核酸采样控制方法、装置和电子设备与流程

1.本技术涉及核酸采样技术领域，尤其涉及核酸采样控制方法、装置和电子设备。

背景技术：

2.核酸采样在日常生活中越来越频繁。在核酸采样过程中，存在核酸采样设备。现有的核酸采样设备对拧开的采样管管帽进行放置时，通常是随意放置在一个零件的平面上，或者把采样管管帽扣在柱子上。这样导致在核酸采样设备的机械臂再去抓取采样管管帽并拧紧采样管管帽与采样管管体的时候，机械臂容易抓不到管帽，或者抓偏管帽，这样就很难将采样管管帽与采样管管体拧紧。

技术实现要素：

3.本技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种核酸采样控制方法，提高机械臂夹取采样管管帽的准确度，避免出现机械臂夹偏或者夹不到采样管管帽的情况，实现顺利将采样管管帽与采样管管体装配。
4.根据本技术第一方面实施例的一种核酸采样控制方法，控制核酸采样设备执行以下步骤：
5.控制第一夹持部件夹紧采样管管体，其中，第一夹持部件用于固定采样管管体；
6.控制机械臂将采样管管帽与采样管管体分离，其中，机械臂用于夹持采样管管体和采样管管帽；
7.控制机械臂夹持采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制第二夹持部件在预设位置夹紧采样管管帽，其中，第二夹持部件用于固定采样管管帽。
8.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过控制机械臂夹持与采样管管体分离的采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制第二夹持部件在预设位置夹紧采样管管帽。本技术实施例通过将采样管管帽固定在第二夹持部件的预设位置上，方便后续机械臂从固定位置(即第二夹持部件的预设位置)夹取采样管管帽，提高机械臂夹取采样管管帽的准确度，避免出现机械臂夹偏或者夹不到采样管管帽的情况，以便实现顺利将采样管管帽与采样管管体装配。
9.根据本技术的一个实施例，控制第二夹持部件夹紧采样管管帽之后，方法还包括：
10.控制第二夹持部件夹紧采样管管帽之后，方法还包括：
11.控制机械臂夹持采样完成后的采样拭子移动至指定位置；
12.控制剪断装置剪下采样拭子的拭子头部，以使拭子头部从指定位置落入到采样管管体中，其中，剪断装置用于对采样完成后的采样拭子进行剪除；
13.在采样管管体内的拭子头部的数量大于或等于设定阈值时，控制机械臂夹持采样管管帽，控制第二夹持部件松开采样管管帽，并控制机械臂将采样管管帽装配于采样管管体上。
14.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过在采样管管体内的拭子头部的数量
大于或等于设定阈值时，第二夹持部件松开采样管管帽，控制机械臂将采样管管帽装配于采样管管体，实现在采样拭子采样完成后，控制机械臂从固定位置 (即第二夹持部件的预设位置)夹取采样管管帽，实现采样管管帽与采样管管体的装配。从而提高机械臂夹取采样管管帽的准确度，避免出现机械臂夹偏或者夹不到采样管管帽的情况，实现顺利将采样管管帽与采样管管体装配。
15.根据本技术的一个实施例，核酸采样控制方法还包括：
16.控制剪断平移装置驱动剪断装置运动到预设位置；预设位置处于喷雾口的消杀范围内；其中，剪断平移装置用于驱动剪断装置运动；
17.控制喷雾口喷出消毒液对剪断装置进行消杀；其中，喷雾口用于对剪断装置进行消杀。
18.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过在核酸采样完成后，控制剪断平移装置驱动剪断装置运动到预设位置，控制喷雾口喷出消毒液对剪断装置进行消杀。本技术实施例能够及时清理剪断装置可能依附的病毒，消除剪断装置潜在的感染，避免采样管管帽和采样管管体被污染。
19.根据本技术的一个实施例，控制喷雾口喷出消毒液对剪断装置进行消杀之后，还包括：
20.确定喷雾口对剪断装置进行消杀的消杀时间；
21.在消杀时间大于或等于第一设定时间阈值的情况下，控制喷雾口停止喷出消毒液，并控制烘干装置对剪断装置进行烘干；其中，烘干装置用于对剪断装置进行烘干。
