成物料收货信息。叉车驾驶内设有智能车载终端，三种rfid信息自动识且绑定别成功后会在终端上显示，由叉车司机点击确认，以便确认信息绑定成功，并上传les系统。les系统收到物料信息时，认定为发生卸货操作，系统生成到货确认提醒，并发送给叉车，由叉车驾驶员人工确认到货。确认到货信息传递给les系统。
127.les系统收到确认到货信息后，将物料信息传递给agv中控(相当于物料移动端)，agv中控根据物料信息分配agv前往指定卡位提取指定器具。被指定的agv到达卡位后，自动扫描托盘底部中心的二维码，并反馈给les系统取货成功，开始入库；les系统判断物料是否属于紧急物料(紧急物料由les端发出紧急拉动单，供应商根据紧急拉动单要求进行配货、运输，系统自动对紧急拉动单进行标记)，若属于紧急物料，则经agv中控指示agv取货后直接送往目标生产线线边投料位，允许越库作业，缩短上线周期；若属于非紧急物料，则由agv中控判断物料缓存区是否有存储空间，若无存储空间，则进行报警，等待人工处理。若有存储空间，则经由agv中控控制agv前往物料缓存区卸货，到达最终存储位后，将入库信息反馈
给les系统，入库完毕。
128.上述实施例中，通过采集送货车辆及所送货物单据时间信息，自动控制车辆发出及到货队列管理，并且通过硬件设备控制rfid扫描范围，结合采集到的反射信号强弱、扫描时长等信息过滤错误信息的方法，避免数据出现误读的情况，通过采集器具、托盘以及地面位置三种rfid信息，自动识别校验来料的信息并进行自动绑定自动识别信息进行收货，同步指导agv自动配送入库，适时调整配送路线优先级，提升配送效率。
129.应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
130.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的射频信号获取方法的射频信号获取装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个射频信号获取装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于射频信号获取方法的限定，在此不再赘述。
131.在一个实施例中，如图7所示，提供了一种射频信号获取装置，包括：信号发射模块701、信号扫描模块702和信号过滤模块703，其中：
132.信号发射模块701，用于按照预设功率范围发射第一射频信号；
133.信号扫描模块702，用于扫描得到第二射频信号，第二射频信号是第一射频信号经过射频标签反射得到的；
134.信号过滤模块703，用于基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，其中信号属性包括信号强度、扫描时长、射频信号的类型、射频信号的数量、射频信号对应的目标数据、代码属性以及射频信号的匹配信息中的至少一个。
135.在一个实施例中，上述信号过滤模块还用于基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，包括以下至少一种：根据第二射频信号的信号强度，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或根据第二射频信号的扫描时长，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或基于一组射频信号中的各个射频信号的类型以及射频信号的数量，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或接收下发的射频信号对应的目标数据；根据目标数据对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取目标数据对应的代码属性；对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取目标频射信号的匹配信息；对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号。
136.在一个实施例中，如图8所示，提供了一种收货信息获取装置，包括：请求接收模块801、器具获取模块802、信号获取模块803和信息获取模块804，其中：
137.请求接收模块801，用于接收器具收货请求；
138.器具获取模块802，用于根据器具收货请求获取对应的目标器具；
139.信号获取模块803，用于获取搬运设备根据上述射频信号获取装置获取的目标器具的频射信号，频射信号包括目标器具的频射信号、卡位上托盘的频射信号以及卡位下地
面的频射信号；
140.信息获取模块804，用于根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息，收货信息包括器具信息、托盘信息以及位置信息。
141.在一个实施例中，上述请求接收模块还用于分别将收货器具的器具信息与第一类频射标签绑定形成器具的频射标签，卡位上托盘的托盘信息与第二类频射标签绑定形成托盘的频射标签，卡位的位置信息与第三类频射标签绑定形成地面的频射标签。
142.在一个实施例中，上述信号获取模块包括：任务生成单元和任务执行单元，其中：
143.任务生成单元，用于根据器具收货请求生成对应的器具移动任务；
144.任务执行单元，用于执行器具移动任务，并扫描目标器具的频射标签、卡位上托盘的频射标签和卡位下地面的频射标签，得到对应的器具的频射信号、托盘的频射信号和地面的频射信号。
145.在一个实施例中，上述信息获取模块还用于将托盘信息、器具信息和位置信息绑定，形成收货信息。
146.在一个实施例中，上述信息获取模块还用于根据目标器具的频射信号以及物料收货信息，获取目标器具对应的物料类型，并将物料类型发送至物料移动端，物料类型包括紧急物料与非紧急物料。
