一种模块化工业机器人教学实训平台的制作方法

1.本实用新型涉及一种模块化工业机器人教学实训平台，属于示教编程教学设备领域。

背景技术：

2.目前工业机器人系统是由机器人关节总成，控制器，示教系统组成；用户通过示教系统编写程序引导机器人各个关节运行，示教系统自动记录每个关节动作的位置、姿态、参数，从而精确地再现示教动作，随着工业机器人系统的广泛使用，市场对于专业的示教编程人员的需求也在扩大，而现有的工业机器人示教编程教学设备功能都比较单一，无法满足日常的教学、培训、训练需求，同时现有技术中的模块化工业机器人教学实训平台中托盘多数呈水平结构设置，由于机器人在工作时其工作轨迹呈弧形设置，因此难以保证机器人的工作效率。

技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理的模块化工业机器人教学实训平台。
4.本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：该模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人和设备箱体，所述工业机器人设置在设备箱体上，其结构特点在于：还包括托盘，所述托盘包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘、二号搬运托盘和平面轨迹托盘，所述一号搬运托盘、平面轨迹托盘和二号搬运托盘依次设置设备箱体、且均与工业机器人配合，所述一号搬运托盘或二号搬运托盘上设置有功能块，所述平面轨迹托盘上设置有校原点块和轨迹加强块。
5.进一步地，所述功能块包括正方形功能块、三角形功能块和五角形功能块，所述一号搬运托盘和二号搬运托盘上均设置有与功能块配合的凹槽。
6.通过二号搬运托盘上设有的正方形功能块、三角形功能块和五角形功能块，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人搬运操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
7.通过平面轨迹托盘上设有三角形、圆形、长方形、扇形的凹槽，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人平面曲线运动编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
8.通过平面轨迹托盘上设有校原点块，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人校原点编程教学功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
9.通过平面轨迹托盘上设有轨迹加强块，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人空间曲线运动编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
10.进一步地，本实用新型的另一个技术目的在于提供另一种模块化工业机器人教学
实训平台。
11.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的。
12.该模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人和设备箱体，所述工业机器人设置在设备箱体上，其结构特点在于：还包括防护罩和托盘，所述防护罩罩在工业机器人和托盘的外侧、且设置在设备箱体上，所述托盘包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘、二号搬运托盘、打磨托盘和气磨托盘，所述一号搬运托盘、二号搬运托盘、打磨托盘和气磨托盘依次设置设备箱体、且均与工业机器人配合，所述一号搬运托盘或二号搬运托盘上设置有物料，所述打磨托盘上设置有打磨抛光机，所述气磨托盘上设置有气磨笔，所述一号搬运托盘上设置有行程开关。
13.进一步地，设置在一号搬运托盘上的物料为加工前物料，设置在二号搬运托盘上的物料为加工后物料。
14.通过安装在工业机器人的最末端关节上的夹具，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人搬运操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
15.通过打磨托盘上设置的打磨抛光机，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人打磨抛光操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
16.通过气磨托盘上设置的气磨笔，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人内控打磨操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
17.进一步地，本实用新型的另一个技术目的在于提供另一种模块化工业机器人教学实训平台。
