一种多机器人的调度方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人领域，具体是涉及一种多机器人的调度方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

2.当某个机器人在货物搬运过程中出现无法就地解决的故障时，通常需要现场的工作人员进入机器人工作区域将故障机器人移出，再启用一个新的机器人来继续执行该故障机器人的剩余工作任务。然而，工作人员在将该故障机器人移出机器人工作区域的过程中，需要时刻注意与正在执行工作任务的其他机器人相互躲避，免得影响其他机器人的正常运行，这种故障调度方式不够灵活，需要过多的人工干涉。

技术实现要素：

3.本发明提供一种多机器人的调度方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
4.第一方面，提供一种多机器人的调度方法，所述方法包括：
5.当检测到机器人在货物搬运过程中出现故障状态时，记录故障发生位置；
6.获取距离所述故障发生位置最近的调度机器人并记录对应的任务中断位置，同时控制所述调度机器人将故障机器人牵引至维修区域，所述调度机器人处于返程状态且没有加载其他机器人的路径任务；
7.当检测到所述故障机器人在发生故障前处于搬货状态时，将所述故障机器人的路径任务更新为所述调度机器人的当前路径任务，并控制所述调度机器人在装载完所述故障机器人的货物之后返回至所述故障发生位置继续执行；同时运行替补策略选择一个辅助机器人，并将所述调度机器人的历史路径任务加载给所述辅助机器人执行；
8.或者，当检测到所述故障机器人在发生故障前处于返程状态时，控制所述调度机器人返回至所述任务中断位置继续执行；同时运行替补策略选择一个辅助机器人，并将所述故障机器人的路径任务加载给所述辅助机器人执行。
9.进一步地，每一个机器人对应服务于一个拣货工位和一个存货工位，每一个机器人的路径任务包括机器人在拣货工位和存货工位之间往返的既定移动路径和移动次数，且在机器人完成一次往返移动时对路径任务进行删减。
10.进一步地，所述控制所述调度机器人将故障机器人牵引至维修区域，包括：
11.获取所述调度机器人到所述故障机器人之间的移动路径，记为第一路径；
12.获取所述第一路径与其他机器人的既定移动路径之间的交点位置，当检测到所述其他机器人中的任意一个机器人靠近其关联的交点位置并且该机器人与所述调度机器人之间的距离小于预设阈值时，控制该机器人暂停移动直至重新检测到该距离大于等于所述预设阈值；
13.获取所述调度机器人牵引所述故障机器人至所述维修区域之间的移动路径，记为
第二路径；
14.获取所述第二路径与其他机器人的既定移动路径之间的交点位置，当检测到所述其他机器人中的任意一个机器人靠近其关联的交点位置并且该机器人与所述故障机器人之间的距离小于所述预设阈值时，控制该机器人暂停移动直至重新检测到该距离大于等于所述预设阈值。
15.进一步地，在检测到该机器人与所述故障机器人之间的距离小于所述预设阈值时，还应当满足所述调度机器人已优先于所述故障机器人经过该机器人所关联的交点位置。
16.进一步地，所述替补策略的实施过程包括：
17.根据其他机器人的路径任务，统计所述其他机器人中的每一个机器人所需的最短搬运时长，并从中筛选出最小值及其对应的机器人；
18.判断所述最小值是否小于预设时间阈值；
19.若是，则将所述最小值所对应的机器人作为所述辅助机器人，再将所述调度机器人的历史路径任务或者所述故障机器人的路径任务作为所述辅助机器人的下一个待执行的路径任务；
20.若否，则重新调用一个未有加载任何路径任务的机器人作为所述辅助机器人，再将所述调度机器人的历史路径任务或者所述故障机器人的路径任务作为所述辅助机器人的当前路径任务。
21.进一步地，每一个机器人所需的最短搬运时长的计算过程包括：
22.根据机器人所对应的既定移动路径，获取该机器人在执行一次无障碍阻挡的往返移动时所需的最短时长，记为第一时长；
23.从该机器人的路径任务中获取剩余移动次数，再将所述第一时长和所述剩余移动次数的乘积作为该机器人所需的最短搬运时长输出。
