急停功能控制电路和自移动设备的制作方法

1.本技术属于智能控制技术领域，具体涉及一种急停功能控制电路和自移动设备。

背景技术：

2.现有急停功能的实现通常通过急停机械开关实现，电源线连接至急停机械开关，在急停机械开关触发时，切断电源线使设备停止，但是，现有的机械开关在线路故障或开关失效时，无法实现急停功能。

技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种急停功能控制电路和自移动设备，能够在线路故障或开关失效时，及时的实现急停功能。
4.本技术第一方面提供了一种急停功能控制电路，包括控制模块、开关模块和上拉模块；
5.所述开关模块的输出端与所述控制模块的输入端连接，所述开关模块在被触发时向所述控制模块的所述输入端输出高电平，在未被触发时向所述控制模块的所述输入端输出低电平；
6.所述上拉模块与所述控制模块的所述输入端连接，所述上拉模块用于在所述开关模块未输出低电平时，将所述控制模块的所述输入端的电平上拉为高电平；
7.所述控制模块的输出端用于与目标设备的驱动电机连接，所述控制模块用于在检测到所述输入端的输入信号为高电平时，控制所述驱动电机停止驱动所述目标设备。
8.在本技术的一种示例性实施例中，所述上拉模块包括至少一个上拉电阻，所述至少一个上拉电阻连接在所述控制模块的所述输入端和第一供电电源之间。
9.在本技术的一种示例性实施例中，所述开关模块包括霍尔开关单元，所述霍尔开关单元的输出端与所述控制模块的输入端连接；
10.所述霍尔开关单元由设置于所述目标设备的按键机构触发，所述按键机构内设置有磁性单元，所述按键机构被按下时，所述磁性单元从第一位置移动至第二位置；
11.在所述磁性单元处于第一位置时，所述霍尔开关单元输出低电平，在所述磁性单元处于第二位置时输出高电平。
12.在本技术的一种示例性实施例中，所述霍尔开关单元包括霍尔传感器；
13.所述霍尔传感器的输出端与所述控制模块的输入端连接；
14.所述霍尔传感器在所述磁性单元处于第一位置时输出低电平，在所述磁性单元处于第二位置时输出高电平。
15.在本技术的一种示例性实施例中，所述霍尔开关单元包括第一霍尔传感器和第二霍尔传感器；所述控制模块的所述输入端包括第一输入端和第二输入端；
16.所述第一霍尔传感器的输出端与所述第一输入端连接；
17.所述第二霍尔传感器的输出端与所述第二输入端连接；
18.在所述磁性单元处于第一位置时，所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器均输出低电平；
19.在所述磁性单元处于第二位置时，所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器均输出高电平。
20.在本技术的一种示例性实施例中，所述控制模块还用于在所述第一输入端和所述第二输入端的输入信号不一致时，发出预设报警信号，所述报警信号用于提示用户所述霍尔开关单元处于失效状态。
21.在本技术的一种示例性实施例中，所述控制模块包括多个所述输入端，多个所述输入端均与所述上拉模块连接；
22.所述开关模块的数量为多个，多个所述开关模块的输出端与所述控制模块的多个所述输入端一一对应连接；
23.所述控制模块用于在检测到所述多个输入端中任一输入端的输入信号为高电平时，控制所述驱动电机停止驱动所述目标设备。
24.本技术第二方面提供了一种自移动设备，包括：设备本体、设置在设备本体上的电路板、和与所述电路板连接的驱动电机，其中所述电路板上设置有急停功能控制电路。
25.在本技术的一种示例性实施例中，所述自移动设备还包括按键机构，所述按键机构内设置有磁性单元；
26.在所述开关模块包括第一霍尔传感器和第二霍尔传感器且所述按键机构未被按压时，所述磁性单元的一个磁极设置于所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器的中间。
27.在本技术的一种示例性实施例中，所述磁性单元包括第一磁铁和第二磁铁，所述第一磁铁与所述第二磁铁沿着所述按键机构的按压方向并排设置，所述按键机构被按下时，并排设置的所述第一磁铁和所述第二磁铁从第一位置移动至第二位置。
28.本技术方案具有以下有益效果：
29.本技术通过设置上拉模块，在线路故障或开关失效时，开关模块无法向控制模块输入电平，上拉模块将控制模块的输入端输入的电平上拉到高电平，以使得控制模块能够根据上拉的高电平控制自移动设备的驱动电机的关闭，实现自移动设备的急停功能。