18.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的。
19.该模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人和设备箱体，所述工业机器人设置在设备箱体上，其特征在于：还包括托盘，所述托盘包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘、二号搬运托盘、快换托盘和视觉托盘，所述一号搬运托盘、视觉托盘、二号搬运托盘和快换托盘依次设置设备箱体、且均与工业机器人配合，所述二号搬运托盘上设置有料仓，所述料仓或一号搬运托盘上设置有功能块，所述快换托盘上设置有快换夹具和快换轨迹笔，所述视觉托盘上设置有摄像机。
20.进一步地，所述功能块包括正方形功能块、六边形功能块和八边形功能块，所述一号搬运托盘上设置有与功能块配合的凹槽。
21.通过快换托盘上设置的快换夹具和快换轨迹笔，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人快换操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
22.通过视觉托盘上设有的摄像机，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人颜和形状识别操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
23.通过二号搬运托盘上的料仓设有的六边形功能块、正方形功能块、八边形功能块，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人码垛操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
24.进一步地，本实用新型的另一个技术目的在于提供另一种模块化工业机器人教学实训平台。
25.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的。
26.该模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人和设备箱体，所述工业机器人设置在设备箱体上，其特征在于：还包括传送带和托盘，所述托盘包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘、二号搬运托盘和快换托盘，所述一号搬运托盘、传送带、二号搬运托盘和快换托盘依次设置设备箱体、且均与工业机器人配合，所述二号搬运托盘上设置有料仓，所述料仓或一号搬运托盘上设置有物料，所述一号搬运托盘上设置有工装夹具，所述快换托盘上设置有快换工装。
27.进一步地，设置在料仓上的物料为装配前物料，设置在一号搬运托盘上的物料为装配后物料，所述装配前物料包括大瓶身、中瓶身、小瓶身、大瓶盖、中瓶盖和小瓶盖，所述装配后物料包括大瓶体、中瓶体和小瓶体，所述快换工装包括瓶身快换工装和瓶盖快换工装。
28.通过快换托盘上设置的瓶身快换工装和瓶盖快换工装，使示教编程教学设备具备工业机器人快换操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
29.通过一号搬运托盘上设置的工装夹具，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人模块装配操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
30.通过料仓上设有的装配前物料，装配前物料包括大瓶身、中瓶身、小瓶身、大瓶盖、中瓶盖、小瓶盖，使示模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人搬运操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
31.进一步地，本实用新型的另一个技术目的在于提供另一种模块化工业机器人教学实训平台。
32.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的。
33.该模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人和设备箱体，所述工业机器人设置在设备箱体上，其特征在于：还包括托盘，所述托盘包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘、二号搬运托盘、三号搬运托盘和四号搬运托盘，所述一号搬运托盘、三号搬运托盘、四号搬运托盘和二号搬运托盘依次设置设备箱体、且均与工业机器人配合，所述三号搬运托盘和四号搬运托盘上均设置有功能块、且一号搬运托盘或二号搬运托盘上设置有功能块。
34.进一步地，所述托盘还包括倾斜设置的斜运托盘，当斜运托盘设置在二号搬运托盘上，所述一号搬运托盘或斜运托盘上设置有功能块。