24.进一步地，所述故障状态包括正常断网状态和异常断网状态，所述正常断网状态是在机器人电量不足的情况下发生的，所述异常断网状态是在机器人未断电的情况下发生的。
25.第二方面，提供一种多机器人的调度装置，所述装置包括：
26.故障记录模块，用于当检测到机器人在货物搬运过程中出现故障状态时，记录故障发生位置；
27.牵引模块，用于获取距离所述故障发生位置最近的调度机器人并记录对应的任务中断位置，同时控制所述调度机器人将故障机器人牵引至维修区域，所述调度机器人处于返程状态且没有加载其他机器人的路径任务；
28.第一调度模块，用于当检测到所述故障机器人在发生故障前处于搬货状态时，将所述故障机器人的路径任务更新为所述调度机器人的当前路径任务，并控制所述调度机器人在装载完所述故障机器人的货物之后返回至所述故障发生位置继续执行；以及用于运行替补策略选择一个辅助机器人，并将所述调度机器人的历史路径任务加载给所述辅助机器人执行；
29.第二调度模块，用于当检测到所述故障机器人在发生故障前处于返程状态时，控制所述调度机器人返回至所述任务中断位置继续执行；以及用于运行替补策略选择一个辅
助机器人，并将所述故障机器人的路径任务加载给所述辅助机器人执行。
30.第三方面，提供一种计算机设备，包括：
31.至少一个存储器；
32.至少一个处理器；
33.所述存储器存储有计算机程序，处理器执行所述计算机程序如第一方面所述的多机器人的调度方法。
34.第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的多机器人的调度方法。
35.本发明至少具有以下有益效果：通过利用距离最近的调度机器人将故障机器人从货物搬运区域牵引至维修区域，同时利用替补策略获取一个辅助机器人以对故障机器人原先加载的路径任务或者调度机器人原先加载的路径任务进行及时的加载执行，从而确保单次货物搬运任务可以有序执行；本发明提出的以上故障调度方式更为灵活，无需工作人员进入货物搬运区域对故障机器人进行移出操作，从而确保货物搬运区域内的每个机器人可以正常运行。
附图说明
36.附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
37.图1是本发明实施例中的一种多机器人的调度方法的流程示意图；
38.图2是本发明实施例中的一种多机器人的调度装置的组成示意图；
39.图3是本公开实施例中的计算机设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
40.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
41.需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
42.请参考图1，图1是本发明实施例提供的一种多机器人的调度方法的流程示意图，所述方法主要应用于后台管理系统对多机器人的实时监控管理，具体包括如下步骤：
43.s110、当检测到机器人在货物搬运过程中出现故障状态时，记录故障发生位置；其中，所述故障发生位置为该机器人的当前所在位置，且该机器人为后续其他步骤所提及到的故障机器人；
44.s120、获取距离所述故障发生位置最近的调度机器人并记录对应的任务中断位置；其中，所述任务中断位置为所述调度机器人的当前所在位置；
45.s130、控制所述调度机器人将故障机器人牵引至维修区域，所述调度机器人处于返程状态且没有加载其他机器人的路径任务；
46.s140、检测所述故障机器人在发生故障前是处于搬货状态或者是处于返程状态；若是处于搬货状态，说明所述故障机器人当前装载有货物，则执行步骤s150；若是处于返程状态，说明所述故障机器人当前空载，跳转执行步骤s170；
47.s150、将所述故障机器人的路径任务更新为所述调度机器人的当前路径任务，并控制所述调度机器人在装载完所述故障机器人的货物之后返回至所述故障发生位置继续执行；
48.s160、运行替补策略选择一个辅助机器人，并将所述调度机器人的历史路径任务加载给所述辅助机器人执行；
49.s170、控制所述调度机器人返回至所述任务中断位置继续执行；
50.s180、运行替补策略选择一个辅助机器人，并将所述故障机器人的路径任务加载给所述辅助机器人执行。