147.在一个实施例中，如图9所示，提供了一种货物移动装置，包括：信息接收模块901、类型接收模块902和器具移动模块903，其中：
148.信息接收模块901，用于接收物料管理端发送的收货信息，并分配对应的搬运设备；
149.类型接收模块902，用于接收物料管理端发送的物料类型，物料类型是物料管理端根据接收的搬运设备所识别的频射信号生成的，搬运设备所识别的频射信号是根据射频信号获取装置获取的；
150.器具移动模块903，若物料类型为紧急物料，则控制搬运设备将目标器具移动至目标收货地点；若物料类型为非紧急物料，则判断缓存区是否有存储空间；若缓存区有存储空间，则控制搬运设备将目标器具移动至缓存区；若缓存区无存储空间，则生成告警信号。
151.在一个实施例中，上述器具移动模块还用于接收物料管理端发送的返空指令；获取返空指令中目标器具对应的空托盘，并获取空托盘对应的卡位；根据返空指令生成返空任务，并将空托盘对应的卡位的状态更新为已占用；控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位。
152.在一个实施例中，上述器具移动模块还用于生成信息解绑指令，并将信息解绑指令发送至物料管理端，信息解绑指令用于指示物料管理端将器具信息与托盘信息、位置信息解除绑定。
153.上述射频信号获取装置、收货信息获取装置和货物移动装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
154.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单
元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种射频信号获取方法或收货信息获取方法或货物移动方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
155.本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
156.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：按照预设功率范围发射第一射频信号；扫描得到第二射频信号，第二射频信号是第一射频信号经过射频标签反射得到的；基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，其中信号属性包括信号强度、扫描时长、射频信号的类型、射频信号的数量、射频信号对应的目标数据、代码属性以及射频信号的匹配信息中的至少一个。
157.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时涉及的基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，包括以下至少一种：根据第二射频信号的信号强度，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或根据第二射频信号的扫描时长，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或基于一组射频信号中的各个射频信号的类型以及射频信号的数量，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或接收下发的射频信号对应的目标数据；根据目标数据对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取目标数据对应的代码属性；对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取目标频射信号的匹配信息；对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号。
158.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：接收器具收货请求；根据器具收货请求获取对应的目标器具；获取搬运设备根据上述射频信号获取方法获取的目标器具的频射信号，频射信号包括目标器具的频射信号、卡位上托盘的频射信号以及卡位下地面的频射信号；根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息，收货信息包括器具信息、托盘信息以及位置信息。
159.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时涉及的接收器具收货请求之前，包括：分别将收货器具的器具信息与第一类频射标签绑定形成器具的频射标签，卡位上托盘的托盘信息与第二类频射标签绑定形成托盘的频射标签，卡位的位置信息与第三类频射标签绑定形成地面的频射标签。
160.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时涉及的获取目标器具的频射信号，包括：根据器具收货请求生成对应的器具移动任务；执行器具移动任务，并扫描目标器具的频射标签、卡位上托盘的频射标签和卡位下地面的频射标签，得到对应的器具的频射信号、托盘的频射信号和地面的频射信号。
161.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时涉及的根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息，包括：将托盘信息、器具信息和位置信息绑定，形成收货信息。
162.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据目标器具的频射信号以及物料收货信息，获取目标器具对应的物料类型，并将物料类型发送至物料移动端，物料类型包括紧急物料与非紧急物料。