35.进一步地，设置在一号搬运托盘、二号搬运托盘或斜运托盘上的功能块为正方形功能块、三角形功能块和五角形功能块，设置在三号搬运托盘上的功能块为矩形功能块，多个矩形功能块相互堆叠形成叠块功能块，设置在四号搬运托盘上的功能块为公五角形装配功能块、公三角形装配功能块、公正方形装配功能块、母五角形装配功能块、母三角形装配功能块和母正方形装配功能块，其中公五角形装配功能块与母正方形装配功能块装配，其中公三角形装配功能块与母三角形装配功能块装配，其中公正方形装配功能块与母正方形装配功能块装配，所述一号搬运托盘、二号搬运托盘、三号搬运托盘、四号搬运托盘和斜运
托盘上均设置有与功能块配合的凹槽。
36.通过二号搬运托盘上设有的正方形功能块、三角形功能块和五角形功能块，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人码垛操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
37.通过三号搬运托盘上设有的矩形功能块，多个矩形功能块堆叠形成堆叠功能块，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人码垛堆积操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
38.通过四号搬运托盘上设有的公五角形装配功能块、公三角形装配功能块、公正方形装配功能块、母五角形装配功能块、母三角形装配功能块、母正方形装配功能块，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人模块装配操作编程教学的功能，有利于更为实用的模块化工业机器人教学实训平台。
39.相比现有技术，本实用新型具有以下优点：该模块化工业机器人教学实训平台实现搬运、码垛、装配等功能，该模块化工业机器人教学实训平台中由于工业机器人的工作范围轨迹为弧形，将托盘设置成弧形结构，因此可提高机器人的工作效率。
附图说明
40.图1是本实用新型实施例1的模块化工业机器人教学实训平台的立体结构示意图。
41.图2是本实用新型实施例2的模块化工业机器人教学实训平台的立体结构示意图。
42.图3是本实用新型实施例2的模块化工业机器人教学实训平台的立体结构示意图。
43.图4是本实用新型实施例3的模块化工业机器人教学实训平台的立体结构示意图。
44.图5是本实用新型实施例4的模块化工业机器人教学实训平台的立体结构示意图。
45.图6是本实用新型实施例5的模块化工业机器人教学实训平台的立体结构示意图。
46.图中：工业机器人a、设备箱体b、托盘c、功能块d、校原点块e、轨迹加强块f、物料g、防护罩h、打磨抛光机i、气磨笔j、行程开关k、料仓l、摄像机m、快换夹具n、快换轨迹笔o、传送带p、快换工装q、工装夹具r、立柱s、
47.一号搬运托盘c1、二号搬运托盘c2、平面轨迹托盘c3、打磨托盘c4、气磨托盘c5、快换托盘c6、视觉托盘c7、三号搬运托盘c8、四号搬运托盘c9、斜运托盘c10、
48.正方形功能块d1、三角形功能块d2、五角形功能块d3、六边形功能块d4、八边形功能块d5、矩形功能块d6、公五角形装配功能块d7、公三角形装配功能块d8、公正方形装配功能块d9、母五角形装配功能块d10、母三角形装配功能块d11、母正方形装配功能块d12、
49.加工前物料g1、加工后物料g2、装配前物料g3、装配后物料g4、
50.瓶身快换工装q1、瓶盖快换工装q2。
具体实施方式
51.下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。
52.须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响
本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中若有引用如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
53.实施例1（如图1所示）。
54.本实施例中的模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人a、设备箱体b和托盘c，工业机器人a设置在设备箱体b上，托盘c包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘c1、二号搬运托盘c2和平面轨迹托盘c3，一号搬运托盘c1、平面轨迹托盘c3和二号搬运托盘c2依次设置设备箱体b、且均与工业机器人a配合，一号搬运托盘c1或二号搬运托盘c2上设置有功能块d，平面轨迹托盘c3上设置有校原点块e和轨迹加强块f。
55.其中设备箱体b由钣金焊接组装而成，托盘c与设备箱体b通过立柱s连接，立柱s的一端与托盘c通过螺丝连接，立柱s的另一端与设备箱体b通过螺丝连接；功能块d包括正方形功能块d1、三角形功能块d2和五角形功能块d3，一号搬运托盘c1和二号搬运托盘c2上均设置有与功能块d配合的凹槽。
56.具体的说，该模块化工业机器人教学实训平台，通过安装在工业机器人a的最末端关节上的吸盘，操作者将二号搬运托盘c2上的正方形功能块d1、三角形功能块d2、五角形功能块d3搬运到一号搬运托盘c1上，实现工业机器人a的搬运操作编程教学和训练；通过二号搬运托盘c2上设有的正方形功能块d1、三角形功能块d2、五角形功能块d3，使模块化工业机器人教学实训平台备具备工业机器人a搬运操作编程教学的功能。