51.在上述步骤s110中，所述故障状态包括异常断网状态和正常断网状态，其中所述正常断网状态实际指的是由于机器人在自身电量不足时产生的断电状态，所述异常断网状态实际指的是在机器人未断电时产生的断网状态，而所述后台管理系统本身会对每个机器人的当前电量进行实时查询记录；本发明实施例直接将断网状态当作机器人的故障状态，是由于所述后台管理系统需要通过与每个机器人进行联网才能实现对每个机器人在整个货物搬运过程中的调度管理功能，并且所述后台管理系统将控制处于上述任一故障状态下的机器人立即停留在原地，从而可以获取到该机器人所关联的故障发生位置。
52.在本发明实施例中，每一个机器人的种类和型号相同，每一个机器人理论上仅服务一个拣货工位和与其对应的一个存货工位，当外来的货物运输车辆将特定数量的货物运输至某一拣货工位时，由该拣货工位的工作人员对每一件货物进行登记与查看之后，利用对应的机器人将每一件货物搬运至仓库内部对应的存货工位，再由该存货工位的工作人员对每一件货物进行存储。
53.在本发明实施例中，每一个机器人的路径任务实际上包括机器人往返于存货工位和拣货工位之间的既定移动路径、机器人往返于存货工位和拣货工位之间的移动次数(将一往一返记录为一次移动)和拣货工位处所堆积的货物数量，所述货物数量与所述移动次数是相同的，并且由技术人员根据仓库内部的环境信息所提前制定的每一个机器人对应的既定移动路径不存在两两交叉情况；需要说明的是，在机器人执行一次往返移动之后需要对路径任务进行更新操作，同时记录该机器人的当前任务执行进度(即任务未完成百分比)，其中的所述更新操作表现为：对原先路径任务中的移动次数和货物数量进行同步的减一操作，说明该机器人已完成对其中一个货物的搬运任务，由此可以直接获取到该机器人在其对应的既定移动路径上的剩余移动次数。
54.在上述步骤s120中，通过选择与所述故障机器人距离最近的一个调度机器人来对其进行牵引辅助，可以确保对所述故障机器人作出及时有效的处理。
55.在本发明实施例中，上述步骤s130的具体实施过程包括如下步骤：
56.s131、获取第一路径，所述第一路径为所述调度机器人移动至所述故障机器人处所经过的路径，也就是所述调度机器人从所述任务中断位置到所述故障发生位置之间的移动路径；
57.s132、获取所述第一路径与除了所述调度机器人和所述故障机器人之外的其他机
器人的既定移动路径之间的交点位置；
58.s133、当检测到所述其他机器人中的任意一个机器人靠近其关联的交点位置，即该机器人与其关联的交点位置之间的距离落在预设阈值区间，并且继续通过动态检测方式获取到所述调度机器人与该机器人之间的距离小于预设阈值时，控制该机器人暂停移动以等待所述调度机器人优先离开该机器人所关联的交点位置，即需要等待重新检测到该距离大于等于所述预设阈值；
59.s134、获取第二路径，所述第二路径为所述调度机器人牵引着所述故障机器人移动至所述维修区域所经过的路径，也就是所述调度机器人从所述故障发生位置移动至所述维修区域所经过的路径；其中，所述维修区域可以设置在仓库内部或者仓库外部；
60.s135、获取所述第二路径与除了所述调度机器人和所述故障机器人之外的其他机器人的既定移动路径之间的交点位置；
61.s136、当检测到所述其他机器人中的任意一个机器人靠近其关联的交点位置，即该机器人与其关联的交点位置之间的距离落在所述预设阈值区间，并且继续通过动态检测方式获取到所述故障机器人与该机器人之间的距离小于所述预设阈值，同时确保所述调度机器人已优先于所述故障机器人经过该机器人所关联的交点位置时，控制该机器人暂停移动以等待所述故障机器人被所述调度机器人牵引着离开该机器人所关联的交点位置，即需要等待重新检测到该距离大于等于所述预设阈值。
62.需要说明的是，上述步骤s133和上述步骤s136中所提及到的所述预设阈值区间和所述预设阈值均是技术人员出于对机器人本体的安全考虑通过预先试验设定的，本发明实施例通过控制该机器人暂停移动可以确保所述调度机器人和所述故障机器人在与该机器人的相互移动过程中不会发生碰撞事件。