22.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过确定喷雾口对剪断装置进行消杀的消杀时间大于或等于第一设定时间阈值的情况下，控制喷雾口停止喷出消毒液，并控制烘干装置对剪断装置进行烘干，防止由喷雾口喷出的喷雾形成的液珠可能残留在剪断装置上，避免剪断装置上的液珠滴入采样管管体中，避免污染采样管管体。
23.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过第一压力传感器检测第一夹持部件夹紧采样管管体的压力值，控制第一夹持部件调节夹紧采样管管体的第一压力至小于或等于第一安全压力阈值，本技术实施例通过第一压力传感器检测第一夹持部件夹紧采样管管体的第一压力来调节夹紧的压力值，避免出现第一夹持部件对夹紧采样管管体的压力未知，导致采样管管体变形甚至损毁的情况。
24.根据本技术的一个实施例，核酸采样控制方法还包括：
25.控制第二压力传感器检测第二夹持部件夹紧采样管管帽的第二压力；其中，第二压力传感器用于检测第二夹持部件夹紧采样管管帽的压力值；
26.控制第二压力小于或等于第二安全压力阈值；
27.控制第三压力传感器检测第三夹持部件夹紧采样拭子的第三压力；其中，第三夹持部件用于固定采样拭子，第三压力传感器用于检测第三夹持部件夹紧采样拭子的压力值；
28.控制第三压力小于或等于第三安全压力阈值。
29.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过第二压力传感器检测第二夹持部件夹紧采样管管帽的压力值，控制第二夹持部件调节夹紧采样管管帽的第二压力至小于或等于第二安全压力阈值，本技术实施例通过第二压力传感器检测第二夹持部件夹紧采样管管
帽的第二压力来调节夹紧的压力值，避免出现第二夹持部件对夹紧采样管管帽的压力未知，导致采样管管帽变形甚至损毁的情况。通过第三压力传感器检测第三夹持部件夹紧采样拭子的压力值，控制第三夹持部件调节夹紧采样拭子的第三压力至小于或等于第三安全压力阈值，本技术实施例通过第三压力传感器检测第三夹持部件夹紧采样拭子的第三压力来调节夹紧的压力值，避免出现第三夹持部件对夹紧采样拭子的压力未知，导致采样拭子变形甚至损毁的情况。
30.根据本技术第二方面实施例的一种核酸采样控制装置，核酸采样控制装置包括：
31.第一控制模块，用于控制第一夹持部件夹紧采样管管体，其中，第一夹持部件用于固定采样管管体；
32.第二控制模块，用于控制机械臂将采样管管帽与采样管管体分离，其中，机械臂用于夹持采样管管体和采样管管帽；
33.第三控制模块，用于控制机械臂夹持采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制第二夹持部件在预设位置夹紧采样管管帽，其中，第二夹持部件用于固定采样管管帽。
34.根据本技术第三方面实施例的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行第一方面的核酸采样控制方法的步骤。
35.根据本技术第四方面实施例的一种核酸采样设备，包括第二方面的核酸采样控制装置，或第三方面的电子设备。
36.根据本技术的一个实施例，核酸采样设备还包括：
37.平台；
38.第一夹持部件，设于平台，第一夹持部件用于固定采样管管体；
39.第二夹持部件，设于平台，第二夹持部件用于固定采样管管帽；
40.第三夹持部件，设于平台，第三夹持部件用于固定采样拭子；
41.机械臂，设于平台，机械臂用于夹持采样管管体和采样管管帽；
42.剪断装置，设于平台，剪断装置用于对采样完成后的采样拭子进行剪除；
43.剪断平移装置，设于平台，剪断平移装置用于驱动剪断装置运动；
44.喷雾口，设于平台，喷雾口用于对剪断装置进行消杀；
45.烘干装置，设于平台，烘干装置用于对剪断装置进行烘干。
46.根据本技术第五方面实施例的一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面的核酸采样控制方法的步骤。