57.通过安装在工业机器人a的最末端关节上的铝制圆锥棒，操作者操作工业机器人a使铝制圆锥棒的锥端沿着轨迹加强块f的外轮廓运动，实现工业机器人a空间曲线运动编程的教学和训练；通过平面轨迹托盘c3上设有轨迹加强块f，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a空间曲线运动编程的功能，其中轨迹加强块f为铝块、通过螺丝与平面轨迹托盘c3相连。
58.通过安装在工业机器人a的最末端关节上的铝制圆锥棒，操作者操作工业机器人a使铝制圆锥棒的锥端沿着平面轨迹托盘c3上的三角形、圆形、长方形、扇形的凹槽运动，实现工业机器人a平面曲线运动编程的教学和训练；通过平面轨迹托盘c3上设有三角形、圆形、长方形、扇形的凹槽，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人平面曲线运动编程的功能。
59.通过安装在工业机器人a的最末端关节上的铝制圆锥棒，操作者操作工业机器人a使铝制圆锥棒的锥端靠近校原点块e上的铝棒圆锥尖点，实现工业机器人a校原点编程的教学和训练；通过平面轨迹托盘c3上设有校原点块e，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a校原点编程功能，其中校原点块e是一根圆柱形铝棒，铝棒的末端是圆锥形的尖点，铝棒通过螺丝与平面轨迹托盘c3相连。
60.实施例2（如图2、3所示）。
61.本实施例中的模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人a、设备箱体b、防护罩h和托盘c，工业机器人a设置在设备箱体b上，防护罩h罩在工业机器人a和托盘c的外侧、且设置在设备箱体b上，托盘c包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘c1、二号搬运托盘c2、打磨托盘c4和气磨托盘c5，一号搬运托盘c1、二号搬运托盘c2、打磨托盘c4和气磨托盘
c5依次设置设备箱体b、且均与工业机器人a配合，一号搬运托盘c1或二号搬运托盘c2上设置有物料g，打磨托盘c4上设置有打磨抛光机i，气磨托盘c5上设置有气磨笔j，一号搬运托盘c1上设置有行程开关k。
62.其中设备箱体b由钣金焊接组装而成，托盘c与设备箱体b通过立柱s连接，立柱s的一端与托盘c通过螺丝连接，立柱s的另一端与设备箱体b通过螺丝连接；设置在一号搬运托盘c1上的物料g为加工前物料g1，设置在二号搬运托盘c2上的物料g为加工后物料g2。
63.具体的说，该模块化工业机器人教学实训平台，通过安装在工业机器人a的最末端关节上的夹具，操作者夹取一号搬运托盘c1或二号搬运托盘c2上的加工前物料g1或加工后物料g2，实现工业机器人a的夹取搬运操作编程教学和训练；通过一号搬运托盘c1或二号搬运托盘c2上的加工前物料g1或加工后物料g2，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a夹取搬运操作编程教学的功能。
64.通过安装在工业机器人a的最末端关节上的夹具，操作者将一号搬运托盘c1或二号搬运托盘c2上的加工前物料g1或加工后物料g2搬运到打磨托盘c4上设置的打磨抛光机i处，实现工业机器人a的打磨抛光编程教学和训练；通过一号搬运托盘c1或二号搬运托盘c2上的加工前物料g1或加工后物料g2，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a打磨抛光操作编程教学的功能。
65.通过安装在工业机器人a的最末端关节上的夹具，操作者将一号搬运托盘c1或二号搬运托盘c2上的加工前物料g1或加工后物料g2搬运到气磨托盘c5上设置的气磨笔j处，实现工业机器人a的去毛刺编程教学和训练；通过一号搬运托盘c1或二号搬运托盘c2上的加工前物料g1或加工后物料g2，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a去毛刺操作编程教学的功能。
66.实施例3（如图4所示）。
67.本实施例中的模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人a、设备箱体b和托盘c，工业机器人a设置在设备箱体b上，托盘c包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘c1、二号搬运托盘c2、快换托盘c6和视觉托盘c7，一号搬运托盘c1、视觉托盘c7、二号搬运托盘c2和快换托盘c6依次设置设备箱体b、且均与工业机器人a配合，二号搬运托盘c2上设置有料仓l，料仓l或一号搬运托盘c1上设置有功能块d，快换托盘c6上设置有快换夹具n和快换轨迹笔o，视觉托盘c7上设置有摄像机m。
68.其中设备箱体b由钣金焊接组装而成，托盘c与设备箱体b通过立柱s连接，立柱s的一端与托盘c通过螺丝连接，立柱s的另一端与设备箱体b通过螺丝连接；功能块d包括正方形功能块d1、六边形功能块d4和八边形功能块d5，一号搬运托盘c1上设置有与功能块d配合的凹槽。