63.在上述步骤s134中，需要优先说明的是，每一个机器人本体上均设置有牵引装置和被动挂钩，所述牵引装置包括可伸缩的牵引杆以及设置在其端部的主动挂钩，其中的被动挂钩是固定设置在机器人本体外部的，而主动挂钩可以通过牵引杆的伸出运动发生相对于机器人本体的向外伸出运动；在此基础上，所述调度机器人对所述故障机器人进行牵引的具体实施过程包括：当所述调度机器人移动至所述故障发生位置附近时，通过围绕所述故障机器人移动来寻到其被动挂钩的位置，接着所述调度机器人旋转自身以使得其牵引装置正对着所述故障机器人的被动挂钩，最后所述调度机器人控制其牵引杆伸出以使得其主动挂钩可与所述故障机器人的被动挂钩对接。
64.在上述步骤s150中，关于控制所述调度机器人返回到所述故障发生位置这一步骤，具体实施过程包括：首先获取第三路径，所述第三路径为所述调度机器人从所述维修区域移动至所述故障发生位置所经过的路径；其次，获取所述第三路径与除了所述调度机器人和所述故障机器人之外的其他机器人的既定移动路径之间的交点位置；最后，当检测到所述其他机器人中的任意一个机器人靠近其关联的交点位置，即该机器人与其关联的交点位置之间的距离落在所述预设阈值区间，并且继续通过动态检测方式获取到所述调度机器人与该机器人之间的距离小于所述预设阈值时，控制该机器人暂停移动以等待所述调度机器人优先离开该机器人所关联的交点位置，即需要等待重新检测到该距离大于等于所述预设阈值。
65.在本发明实施例中，上述步骤s170的具体实施过程包括：首先获取第四路径，所述
第四路径为所述调度机器人从所述维修区域移动至所述任务中断位置所经过的路径；其次，获取所述第四路径与除了所述调度机器人和所述故障机器人之外的其他机器人的既定移动路径之间的交点位置；最后，当检测到所述其他机器人中的任意一个机器人靠近其关联的交点位置，即该机器人与其关联的交点位置之间的距离落在所述预设阈值区间，并且继续通过动态检测方式获取到所述调度机器人与该机器人之间的距离小于所述预设阈值时，控制该机器人暂停移动以等待所述调度机器人优先离开该机器人所关联的交点位置，即需要等待重新检测到该距离大于等于所述预设阈值。
66.在本发明实施例中，上述步骤s160或者上述步骤s180所提及到的所述替补策略的具体实施过程包括如下：
67.步骤a1、由于每一个机器人的路径任务在货物搬运过程中是会发生自动更新的，根据除了所述调度机器人和所述故障机器人之外的其他机器人的路径任务，对所述其他机器人中的每一个机器人所需的最短搬运时长进行统计，并从中筛选出最小值及其对应的机器人；
68.步骤a2、判断所述最小值是否小于预设时间阈值，其中所述预设时间阈值是由技术人员通过调查工作人员可以接受在各自工位上的等待时间所制定的；若是，则执行步骤a3；若否，则执行步骤a4；
69.步骤a3、将所述最小值所对应的机器人当作所述辅助机器人；若在执行上述步骤s160时，向所述辅助机器人中加载所述调度机器人的历史路径任务作为其下一个待执行的路径任务；若在执行上述步骤s180时，向所述辅助机器人中加载所述故障机器人的路径任务作为其下一个待执行的路径任务；
70.步骤a4、重新调用一个未有加载任何路径任务的机器人(即不属于上述步骤a1中所提及到的所述其他机器人)作为所述辅助机器人；若在执行上述步骤s160时，向所述辅助机器人中加载所述调度机器人的历史路径任务作为其当前路径任务；若在执行上述步骤s180时，向所述辅助机器人中加载所述故障机器人的路径任务作为当前路径任务。
71.在上述步骤a1中，每一个机器人需要的最短搬运时长实际上表示每一个机器人从当前开始到完成自身已加载的路径任务所需要的最短时长，相应的计算过程包括：获取第一时长，所述第一时长为机器人在其对应的既定移动路径上执行一次无障碍阻挡(即没有受到任何调度机器人和故障机器人阻挡)的往返移动时所需要的最短时长；通过查询该机器人的路径任务并从中获取到剩余移动次数，计算所述剩余移动次数和所述第一时长的乘积，该乘积为该机器人需要的最短搬运时长。
72.需要说明的是，由于技术人员已经提前通过多次试验获取到该机器人在执行完其所对应的整个路径任务时所需要的基本耗电量，记为第一基本耗电量，并且同理获取到所述调度机器人所需要的第二基本耗电量以及所述故障机器人所需要的第三基本耗电量，本发明实施例需要限定通过上述步骤a1所筛选出来的该机器人应当具备充足的电量，相应的判断方式包括如下步骤：