163.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：接收物料管理端发送的收货信息，并分配对应的搬运设备；接收物料管理端发送的物料类型，物料类型是物料管理端根据接收的搬运设备所识别的频射信号生成的，搬运设备所识别的频射信号是根据上述射频信号获取方法获取的；若物料类型为紧急物料，则控制搬运设备将目标器具移动至目标收货地点；若物料类型为非紧急物料，则判断缓存区是否有存储空间；若缓存区有存储空间，则控制搬运设备将目标器具移动至缓存区；若缓存区无存储空间，则生成告警信号。
164.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时涉及的控制搬运设备将目标器具移动至缓存区之后，包括：接收物料管理端发送的返空指令；获取返空指令中目标器具对应的空托盘，并获取空托盘对应的卡位；根据返空指令生成返空任务，并将空托盘对应的卡位的状态更新为已占用；控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位。
165.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时涉及的控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位之后，包括：生成信息解绑指令，并将信息解绑指令发送至物料管理端，信息解绑指令用于指示物料管理端将器具信息与托盘信息、位置信息解除绑定。
166.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：按照预设功率范围发射第一射频信号；扫描得到第二射频信号，第二射频信号是第一射频信号经过射频标签反射得到的；基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，其中信号属性包括信号强度、扫描时长、射频信号的类型、射频信号的数量、射频信号对应的目标数据、代码属性以及射频信号的匹配信息中的至少一个。
167.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，包括以下至少一种：根据第二射频信号的信号强度，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或根据第二射频信号的扫描时长，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或基于一组射频信号中的各个射频信号的类型以及射频信号的数量，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或接收下发的射频信号对应的目标数据；根据目标数据对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取目标数据对应的代码属性；对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取目标频射信号的匹配信息；对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号。
168.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收器具收货请求；根据器具收货请求获取对应的
目标器具；获取搬运设备根据上述射频信号获取方法获取的目标器具的频射信号，频射信号包括目标器具的频射信号、卡位上托盘的频射信号以及卡位下地面的频射信号；根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息，收货信息包括器具信息、托盘信息以及位置信息。
169.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的获取目标器具的频射信号，包括：根据器具收货请求生成对应的器具移动任务；执行器具移动任务，并扫描目标器具的频射标签、卡位上托盘的频射标签和卡位下地面的频射标签，得到对应的器具的频射信号、托盘的频射信号和地面的频射信号。
170.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息，包括：将托盘信息、器具信息和位置信息绑定，形成收货信息。
171.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标器具的频射信号以及物料收货信息，获取目标器具对应的物料类型，并将物料类型发送至物料移动端，物料类型包括紧急物料与非紧急物料。
172.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收物料管理端发送的收货信息，并分配对应的搬运设备；接收物料管理端发送的物料类型，物料类型是物料管理端根据接收的搬运设备所识别的频射信号生成的，搬运设备所识别的频射信号是根据上述射频信号获取方法获取的；若物料类型为紧急物料，则控制搬运设备将目标器具移动至目标收货地点；若物料类型为非紧急物料，则判断缓存区是否有存储空间；若缓存区有存储空间，则控制搬运设备将目标器具移动至缓存区；若缓存区无存储空间，则生成告警信号。
173.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的控制搬运设备将目标器具移动至缓存区之后，包括：接收物料管理端发送的返空指令；获取返空指令中目标器具对应的空托盘，并获取空托盘对应的卡位；根据返空指令生成返空任务，并将空托盘对应的卡位的状态更新为已占用；控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位。
174.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位之后，包括：生成信息解绑指令，并将信息解绑指令发送至物料管理端，信息解绑指令用于指示物料管理端将器具信息与托盘信息、位置信息解除绑定。