30.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
31.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
32.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1示出了本技术一实施例提供的急停功能控制电路的电路示意图；
34.图2示出了本技术一实施例提供的另一种急停功能控制电路的电路示意图；
35.图3示出了本技术一实施例提供的割草机的结构示意图；
36.图4示出了本技术一实施例提供的按键机构与急停功能控制电路的示意图；
37.图5示出了本技术实施例中急停控制电路100的一个示例性电路原理图。
具体实施方式
38.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
39.在本技术中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
40.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语中的“连接”为电连接，可以是通过导线直接相连，也可以是通过印刷电路板上的铜箔等中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
41.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
42.图1是根据一示例性实施例示出的一种急停功能控制电路100的电路示意图。如图1所示，在本技术的一示例性实施例中，该急停功能控制电路100包括：控制模块110、开关模块120和上拉模块130。
43.开关模块120的输出端与控制模块110的输入端连接，开关模块120在被触发时向控制模块110的输入端输出高电平，在未被触发时向控制模块110的输入端输出低电平。
44.本技术实施例中，开关模块120的输出端与控制模块110的输入端连接，开关模块120在未被触发时，会向控制模块110发出低电平信号，当开关模块120被触发后，开关模块120向控制模块110发出高电平信号。在正常情况下，当急停开关被按下时，开关模块120发出高电平信号，即需要开启急停功能。
45.控制模块110包括微控制单元(microcontroller unit，mcu)。控制模块110可以具有多个输入端和多个输出端，用于与其他模块连接，以实现不同的功能控制。本技术中，用于实现急停功能控制时，控制模块110的输入端接收到高电平信号时，将触发急停控制功能。
46.上拉模块130与控制模块110的输入端连接，上拉模块130用于在开关模块120未输出低电平时，将控制模块110的输入端的电平上拉为高电平。
47.本技术实施例中，上拉模块130与控制模块110的输入端连接，用于将控制模块110的输入端的输入信号上拉为高电平。开关模块120失效包括开关模块120自身输出异常或者连接开关模块120的线路部分或者全部切断，此时开关模块120可能存在如下情况：在未被触发时无法输出低电平或者在被触发时无法输出高电平，例如，没有输出。对于目标设备而
言，在整机功能正常时，开关模块120未被触发时则正常工作，不触发急停功能。在开关模块120被触发或失效时，则触发急停功能。
48.在开关模块120未失效时，开关模块120可以正常输出低电平，此时，即便存在上拉模块130，由于开关模块120输出的低电平，上拉模块130也无法将控制模块110的输入端上拉为高电平，控制模块110可以检测到低电平，避免误触发急停功能。而在开关模块120未输出低电平时，不管是由于被触发导致输出高电平还是失效导致没有输出，此时上拉模块130都将控制模块110的输入端的输入信号上拉为高电平，可以让控制模块130触发急停功能。由此，可以在开关模块120失效时实现急停功能。
49.控制模块110的输出端用于与目标设备的驱动电机210连接，控制模块110用于在检测到输入端的输入信号为高电平时，控制驱动电机210停止驱动目标设备。
50.本技术实施例中，控制模块110在输入端接收到高电平后，立即控制驱动电机210停止驱动目标设备，控制模块110接收到的高电平可能是开关模块120正常被触发后发出的高电平，还可能是，由于开关模块120失效，或者连接开关模块120的线路部分或者全部切断，开关模块无法向控制模块输入信号，由上拉模块130将输入端的电平上拉后得到的高电平。