73.(1)获取该机器人的当前电量和当前任务执行进度，通过所述当前任务执行进度和所述第一基本耗电量确定该机器人在执行完剩下的路径任务时所需要的使用电量，再根据所述当前电量与所述使用电量的相减结果确定该机器人在执行完整个路径任务之后的剩余电量；
74.(2)当该机器人需要加载的是所述调度机器人的历史路径任务时，获取所述调度机器人的当前任务执行进度，进而结合所述第二基本耗电量确定所述调度机器人在执行完剩下的历史路径任务时所需要的使用电量，记为第一使用电量；最后判断所述剩余电量是否大于所述第一使用电量；若是，则认为该机器人具备充足的电量；若否，则认为该机器人并不具备充足的电量；
75.或者，当该机器人需要加载的是所述故障机器人的路径任务时，获取所述故障机器人的当前任务执行进度，进而结合所述第三基本耗电量确定所述故障机器人在执行完剩下的路径任务时所需要的使用电量，记为第二使用电量；最后判断所述剩余电量是否大于所述第二使用电量；若是，则认为该机器人具备充足的电量；若否，则认为该机器人并不具备充足的电量。
76.以从所述其他机器人中统计出机器人x所需的最短搬运时长是最小值以及机器人y所需的最短搬运时长是次小值为例，进行如下说明：当机器人x通过上述判断方式检测到电量不充足时，直接将机器人x所需的最短搬运时长忽略不计；然而当机器人y通过上述判断方式检测到电量充足时，将直接认定机器人y所需的最短搬运时长为最小值。
77.在本发明实施例中，假设所述故障机器人原先加载有关于第一拣货工位和第一存货工位的第一路径任务，所述调度机器人原先加载有关于第二拣货工位和第二存货工位的第二路径任务；在执行完上述步骤s150之后，所述调度机器人当前仅加载有所述第一路径任务可以立即执行；而在继续执行完上述步骤s160之后，若所述辅助机器人原先加载有关于第三拣货工位和第三存货工位的第三路径任务时，则所述辅助机器人当前加载有所述第三路径任务和所述第二路径任务，并且限定所述第三路径任务必须优先于所述第二路径任务执行完，若所述辅助机器人原先并未加载有任何路径任务，则所述辅助机器人当前加载有所述第二路径任务可以立即执行；此时所述故障机器人原先加载有的所述第一路径任务已被清除。
78.在本发明实施例中，所述维修区域的工作人员将所述故障机器人上的货物重新装载到所述调度机器人上，并且在所述调度机器人离开所述维修区域之后，对所述故障机器人进行维修分析如下：
79.步骤b1、当通过所述后台管理系统查询到所述故障机器人处于所述正常断网状态时，跳转执行步骤b4；当通过所述后台管理系统查询到所述故障机器人处于所述异常断网状态时，执行步骤b2；
80.步骤b2、对所述故障机器人进行重启重联网操作，检测所述故障机器人是否可以恢复正常联网；若是，则执行步骤b3；若否，则通知技术人员到所述维修区域将所述故障机器人取走进行查看维修；
81.步骤b3、检测所述故障机器人的当前电量是否超过由技术人员预先设定的电量阈值；若是，则跳转执行步骤b5；若否，则执行步骤b4；
82.步骤b4、利用所述维修区域所配备的充电装置对所述故障机器人进行就地充电，直至所述故障机器人达到满电状态，再执行步骤b5；
83.步骤b5、将所述故障机器人进行入库处理，同时对所述后台管理系统所存储的机器人管理表格进行更新，具体表现为：根据所述故障机器人的固定入库编号，在所述机器人管理表格中的对应位置处记录所述故障机器人的当前电量信息、未调用状态和最近调用时
间。
84.需要说明的是，上述步骤b3的实施目的在于：避免对机器人内部的充电电池进行不必要地反复充电操作，从而避免加速造成该充电电池的原始性能衰退；此外，这也说明所述机器人管理表格中所记录的所有机器人的当前电量均超过所述电量阈值，其中所述电量阈值可设置为80％。
85.在本发明实施例中，上述步骤a4提及到重新调用一个未有加载任何路径任务的机器人当作所述辅助机器人，相应的实施过程包括：通过对所述机器人管理表格进行查询筛选，获取到当前处于未调用状态的所有机器人并形成一个未调用机器人表格；若从所述未调用机器人表格中仅筛选出一个当前电量最低的机器人时，则控制该机器人出库以当作所述辅助机器人；相反地，若从所述未调用机器人表格中筛选出当前电量最低的多个机器人时，则从所述多个机器人中任选一个最近调用时间最为久远的机器人，并控制该机器人出库以当作所述辅助机器人。