69.具体的说，该模块化工业机器人教学实训平台，通过安装在工业机器人a的最末端关节上的夹具，操作者将料仓l上的六边形功能块d4、正方形功能块d1、八边形功能块d5搬运到视觉托盘c7上的摄像机m视觉下方，实现工业机器人a的颜和形状识别操作编程教学和训练；通过料仓l上设有的六边形功能块d4、正方形功能块d1、八边形功能块d5，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a颜和形状识别操作编程教学的功能。
70.通过安装在工业机器人a的最末端关节上的夹具，操作者将料仓l上的六边形功能块d4、正方形功能块d1、八边形功能块d5搬运到一号搬运托盘c1上，实现工业机器人a的搬
运编程教学和训练；通过料仓l上的六边形功能块d4、正方形功能块d1、八边形功能块d5，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a搬运操作编程教学的功能。
71.通过安装在工业机器人a的最末端关节上的夹具，操作者将料仓l上的六边形功能块d4、正方形功能块d1、八边形功能块d5搬运到一号搬运托盘c1上，触发传感器，实现工业机器人a的到位检测编程教学和训练；通过料仓l上的六边形功能块d4、正方形功能块d1、八边形功能块d5，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a到位检测操作编程教学的功能。
72.实施例4（如图5所示）。
73.本实施例中的模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人a、设备箱体b、传送带p和托盘c，工业机器人a设置在设备箱体b上，托盘c包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘c1、二号搬运托盘c2和快换托盘c6，一号搬运托盘c1、传送带p、二号搬运托盘c2和快换托盘c6依次设置设备箱体b、且均与工业机器人a配合，二号搬运托盘c2上设置有料仓l，料仓l或一号搬运托盘c1上设置有物料g，一号搬运托盘c1上设置有工装夹具r，快换托盘c6上设置有快换工装q。
74.其中设备箱体b由钣金焊接组装而成，托盘c与设备箱体b通过立柱s连接，立柱s的一端与托盘c通过螺丝连接，立柱s的另一端与设备箱体b通过螺丝连接；设置在料仓l上的物料g为装配前物料g3，设置在一号搬运托盘c1上的物料g为装配后物料g4，装配前物料g3包括大瓶身、中瓶身、小瓶身、大瓶盖、中瓶盖和小瓶盖，装配后物料g4包括大瓶体、中瓶体和小瓶体，快换工装q包括瓶身快换工装q1和瓶盖快换工装q2。
75.具体的说，该模块化工业机器人教学实训平台，通过安装在工业机器人a的最末端关节上的快换公头，操作者吸取或放回快换托盘c6上的瓶身快换工装q1和瓶盖快换工装q2，实现工业机器人a的快换工装q快换操作编程教学和训练；通过快换托盘c6上设置的瓶身快换工装q1和瓶盖快换工装q2，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人夹具快换操作编程教学的功能。
76.通过快换托盘c6上设置的瓶身快换工装q1和瓶盖快换工装q2，操作者将料仓l上的装配前物料g3搬运到一号搬运托盘c1上，实现工业机器人a的搬运编程教学和训练；通过料仓l上的装配前物料g3，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a搬运操作编程教学的功能。
77.通过快换托盘c6上设置的瓶身快换工装q1和瓶盖快换工装q2，操作者将料仓l上的装配前物料g3中的大瓶身、中瓶身、小瓶身搬运到一号搬运托盘c1上的工装夹具r上，并与装配前物料g3中的大瓶盖、中瓶盖和小瓶盖组装并成为装配后物料g4，实现工业机器人a的模块装配编程教学和训练；通过料仓l上的装配前物料g3，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a模块装配操作编程教学的功能。
78.通过快换托盘c6上设置的瓶身快换工装q1和瓶盖快换工装q2，操作者将料仓l上的装配前物料g3搬运到一号搬运托盘c1上，触发传感器，实现工业机器人a的到位检测编程教学和训练；通过料仓l上的装配前物料g3，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人到位检测操作编程教学的功能。
79.实施例5（如图6所示）。
80.本实施例中的模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人a、设备箱体b和
托盘c，工业机器人a设置在设备箱体b上，托盘c包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘c1、二号搬运托盘c2、三号搬运托盘c8和四号搬运托盘c9，或托盘c还包括倾斜设置的斜运托盘c10，一号搬运托盘c1、三号搬运托盘c8、四号搬运托盘c9和二号搬运托盘c2依次设置设备箱体b、且均与工业机器人a配合，三号搬运托盘c8和四号搬运托盘c9上均设置有功能块d、且一号搬运托盘c1或二号搬运托盘c2上设置有功能块d；当斜运托盘c10设置在二号搬运托盘c2上，一号搬运托盘c1或斜运托盘c10上设置有功能块d。