51.本技术实施例中，通过开关模块120输出的高电平实现急停功能的开启，同时设置有上拉模块130，上拉模块130能够及时在开关模块120失效时，将控制模块110的输入端上拉到高电平，以使得控制模块110能够根据上拉的高电平信息控制目标设备的驱动电机210的关闭，实现目标设备的急停功能。
52.本技术实施例中的急停功能控制电路在应用时，可以设置在相应的电路板上，结构小巧，按键机构采用小体积的开关，例如感应开关，即可实现触发开关模块120，适配性更强，能够很好的符合小型化设备的要求，开关模块与控制模块的连接采用普通的信号线即可实现相应的信号传输，使得实现急停功能的成本更低，走线更方便。
53.请参阅图2，图2是根据一示例性实施例示出的一种急停功能控制电路100的电路示意图。在本技术一实施例中，上拉模块130包括至少一个上拉电阻，至少一个上拉电阻连接在控制模块110的输入端和第一供电电源310之间。
54.本技术实施例中，在开关模块120无法输出低电平时，通过上拉电阻将输入控制模块110的输入端的电平信号上拉为在高电平，使得开关模块120失效，或者连接开关模块120的线路部分或者全部切断，也能将控制模块110的输入端的输入信号钳位在高电平，确保急停功能的实现。
55.在本技术一实施例中，开关模块120包括霍尔开关单元，霍尔开关单元的输出端与控制模块110的输入端连接。
56.霍尔开关单元由设置于目标设备的按键机构220触发，按键机构220内设置有磁性单元221，按键机构220被按下时，磁性单元221从第一位置移动至第二位置。
57.在磁性单元221处于第一位置时，霍尔开关单元输出低电平，在磁性单元221处于第二位置时输出高电平。
58.本技术实施例中，目标设备上设置有按键机构220，按键机构220中设置磁性单元221，当按键机构220被按下时，磁性单元221由第一位置移动到第二位置，通过磁性单元221位置的变化，使得磁性单元221与霍尔开关单元的距离也发生变化，进而导致磁通量发生变
化。当磁通量发生变化时，霍尔开关单元的输出端输出的电平也会相应的发生变化，当磁性单元221位于第一位置时，霍尔开关单元的输出端发出低电平，当磁性单元221位于第二位置时，磁通量发生变化，霍尔开关单元输出的电平由低电平变更为高电平。
59.在本技术一实施例中，霍尔开关单元包括霍尔传感器，霍尔传感器的输出端与控制模块110的输入端连接。霍尔传感器在磁性单元221处于第一位置时输出低电平，在磁性单元221处于第二位置时输出高电平。
60.本技术实施例中，霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，霍尔传感器能够准确感知因磁性单元221位置的变化而引起磁通量的变化，进而输出相应的电平。
61.本技术一实施例中，示例性的，如图2所示，霍尔开关单元包括第一霍尔传感器121和第二霍尔传感器122。控制模块110的输入端包括第一输入端和第二输入端，第一霍尔传感器121的输出端与第一输入端连接；第二霍尔传感器122的输出端与第二输入端连接。在磁性单元221处于第一位置时，第一霍尔传感器121和第二霍尔传感器122均输出低电平；在磁性单元221处于第二位置时，第一霍尔传感器121和第二霍尔传感器122均输出高电平。
62.本技术实施例中，如图2所示，控制模块110的第一输入端和第二输入端经上拉模块130上拉至第一供电电源310。第一霍尔传感器121和第二霍尔传感器122分别与控制模块110连接。霍尔传感器分别与第二供电电源320连接，由第二供电电源320为霍尔传感器供电。如此设计，整个电路中只需要两个双霍尔传感器的两个供电线以及与控制模块110的两个连接信号线，线材可以使用普通信号线，成本更低，同时走线更加方便。
63.示例性的，霍尔传感器可以为s极触发的霍尔传传感器。在正常状态下，按键机构220未被按下时，磁性单元221的s极对着第一霍尔传感器121和第二霍尔传感器122的中间，位于第一位置，第一霍尔传感器121和第二霍尔传感器122输出低电平，按键机构220被按下，s极下移，到达第二位置，此时第一霍尔传感器121和第二霍尔传感器122的磁通量发生变化，均输出高电平。
64.当霍尔开关单元失效时，不管开关单元120是否被触发，控制模块110都会触发急停功能。霍尔开关单元失效包括两种情况，第一种情况是两个霍尔传感器中有一个霍尔传感器失效，第二种情况是两个霍尔传感器均失效。