175.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：按照预设功率范围发射第一射频信号；扫描得到第二射频信号，第二射频信号是第一射频信号经过射频标签反射得到的；基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，其中信号属性包括信号强度、扫描时长、射频信号的类型、射频信号的数量、射频信号对应的目标数据、代码属性以及射频信号的匹配信息中的至少一个。
176.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，包括以下至少一种：根据第二射频信号的信号强度，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或根据第二射频信号的扫描时长，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或基于一组射频信号中的各个射频信号的类型以及射频信号的数量，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或接收下发的射频
信号对应的目标数据；根据目标数据对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取目标数据对应的代码属性；对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取目标频射信号的匹配信息；对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号。
177.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收器具收货请求；根据器具收货请求获取对应的目标器具；获取搬运设备根据上述射频信号获取方法获取的目标器具的频射信号，频射信号包括目标器具的频射信号、卡位上托盘的频射信号以及卡位下地面的频射信号；根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息，收货信息包括器具信息、托盘信息以及位置信息。
178.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的获取目标器具的频射信号，包括：根据器具收货请求生成对应的器具移动任务；执行器具移动任务，并扫描目标器具的频射标签、卡位上托盘的频射标签和卡位下地面的频射标签，得到对应的器具的频射信号、托盘的频射信号和地面的频射信号。
179.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的根据目标器具的频射信号获取目标器具的收货信息，包括：将托盘信息、器具信息和位置信息绑定，形成收货信息。
180.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标器具的频射信号以及物料收货信息，获取目标器具对应的物料类型，并将物料类型发送至物料移动端，物料类型包括紧急物料与非紧急物料。
181.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收物料管理端发送的收货信息，并分配对应的搬运设备；接收物料管理端发送的物料类型，物料类型是物料管理端根据接收的搬运设备所识别的频射信号生成的，搬运设备所识别的频射信号是根据上述射频信号获取方法获取的；若物料类型为紧急物料，则控制搬运设备将目标器具移动至目标收货地点；若物料类型为非紧急物料，则判断缓存区是否有存储空间；若缓存区有存储空间，则控制搬运设备将目标器具移动至缓存区；若缓存区无存储空间，则生成告警信号。
182.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的控制搬运设备将目标器具移动至缓存区之后，包括：接收物料管理端发送的返空指令；获取返空指令中目标器具对应的空托盘，并获取空托盘对应的卡位；根据返空指令生成返空任务，并将空托盘对应的卡位的状态更新为已占用；控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位。
183.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的控制搬运设备执行返空任务，将空托盘搬运至对应的卡位之后，包括：生成信息解绑指令，并将信息解绑指令发送至物料管理端，信息解绑指令用于指示物料管理端将器具信息与托盘信息、位置信息解除绑定。
184.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
185.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申
请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
186.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