81.其中设备箱体b由钣金焊接组装而成，托盘c与设备箱体b通过立柱s连接，立柱s的一端与托盘c通过螺丝连接，立柱s的另一端与设备箱体b通过螺丝连接；设置在一号搬运托盘c1、二号搬运托盘c2或斜运托盘c10上的功能块d为正方形功能块d1、三角形功能块d2和五角形功能块d3，设置在三号搬运托盘c8上的功能块d为矩形功能块d6，多个矩形功能块d6相互堆叠形成叠块功能块，设置在四号搬运托盘c9上的功能块d为公五角形装配功能块d7、公三角形装配功能块d8、公正方形装配功能块d9、母五角形装配功能块d10、母三角形装配功能块d11和母正方形装配功能块d12，其中公五角形装配功能块d7与母正方形装配功能块d12装配，其中公三角形装配功能块d8与母三角形装配功能块d11装配，其中公正方形装配功能块d9与母正方形装配功能块d12装配，一号搬运托盘c1、二号搬运托盘c2、三号搬运托盘c8、四号搬运托盘c9和斜运托盘c10上均设置有与功能块d配合的凹槽。
82.具体的说，该模块化工业机器人教学实训平台，通过安装在工业机器人a的最末端关节上的吸盘，操作者将一号搬运托盘c1上的正方形功能块d1、三角形功能块d2、五角形功能块d3码垛搬运到斜运托盘c10上，实现工业机器人a的码垛操作编程教学和训练；通过二号搬运托盘c2上设有的正方形功能块d1、三角形功能块d2、五角形功能块d3，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a搬运操作编程教学的功能。
83.通过安装在工业机器人a的最末端关节上的夹具，操作者将三号搬运托盘c8上一侧的矩形功能块d6码垛堆积到三号搬运托盘c8上另一侧并形成堆叠功能块，实现工业机器人a的码垛堆积编程教学和训练；通过三号搬运托盘c8上的堆叠功能块，使块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a码垛堆积操作编程教学的功能。
84.通过安装在工业机器人a的最末端关节上的夹具，操作者将四号搬运托盘c9上的公五角形装配功能块d7、公三角形装配功能块d8和公正方形装配功能块d9分别与母五角形装配功能块d10、母三角形装配功能块d11和母正方形装配功能块d12进行装配组合，实现工业机器人a的模块装配编程教学和训练；通过四号搬运托盘c9上的公五角形装配功能块d7、公三角形装配功能块d8、公正方形装配功能块d9、母五角形装配功能块d10、母三角形装配功能块d11和母正方形装配功能块d12，使模块化工业机器人教学实训平台具备工业机器人a模块装配操作编程教学的功能。
85.此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例说明。凡依据本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人（a）和设备箱体（b），所述工业机器人（a）设置在设备箱体（b）上，其特征在于：还包括托盘（c），所述托盘（c）包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘（c1）、二号搬运托盘（c2）和平面轨迹托盘（c3），所述一号搬运托盘（c1）、平面轨迹托盘（c3）和二号搬运托盘（c2）依次设置设备箱体（b）、且均与工业机器人（a）配合，所述一号搬运托盘（c1）或二号搬运托盘（c2）上设置有功能块（d），所述平面轨迹托盘（c3）上设置有校原点块（e）和轨迹加强块（f）。2.根据权利要求1所述的模块化工业机器人教学实训平台，其特征在于：所述功能块（d）包括正方形功能块（d1）、三角形功能块（d2）和五角形功能块（d3），所述一号搬运托盘（c1）和二号搬运托盘（c2）上均设置有与功能块（d）配合的凹槽，所述功能块（d）和凹槽上均设有防呆装置。3.一种模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人（a）和设备箱体（b），所述工业机器人（a）设置在设备箱体（b）上，其特征在于：还包括防护罩（h）和托盘（c），所述防护罩（h）罩在工业机器人（a）和托盘（c）的外侧、且设置在设备箱体（b）上，所述托盘（c）包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘（c1）、二号搬运托盘（c2）、打磨托盘（c4）和气磨托盘（c5），所述一号搬运托盘（c1）、二号搬运托盘（c2）、打磨托盘（c4）和气磨托盘（c5）依次设置设备箱体（b）、且均与工业机器人（a）配合，所述一号搬运托盘（c1）或二号搬运托盘（c2）上设置有物料（g），所述打磨托盘（c4）上设置有打磨抛光机（i），所述气磨托盘（c5）上设置有气磨笔（j），所述一号搬运托盘（c1）上设置有行程开关（k）。4.根据权利要求3所述的模块化工业机器人教学实训平台，其特征在于：设置在一号搬运托盘（c1）上的物料（g）为加工前物料（g1），设置在二号搬运托盘（c2）上的物料（g）为加工后物料（g2）。