65.在第一种情况下，开关模块120未被触发时，未失效的霍尔传感器输出低电平，控制模块110与未失效的霍尔传感器连接的输入端检测到低电平，失效的霍尔传感器没有输出，则对应的控制模块110的输入端由上拉模块130上拉为高电平，此时，控制模块110的两个输入端中有一个检测到高电平，控制模块110将触发急停功能。也即，在开关模块120失效时，控制模块110可以及时触发急停功能，避免目标设备在故障状态下继续工作或移动。当开关模块120被触发，未失效的霍尔传感器输出高电平，失效的霍尔传感器没有输出，但控制模块110与失效的霍尔传感器连接的输入端被上拉模块130上拉为高电平，控制模块110的两个输入端均检测到高电平，控制模块110触发急停功能。
66.在第二种情况下，无论开关模块120是否被触发，两个霍尔传感器均没有输出，因此，控制模块110的两个输入端会由上拉模块130上拉为高电平，控制模块110触发急停功能，因此，在开关模块120失效时，可以及时触发急停功能。，当控制模块110触发急停功能后，控制模块110便会控制驱动电机210停止驱动目标设备。
67.本技术一实施例中，控制模块110还用于在第一输入端和第二输入端的输入信号
不一致时，发出预设报警信号，报警信号用于提示用户霍尔开关单元处于失效状态。
68.本技术实施例中，如前所述，在第一种情况下，当两个霍尔传感器中有一个霍尔传感器失效时，会导致第一输入端和第二输入端的输入信号不一致，即一个输入信号为高电平，一个输入信号为低电平。因此，若控制模块110检测到其第一输入端和第二输入端的输入信号不一致时，说明两个霍尔传感器中必然有一个失效，控制模块110在此时发出预设报警信息，向用户提示霍尔开关单元处于失效状态，及时提醒用户进行检修。预设报警信息包括经由目标设备的声音模块发出的预设声音，或者经由目标设备的信号灯模块闪烁的灯光。
69.本技术一实施例中，控制模块110包括多个输入端，多个输入端均与上拉模块130连接。开关模块120的数量为多个，多个开关模块120的输出端与控制模块110的多个输入端一一对应连接。控制模块110用于在检测到多个输入端中任一输入端的输入信号为高电平时，控制驱动电机210停止驱动目标设备。
70.本技术中，设置有多个开关模块120，每个开关模块120与控制模块的一输入端连接，当开关模块120被触发，且处于正常状态下，开关模块120会向控制模块110输入高电平，此时上拉模块130不影响对应输入端的高电平输入。当任一开关模块120输入到对应输入端的输入信号为高电平时，控制模块110便触发急停功能，控制驱动电机210停止驱动目标设备。而当但开关模块120失效时，开关模块120无法向对应的输入端输入信号，上拉模块130也会将对应的输入端上拉为高电平，使得控制模块110触发急停功能。本实施例通过设置多个开关模块120，便于用户及时开启急停功能，及时停止对目标设备的驱动。
71.可以理解，在本实施例中，每个开关模块可以由一个霍尔传感器组成。多个霍尔传感器与控制模块110的连接关系与图2类似，工作原理也类似。此处不再赘述。
72.在本技术一实施例中，目标设备为自移动设备。
73.自移动设备可以是包含自移动辅助功能的设备。其中，自移动辅助功能可以是车载终端实现，相应的自移动设备可以是具有该车载终端的车辆。自移动设备还可以是半自移动设备或者完全自主移动设备。示例性的，自移动设备可以是割草机、扫地机、具有导航功能的机器人等。
74.请参考图3，所示为自移动设备的示例图。如图3所示，自移动设备上设置有电路板，电路板上集成急停功能控制电路100，同时电路板电连接至驱动电机210，通过急停功能控制电路100控制驱动电机210的工作，驱动电机210可以驱动自移动设备的驱动轮240和工作模块230。自移动设备上设置有按键机构220，该按键机构220与开关模块120配合，开关模块120在按键机构220被按下和未被按下时，输出不同的电平信号。
75.本技术一实施例中，如图2所示，按键机构220内设置有磁性单元221。在开关模块120由第一霍尔传感器121和第二霍尔传感器122组成时，按键机构220未被按压时，磁性单元221的一个磁极设置于第一霍尔传感器121和第二霍尔传感器122的中间。本技术实施例中，自移动设备上设置有按键机构240，同时按键机构220内设置有磁性单元221，按键机构220被按下时，磁性单元221的位置发生变化，由第一位置移动到第二位置。开关模块120由两个霍尔传感器组成时，将磁性单元221放置在两个霍尔传感器的中间。
76.可以理解，若开关模块120的数量为多个且每个开关模块120包括一霍尔传感器，则磁性单元221的一个磁极设置在多个霍尔传感器的中间。
77.请参阅图4，本技术一实施例中，磁性单元221包括第一磁铁2211和第二磁铁2212，第一磁铁2211与第二磁铁2212沿着按键机构220的按压方向并排设置，按键机构220被按下时，并排设置的第一磁铁2211和第二磁铁2212从第一位置移动至第二位置。