86.需要说明的是，在执行完每一次货物搬运任务之后，工作人员会对投入该次货物搬运任务使用的所有机器人进行电量查询，并针对所述所有机器人中的当前电量未超过所述电量阈值的机器人进行充电操作，以避免增加下一次货物搬运任务的故障率。
87.在本发明实施例中，通过利用距离最近的调度机器人将故障机器人从货物搬运区域牵引至维修区域，同时利用替补策略获取一个辅助机器人以对故障机器人原先加载的路径任务或者调度机器人原先加载的路径任务进行及时的加载执行，从而确保单次货物搬运任务可以有序执行；本发明提出的以上故障调度方式更为灵活，无需工作人员进入货物搬运区域对故障机器人进行移出操作，从而确保货物搬运区域内的每个机器人可以正常运行。
88.请参考图2，图2是本发明实施例提供的一种多机器人的调度装置的组成示意图，所述装置包括：
89.故障记录模块210，用于当检测到机器人在货物搬运过程中出现故障状态时，记录故障发生位置；
90.牵引模块220，用于获取距离所述故障发生位置最近的调度机器人并记录对应的任务中断位置，再控制所述调度机器人将故障机器人牵引至维修区域；此时所述调度机器人应当处于返程状态，并且没有加载到其他机器人的路径任务；
91.检测模块230，用于检测所述故障机器人在发生故障前是处于搬货状态或者是处于返程状态；若是处于搬货状态，说明所述故障机器人当前装载有货物，则运行第一调度模块240；若是处于返程状态，说明所述故障机器人当前空载，跳转运行第二调度模块250；
92.第一调度模块240，用于将所述故障机器人的路径任务更新成所述调度机器人的当前路径任务，再控制所述调度机器人在装载完所述故障机器人上的货物之后返回到所述故障发生位置继续执行；所述第一调度模块240还用于运行替补策略选择一个辅助机器人，并向所述辅助机器人中加载所述调度机器人的历史路径任务；
93.第二调度模块250，用于控制所述调度机器人返回到所述任务中断位置继续执行；所述第二调度模块250还用于运行替补策略选择一个辅助机器人，并向所述辅助机器人中加载所述故障机器人的路径任务。
94.上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所实现的功能
与上述方法实施例相同，并且所达到的有益效果与上述方法实施例相同，在此不再赘述。
95.此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的多机器人的调度方法。其中，所述计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、cd-rom、和磁光盘)、rom(read-only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随即存储器)、eprom(erasable programmable read-only memory，可擦写可编程只读存储器)、eeprom(electrically erasable programmableread-only memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是说，存储设备包括由设备(例如计算机、手机等)以可读的形式存储或传输信息的任何介质，可以是只读存储器、磁盘或光盘等。
96.此外，图3是本发明实施例提供的计算机设备的硬件结构示意图，所述计算机设备包括处理器320、存储器330、输入单元340和显示单元350等器件。本领域技术人员可以理解，图3示出的设备结构器件并不构成对所有设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件。存储器330可用于存储计算机程序310以及各功能模块，处理器320运行存储在存储器330的计算机程序310，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理。存储器可以是内存储器或外存储器，或者包括内存储器和外存储器。内存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦写可编程rom(eeprom)、快闪存储器或者随机存储器。外存储器可以包括硬盘、软盘、zip盘、u盘、磁带等。本发明实施例所公开的存储器330包括但不限于上述这些类型的存储器。本发明实施例所公开的存储器330只作为例子而非作为限定。