5.一种模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人（a）和设备箱体（b），所述工业机器人（a）设置在设备箱体（b）上，其特征在于：还包括托盘（c），所述托盘（c）包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘（c1）、二号搬运托盘（c2）、快换托盘（c6）和视觉托盘（c7），所述一号搬运托盘（c1）、视觉托盘（c7）、二号搬运托盘（c2）和快换托盘（c6）依次设置设备箱体（b）、且均与工业机器人（a）配合，所述二号搬运托盘（c2）上设置有料仓（l），所述料仓（l）或一号搬运托盘（c1）上设置有功能块（d），所述快换托盘（c6）上设置有快换夹具（n）和快换轨迹笔（o），所述视觉托盘（c7）上设置有摄像机（m）。6.根据权利要求5所述的模块化工业机器人教学实训平台，其特征在于：所述功能块（d）包括正方形功能块（d1）、六边形功能块（d4）和八边形功能块（d5），所述一号搬运托盘（c1）上设置有与功能块（d）配合的凹槽。7.一种模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人（a）和设备箱体（b），所述工业机器人（a）设置在设备箱体（b）上，其特征在于：还包括传送带（p）和托盘（c），所述托盘（c）包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘（c1）、二号搬运托盘（c2）和快换托盘（c6），所述一号搬运托盘（c1）、传送带（p）、二号搬运托盘（c2）和快换托盘（c6）依次设置设备箱体（b）、且均与工业机器人（a）配合，所述二号搬运托盘（c2）上设置有料仓（l），所述料仓（l）或一号搬运托盘（c1）上设置有物料（g），所述一号搬运托盘（c1）上设置有工装夹具（r），所述快换托盘（c6）上设置有快换工装（q）。8.根据权利要求7所述的模块化工业机器人教学实训平台，其特征在于：设置在料仓
（l）上的物料（g）为装配前物料（g3），设置在一号搬运托盘（c1）上的物料（g）为装配后物料（g4），所述装配前物料（g3）包括大瓶身、中瓶身、小瓶身、大瓶盖、中瓶盖和小瓶盖，所述装配后物料（g4）包括大瓶体、中瓶体和小瓶体，所述快换工装（q）包括瓶身快换工装（q1）和瓶盖快换工装（q2）。9.一种模块化工业机器人教学实训平台，包括工业机器人（a）和设备箱体（b），所述工业机器人（a）设置在设备箱体（b）上，其特征在于：还包括托盘（c），所述托盘（c）包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘（c1）、二号搬运托盘（c2）、三号搬运托盘（c8）和四号搬运托盘（c9），所述一号搬运托盘（c1）、三号搬运托盘（c8）、四号搬运托盘（c9）和二号搬运托盘（c2）依次设置设备箱体（b）、且均与工业机器人（a）配合，所述三号搬运托盘（c8）和四号搬运托盘（c9）上均设置有功能块（d）、且一号搬运托盘（c1）或二号搬运托盘（c2）上设置有功能块（d）。10.根据权利要求9所述的模块化工业机器人教学实训平台，其特征在于：所述托盘（c）还包括倾斜设置的斜运托盘（c10），当斜运托盘（c10）设置在二号搬运托盘（c2）上，所述一号搬运托盘（c1）或斜运托盘（c10）上设置有功能块（d）；和/或；设置在一号搬运托盘（c1）、二号搬运托盘（c2）或斜运托盘（c10）上的功能块（d）为正方形功能块（d1）、三角形功能块（d2）和五角形功能块（d3），设置在三号搬运托盘（c8）上的功能块（d）为矩形功能块（d6），多个矩形功能块（d6）相互堆叠形成叠块功能块，设置在四号搬运托盘（c9）上的功能块（d）为公五角形装配功能块（d7）、公三角形装配功能块（d8）、公正方形装配功能块（d9）、母五角形装配功能块（d10）、母三角形装配功能块（d11）和母正方形装配功能块（d12），其中公五角形装配功能块（d7）与母正方形装配功能块（d12）装配，其中公三角形装配功能块（d8）与母三角形装配功能块（d11）装配，其中公正方形装配功能块（d9）与母正方形装配功能块（d12）装配，所述一号搬运托盘（c1）、二号搬运托盘（c2）、三号搬运托盘（c8）、四号搬运托盘（c9）和斜运托盘（c10）上均设置有与功能块（d）配合的凹槽，所述功能块（d）和凹槽上均设有防呆装置。

技术总结

本实用新型涉及一种模块化工业机器人教学实训平台，属于示教编程教学设备领域。本实用新型包括工业机器人和设备箱体，所述工业机器人设置在设备箱体上，其结构特点在于：还包括托盘，所述托盘包括呈圆弧结构设置的一号搬运托盘、二号搬运托盘和平面轨迹托盘，所述一号搬运托盘、平面轨迹托盘和二号搬运托盘依次设置设备箱体、且均与工业机器人配合，所述一号搬运托盘或二号搬运托盘上设置有功能块，所述平面轨迹托盘上设置有校原点块和轨迹加强块，所述功能块包括正方形功能块、三角形功能块和五角形功能块，所述一号搬运托盘和二号搬运托盘上均设置有与功能块配合的凹槽。运托盘上均设置有与功能块配合的凹槽。运托盘上均设置有与功能块配合的凹槽。