78.本技术实施例中，如图4所示，在按键机构220内设置有两个磁铁，两个磁铁并排设置，在按键机构220被按下时，同时由第一位置移动到第二位置。通过两个磁铁增强磁场，避免由单个磁铁组成的磁性单元221在位置变化时，受到其他磁场的影响而发生误触发，同时用两个磁铁能够更快使磁场极性变化更快，进入使得控制模块110的响应速度更快。
79.可以理解，第一磁铁2211和第二磁铁2212位于同一侧的两个磁极具有不同的磁性。
80.可以理解，开关模块120可以集成在与按键机构220集成为一个急停开关，一同设置在如图4所述的位置上。开关模块120包括两个霍尔传感器时，急停开关通过两个供电线连以及信号线连接至急停控制电路100所在的电路板。
81.请参考图5，所示是图2或图4中急停控制电路100的一个示例性电路原理图。如图5所示，控制模块110为如图所示的mcu，示例性的，该mcu具有多个输入管脚和输出管脚。其中，两个输入管脚3和4用于接收急停信号stop_1_c和stop_2_c，在stop_1_c和stop_2_c任一个信号为高电平时，输出motor_control信号至驱动电机，控制驱动电机停止驱动自移动设备，motor_control信号高电平有效。开关单元120为图中所示的霍尔开关j501，该霍尔开关j501由两个霍尔传感器集成而成，其输出管脚6和7为两个霍尔传感器的输出。霍尔开关j501的管脚6和7连接至mcu的输入管脚3和4，管脚5为供电管脚，连接至第二供电电源vcc2，其他管脚1、2、8则接地。霍尔开关j501正常工作时，在自移动设备上的按键机构被按下时，管脚6和7输出的stop_1和stop_2为高电平信号，在自移动设备上的按键机构未被按下时，管脚6和7输出的stop_1和stop_2为低电平信号。上拉模块130包括电阻r1和电阻r2，电阻r1和电阻r2的一端分别经r3、r4连接至mcu的管脚3和4，电阻r1和电阻r2的另一端连接至第一供电电源vcc1。电阻r3和r4为限流电阻，避免管脚3和4处电流过大，对mcu起保护作用。
82.以下以图5所示的电路图对急停检测电路100的工作原理进行描述。
83.霍尔开关j501正常工作时：当自移动设备上的按键机构未被按下时，由于管脚6和7输出的stop_1和stop_2为低电平信号，mcu管脚3和4处的电平被霍尔开关j501输出的stop_1和stop_2拉低。此时，上拉电阻r1和r2并未起到上拉作用，stop_1_c和stop_2_c为低电平，mcu不触发急停功能，muc此时输出的motor_control信号指示驱动电机正常工作，驱动自移动设备。当自移动设备上的按键机构被按下时，管脚6和7输出的stop_1和stop_2为高电平信号，上拉电阻r1和r2起到上拉作用，stop_1_c/stop_2_c为上拉电平和stop_1/stop_2中电压较高者，mcu触发急停功能，muc此时输出的motor_control信号指示驱动电机停止工作，停止驱动自移动设备。
84.霍尔开关j501失效时：当自移动设备上的按键机构未被按下，管脚6和7输出的均无输出信号(两个霍尔传感器均失效)，或者，一个管脚输出低电平，一个无输出信号，mcu管脚3和4处的电平均被上拉电阻r1和r2上拉为高电平，或者，一个被上拉为高电平，一个被霍尔开关j501的管脚6或7拉低为低电平。此时，stop_1_c和stop_2_c两个均为高电平，或者一个为高电平一个为低电平，则mcu触发急停功能。当自移动设备上的按键机构被按下时，管脚6和7输出的均无输出信号(两个霍尔传感器均失效)，或者，一个管脚输出高电平，一个无
输出信号。不管如何，此时mcu管脚3和4处的电平均为高电平，stop_1_c和stop_2_c两个均为高电平，mcu触发急停功能。
85.可以理解，当mcu检测到的stop_1_c和stop_2_c为一高电平和一低电平时，说明霍尔开关j501必然处于失效状态，此时，mcu触发报警，提示用户开关存在故障。
86.由此可见，采用两个霍尔传感器作为开关模块，配合上拉模块，可以在开关失效时保证急停功能的实现，同时，还可以检测到开关失效的某些情形，并及时触发报警。
87.在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“示例地”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