97.输入单元340用于接收信号的输入，以及接收用户输入的关键字。输入单元340可包括触控面板以及其它输入设备。触控面板可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户利用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板上或在触控面板附近的操作)，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置；其它输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如播放控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。显示单元350可用于显示用户输入的信息或提供给用户的信息以及终端设备的各种菜单。显示单元350可采用液晶显示器、有机发光二极管等形式。处理器320是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器320内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行各种功能和处理数据。
98.作为一个实施例，所述计算机设备包括至少一个处理器320、至少一个存储器330、至少一个计算机程序310，其中所述至少一个计算机程序310被存储在所述至少一个存储器330中并被配置为由所述至少一个处理器320所执行，所述至少一个计算机程序310被配置用于执行上述实施例中的多机器人的调度方法。
99.尽管本技术的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求，考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本技术的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本技术进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本技术的非实质性改动仍可代表本技术的等效改动。

技术特征：

1.一种多机器人的调度方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到机器人在货物搬运过程中出现故障状态时，记录故障发生位置；获取距离所述故障发生位置最近的调度机器人并记录对应的任务中断位置，同时控制所述调度机器人将故障机器人牵引至维修区域，所述调度机器人处于返程状态且没有加载其他机器人的路径任务；当检测到所述故障机器人在发生故障前处于搬货状态时，将所述故障机器人的路径任务更新为所述调度机器人的当前路径任务，并控制所述调度机器人在装载完所述故障机器人的货物之后返回至所述故障发生位置继续执行；同时运行替补策略选择一个辅助机器人，并将所述调度机器人的历史路径任务加载给所述辅助机器人执行；或者，当检测到所述故障机器人在发生故障前处于返程状态时，控制所述调度机器人返回至所述任务中断位置继续执行；同时运行替补策略选择一个辅助机器人，并将所述故障机器人的路径任务加载给所述辅助机器人执行。2.根据权利要求1所述的多机器人的调度方法，其特征在于，每一个机器人对应服务于一个拣货工位和一个存货工位，每一个机器人的路径任务包括机器人在拣货工位和存货工位之间往返的既定移动路径和移动次数，且在机器人完成一次往返移动时对路径任务进行删减。3.根据权利要求2所述的多机器人的调度方法，其特征在于，所述控制所述调度机器人将故障机器人牵引至维修区域，包括：获取所述调度机器人到所述故障机器人之间的移动路径，记为第一路径；获取所述第一路径与其他机器人的既定移动路径之间的交点位置，当检测到所述其他机器人中的任意一个机器人靠近其关联的交点位置并且该机器人与所述调度机器人之间的距离小于预设阈值时，控制该机器人暂停移动直至重新检测到该距离大于等于所述预设阈值；获取所述调度机器人牵引所述故障机器人至所述维修区域之间的移动路径，记为第二路径；获取所述第二路径与其他机器人的既定移动路径之间的交点位置，当检测到所述其他机器人中的任意一个机器人靠近其关联的交点位置并且该机器人与所述故障机器人之间的距离小于所述预设阈值时，控制该机器人暂停移动直至重新检测到该距离大于等于所述预设阈值。