187.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种射频信号获取方法，其特征在于，所述方法包括：按照预设功率范围发射第一射频信号；扫描得到第二射频信号，所述第二射频信号是所述第一射频信号经过射频标签反射得到的；基于所述第二射频信号的信号属性，对所述第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，其中所述信号属性包括信号强度、扫描时长、射频信号的类型、射频信号的数量、射频信号对应的目标数据、代码属性以及射频信号的匹配信息中的至少一个。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二射频信号的信号属性，对所述第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，包括以下至少一种：根据所述第二射频信号的信号强度，对所述第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或根据所述第二射频信号的扫描时长，对所述第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或基于一组射频信号中的各个射频信号的类型以及射频信号的数量，对所述第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或接收下发的射频信号对应的目标数据，根据所述目标数据对所述第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取所述目标数据对应的代码属性，对所述第二射频信号进行过滤得到目标射频信号；或获取所述目标频射信号的匹配信息，对所述第二射频信号进行过滤得到目标射频信号。3.一种收货信息获取方法，其特征在于，应用于物料管理端，所述方法包括：接收器具收货请求；根据所述器具收货请求获取对应的目标器具；获取搬运设备根据权利要求1或2所述的射频信号获取方法获取的所述目标器具的频射信号，所述频射信号包括所述目标器具的频射信号、卡位上托盘的频射信号以及卡位下地面的频射信号；根据所述目标器具的频射信号获取所述目标器具的收货信息，所述收货信息包括器具信息、托盘信息以及位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收器具收货请求之前，包括：分别将所述收货器具的器具信息与第一类频射标签绑定形成器具的频射标签，所述卡位上托盘的托盘信息与第二类频射标签绑定形成托盘的频射标签，所述卡位的位置信息与第三类频射标签绑定形成地面的频射标签。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标器具的频射信号，包括：根据所述器具收货请求生成对应的器具移动任务；执行所述器具移动任务，并扫描所述目标器具的频射标签、所述卡位上托盘的频射标签和卡位下地面的频射标签，得到对应的器具的频射信号、托盘的频射信号和地面的频射信号。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标器具的频射信号获取所
述目标器具的收货信息，包括：将所述托盘信息、器具信息和位置信息绑定，形成收货信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标器具的频射信号以及物料收货信息，获取所述目标器具对应的物料类型，并将所述物料类型发送至所述物料移动端，所述物料类型包括紧急物料与非紧急物料。8.一种货物移动方法，其特征在于，应用于物料移动端，所述方法包括：接收物料管理端发送的收货信息，并分配对应的搬运设备；接收所述物料管理端发送的物料类型，所述物料类型是所述物料管理端根据接收的搬运设备所识别的频射信号生成的，所述搬运设备所识别的频射信号是根据权利要求1或2所述的射频信号获取方法获取的；若所述物料类型为紧急物料，则控制所述搬运设备将所述目标器具移动至目标收货地点；若所述物料类型为非紧急物料，则判断缓存区是否有存储空间；若所述缓存区有存储空间，则控制所述搬运设备将所述目标器具移动至缓存区；若所述缓存区无存储空间，则生成告警信号。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬运设备将所述目标器具移动至缓存区之后，包括：接收所述物料管理端发送的返空指令；获取所述返空指令中所述目标器具对应的空托盘，并获取所述空托盘对应的卡位；根据所述返空指令生成返空任务，并将所述空托盘对应的卡位的状态更新为已占用；控制所述搬运设备执行所述返空任务，将所述空托盘搬运至所述对应的卡位。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬运设备执行所述返空任务，将所述空托盘搬运至所述对应的卡位之后，包括：生成信息解绑指令，并将所述信息解绑指令发送至所述物料管理端，所述信息解绑指令用于指示所述物料管理端将所述器具信息与所述托盘信息、位置信息解除绑定。11.一种射频信号获取装置，其特征在于，所述装置包括：信号发射模块，用于按照预设功率范围发射第一射频信号；信号扫描模块，用于扫描得到第二射频信号，所述第二射频信号是所述第一射频信号经过射频标签反射得到的；信号过滤模块，用于基于所述第二射频信号的信号属性，对所述第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，其中所述信号属性包括信号强度、扫描时长、射频信号的类型、射频信号的数量、射频信号对应的目标数据、代码属性以及射频信号的匹配信息中的至少一个。12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至2或3至7或8至10中任一项所述的方法的步骤。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2或3至7或8至10中任一项所述的方法的步骤。

技术总结

本申请涉及一种频射信号获取方法、收货信息获取方法和货物移动方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，按照预设功率范围发射第一射频信号，并扫描得到第二射频信号，基于第二射频信号的信号属性，对第二射频信号进行过滤得到目标射频信号，进而通过目标频射信号得到目标器具的收货信息，能够避免由于收货环境复杂而导致频射信号出现误读，保证信息绑定时数据的准确性，从而提高物流收货系统的可靠性。可靠性。可靠性。