88.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，故但凡依本技术的权利要求和说明书所做的变化或修饰，皆应属于本技术专利涵盖的范围之内。

技术特征：

1.一种急停功能控制电路，其特征在于，包括控制模块、开关模块和上拉模块；所述开关模块的输出端与所述控制模块的输入端连接，所述开关模块在被触发时向所述控制模块的所述输入端输出高电平，在未被触发时向所述控制模块的所述输入端输出低电平；所述上拉模块与所述控制模块的所述输入端连接，所述上拉模块用于在所述开关模块未输出低电平时，将所述控制模块的所述输入端的电平上拉为高电平；所述控制模块的输出端用于与目标设备的驱动电机连接，所述控制模块用于在检测到所述输入端的输入信号为高电平时，控制所述驱动电机停止驱动所述目标设备。2.如权利要求1所述的急停功能控制电路，其特征在于，所述上拉模块包括至少一个上拉电阻，所述至少一个上拉电阻连接在所述控制模块的所述输入端和第一供电电源之间。3.如权利要求1所述的急停功能控制电路，其特征在于，所述开关模块包括霍尔开关单元，所述霍尔开关单元的输出端与所述控制模块的输入端连接；所述霍尔开关单元由设置于所述目标设备的按键机构触发，所述按键机构内设置有磁性单元，所述按键机构被按下时，所述磁性单元从第一位置移动至第二位置；在所述磁性单元处于第一位置时，所述霍尔开关单元输出低电平，在所述磁性单元处于第二位置时输出高电平。4.如权利要求3所述的急停功能控制电路，其特征在于，所述霍尔开关单元包括霍尔传感器；所述霍尔传感器的输出端与所述控制模块的输入端连接；所述霍尔传感器在所述磁性单元处于第一位置时输出低电平，在所述磁性单元处于第二位置时输出高电平。5.如权利要求3所述的急停功能控制电路，其特征在于，所述霍尔开关单元包括第一霍尔传感器和第二霍尔传感器；所述控制模块的所述输入端包括第一输入端和第二输入端；所述第一霍尔传感器的输出端与所述第一输入端连接；所述第二霍尔传感器的输出端与所述第二输入端连接；在所述磁性单元处于第一位置时，所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器均输出低电平；在所述磁性单元处于第二位置时，所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器均输出高电平。6.如权利要求5所述的急停功能控制电路，其特征在于，所述控制模块还用于在所述第一输入端和所述第二输入端的输入信号不一致时，发出预设报警信号，所述报警信号用于提示用户所述霍尔开关单元处于失效状态。7.如权利要求1所述的急停功能控制电路，其特征在于，所述控制模块包括多个所述输入端，多个所述输入端均与所述上拉模块连接；所述开关模块的数量为多个，多个所述开关模块的输出端与所述控制模块的多个所述输入端一一对应连接；所述控制模块用于在检测到所述多个输入端中任一输入端的输入信号为高电平时，控制所述驱动电机停止驱动所述目标设备。8.一种自移动设备，其特征在于，包括：设备本体、设置在设备本体上的电路板、和与所
述电路板连接的驱动电机，其中所述电路板上设置有如权利要求1至7中任一项所述的急停功能控制电路。9.如权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括按键机构，所述按键机构内设置有磁性单元；在开关模块包括第一霍尔传感器和第二霍尔传感器且所述按键机构未被按压时，所述磁性单元的一个磁极设置于所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器的中间。10.如权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，所述磁性单元包括第一磁铁和第二磁铁，所述第一磁铁与所述第二磁铁沿着所述按键机构的按压方向并排设置，所述按键机构被按下时，并排设置的所述第一磁铁和所述第二磁铁单元从第一位置移动至第二位置。

技术总结

本申请涉及一种急停功能控制电路和自移动设备，急停功能控制电路包括控制模块、开关模块和上拉模块；开关模块的输出端与控制模块的输入端连接，开关模块在被触发时向控制模块的输入端输出高电平，在未被触发时向控制模块的输入端输出低电平；上拉模块与控制模块的输入端连接，上拉模块用于在开关模块未输出低电平时，将控制模块的输入端的电平上拉为高电平；控制模块的输出端用于与目标设备的驱动电机连接，控制模块用于检测到输入端的输入信号为高电平时，控制驱动电机停止驱动目标设备。本方案能够在开关模块失效时，及时的实现急停功能。功能。功能。