4.根据权利要求3所述的多机器人的调度方法，其特征在于，在检测到该机器人与所述故障机器人之间的距离小于所述预设阈值时，还应当满足所述调度机器人已优先于所述故障机器人经过该机器人所关联的交点位置。5.根据权利要求2所述的多机器人的调度方法，其特征在于，所述替补策略的实施过程包括：根据其他机器人的路径任务，统计所述其他机器人中的每一个机器人所需的最短搬运时长，并从中筛选出最小值及其对应的机器人；判断所述最小值是否小于预设时间阈值；若是，则将所述最小值所对应的机器人作为所述辅助机器人，再将所述调度机器人的历史路径任务或者所述故障机器人的路径任务作为所述辅助机器人的下一个待执行的路
径任务；若否，则重新调用一个未有加载任何路径任务的机器人作为所述辅助机器人，再将所述调度机器人的历史路径任务或者所述故障机器人的路径任务作为所述辅助机器人的当前路径任务。6.根据权利要求5所述的多机器人的调度方法，其特征在于，每一个机器人所需的最短搬运时长的计算过程包括：根据机器人所对应的既定移动路径，获取该机器人在执行一次无障碍阻挡的往返移动时所需的最短时长，记为第一时长；从该机器人的路径任务中获取剩余移动次数，再将所述第一时长和所述剩余移动次数的乘积作为该机器人所需的最短搬运时长输出。7.根据权利要求1所述的多机器人的调度方法，其特征在于，所述故障状态包括正常断网状态和异常断网状态，所述正常断网状态是在机器人电量不足的情况下发生的，所述异常断网状态是在机器人未断电的情况下发生的。8.一种多机器人的调度装置，其特征在于，所述装置包括：故障记录模块，用于当检测到机器人在货物搬运过程中出现故障状态时，记录故障发生位置；牵引模块，用于获取距离所述故障发生位置最近的调度机器人并记录对应的任务中断位置，同时控制所述调度机器人将故障机器人牵引至维修区域，所述调度机器人处于返程状态且没有加载其他机器人的路径任务；第一调度模块，用于当检测到所述故障机器人在发生故障前处于搬货状态时，将所述故障机器人的路径任务更新为所述调度机器人的当前路径任务，并控制所述调度机器人在装载完所述故障机器人的货物之后返回至所述故障发生位置继续执行；以及用于运行替补策略选择一个辅助机器人，并将所述调度机器人的历史路径任务加载给所述辅助机器人执行；第二调度模块，用于当检测到所述故障机器人在发生故障前处于返程状态时，控制所述调度机器人返回至所述任务中断位置继续执行；以及用于运行替补策略选择一个辅助机器人，并将所述故障机器人的路径任务加载给所述辅助机器人执行。9.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个存储器；至少一个处理器；所述存储器存储有计算机程序，处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7任一项所述的多机器人的调度方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的多机器人的调度方法。

技术总结

本发明公开了一种多机器人的调度方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：记录机器人的故障发生位置；获取距离故障发生位置最近的调度机器人并记录任务中断位置，控制调度机器人将故障机器人牵引至维修区域；当检测故障机器人处于搬货状态时，将故障机器人的路径任务更新为调度机器人的当前路径任务，控制调度机器人在装载故障机器人的货物后返回故障发生位置继续执行，运行替补策略选择一个辅助机器人以加载执行调度机器人的历史路径任务；当检测故障机器人处于返程状态时，控制调度机器人返回任务中断位置继续执行，运行替补策略选择一个辅助机器人以加载执行故障机器人的路径任务。本发明可在机器人发生故障时进行有效及时的调度处理。的调度处理。的调度处理。