47.根据本技术第六方面实施例的一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面的核酸采样控制方法的步骤。
48.本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
49.进一步的，通过控制机械臂夹持与采样管管体分离的采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制第二夹持部件在预设位置夹紧采样管管帽。本技术实施例通过将采样管管帽固定在第二夹持部件的预设位置上，方便后续机械臂从固定位置(即第二夹持部件的预设位置)夹取采样管管帽，提高机械臂夹取采样管管帽的准确度，避免出现机械臂夹偏或者夹不到采样管管帽的情况，以便实现顺利将采样管管帽与采样管管体装配。
50.更进一步的，通过在采样管管体内的拭子头部的数量大于或等于设定阈值时，第二夹持部件松开采样管管帽，控制机械臂将采样管管帽装配于采样管管体，实现在采样拭子采样完成后，控制机械臂从固定位置(即第二夹持部件的预设位置) 夹取采样管管帽，实现采样管管帽与采样管管体的装配。从而提高机械臂夹取采样管管帽的准确度，避免出现机械臂夹偏或者夹不到采样管管帽的情况，实现顺利将采样管管帽与采样管管体装配。
51.更进一步的，通过在核酸采样完成后，控制剪断平移装置驱动剪断装置运动到预设位置，控制喷雾口喷出消毒液对剪断装置进行消杀。本技术实施例能够及时清理剪断装置可能依附的病毒，消除剪断装置潜在的感染，避免采样管管帽和采样管管体被污染。
52.更进一步的，通过确定喷雾口对剪断装置进行消杀的消杀时间大于或等于第一设定时间阈值的情况下，控制喷雾口停止喷出消毒液，并控制烘干装置对剪断装置进行烘干，防止由喷雾口喷出的喷雾形成的液珠可能残留在剪断装置上，避免剪断装置上的液珠滴入采样管管体中，避免污染采样管管体。
53.更进一步的，通过第一压力传感器检测第一夹持部件夹紧采样管管体的压力值，控制第一夹持部件调节夹紧采样管管体的第一压力至小于或等于第一安全压力阈值，本技术实施例通过第一压力传感器检测第一夹持部件夹紧采样管管体的第一压力来调节夹紧的压力值，避免出现第一夹持部件对夹紧采样管管体的压力未知，导致采样管管体变形甚至损毁的情况。
54.再进一步的，通过第二压力传感器检测第二夹持部件夹紧采样管管帽的压力值，控制第二夹持部件调节夹紧采样管管帽的第二压力至小于或等于第二安全压力阈值，本技术实施例通过第二压力传感器检测第二夹持部件夹紧采样管管帽的第二压力来调节夹紧的压力值，避免出现第二夹持部件对夹紧采样管管帽的压力未知，导致采样管管帽变形甚至损毁的情况。通过第三压力传感器检测第三夹持部件夹紧采样拭子的压力值，控制第三夹持部件调节夹紧采样拭子的第三压力至小于或等于第三安全压力阈值，本技术实施例通过第三压力传感器检测第三夹持部件夹紧采样拭子的第三压力来调节夹紧的压力值，避免出现第三夹持部件对夹紧采样拭子的压力未知，导致采样拭子变形甚至损毁的情况。
55.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
56.为了更清楚地说明本技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
57.图1是本技术实施例提供的核酸采样设备的结构示意图之一；
58.图2是本技术实施例提供的核酸采样设备的结构示意图之二；
59.图3是本技术实施例提供的核酸采样设备的结构示意图之三；
60.图4是本技术实施例提供的核酸采样设备的结构示意图之四；
61.图5是本技术实施例提供的核酸采样设备的结构示意图之五；
62.图6是本技术实施例提供的核酸采样设备的结构示意图之六；
63.图7是本技术实施例提供的核酸采样控制方法的流程示意图之一；
64.图8是本技术实施例提供的核酸采样控制方法的流程示意图之二；
65.图9是本技术实施例提供的核酸采样控制方法的流程示意图之三；
66.图10是本技术实施例提供的核酸采样控制方法的流程示意图之四；
67.图11是本技术实施例提供的核酸采样控制装置的结构示意图；
68.图12是本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
69.下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不能用来限制本技术的范围。
70.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
71.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
72.在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
73.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
74.请参照图1至图6，本技术的核酸采样控制方法应用于核酸采样设备。
75.请参照图1，核酸采样设备包括升降平台700、夹持装置300和机械臂600 以及控制器，升降平台700包括平台710，平台710形成有操作窗口711，操作窗口711适于为机械臂600进入平台710的底部提供通道，以方便机械臂600与夹持装置300配合工作。夹持装置300设置于平台710的底部，夹持装置300位于操作窗口711的下方，机械臂600设置于平台710的上部。
76.可以理解的是，图2示例了本发明实施例提供的安装底板、夹持装置、剪断装置500和剪断平移装置800的装配关系示意图，如图1至图4所示，升降平台700还包括安装底板720，安装底板720设置于平台710的底部，安装底板 720与平台710通过螺钉连接，安装底板720与平台710之间形成安装空间，夹持装置300设置于安装底板720的上部。安装底板720上形成有漏孔，漏孔下方放置有垃圾桶。漏孔适于使剪断装置500剪断的采样拭子杆部通过漏孔掉入垃圾桶中进行存储。
77.可以理解的是，如图1至4所示，核酸采样设备还包括壳体740，壳体740 的内部形成有空腔，壳体740的侧壁上形成有至少一个采样窗口741，升降平台 700设置于壳体740的内部。
78.可以理解的是，如图1至4所示，升降平台700还包括升降部件730，升降部件730设置于平台710的下方，并与平台710连接，升降部件730适于驱动平台710升高和降低。
79.升降部件730包括支撑架731、升降组件732和平台连接件733，支撑架731 的下端与壳体740的底板连接，升降组件732设置于支撑架731上端，升降组件 732的伸缩杆通过平台连接件733与平台710的底部连接。升降组件732可以为直线推杆、直线电机、气缸或者其他直线运动机构。
80.核酸采样设备还包括对采样标本进行保温的保温装置100。可以理解的是，如图5所示，核酸采样设备还包括剪断装置500和剪断平移装置800，剪断装置 500适于剪断采样拭子，以使采样拭子的拭子头部掉入采样管中。剪断平移装置 800设置于安装底板720的上部，剪断平移装置800与剪断装置500连接，剪断平移装置800用于驱动剪断装置500沿着第二方向(图6中的左右方向)运动。当需要剪断采样拭子时，剪断平移装置800驱动剪断装置500向第一夹持部件 330靠近，到达第一预定位置时，剪断平移装置800停止运动。当剪断装置500 剪断采样拭子后，剪断平移装置800驱动剪断装置500远离第一夹持部件330，当剪断装置500运动至第二预定位置时，剪断平移装置800停止运动，准备执行下一次剪断任务。
81.剪断平移装置800包括丝杆组件和平移驱动电机，丝杆组件沿着第二方向设置，丝杆组件的底座通过螺钉与安装底板720的上表面连接，平移驱动电机的转轴与丝杆组件的丝杆连接。当平移驱动电机带动丝杆转动，丝杆驱动滑块沿着第二方向往复运动，进而实现剪断装置500在第一预定位置与第二预定位置之间切换。当然，剪断平移装置800的具体结构并不限定于此，也可是直线推杆或者丝杠。
82.还可以理解的是，核酸采样设备还包括消杀装置，消杀装置设置于平台710 的底部，且位于操作窗口711的下方。消杀装置适于对剪断装置500进行消杀，此外，消杀装置适于对机械抓手200进行消杀。
83.消杀装置包括喷雾口751和消杀喷雾器，喷雾口751设置于安装底板720的上表面，喷雾口751位于剪断装置500运动的路线上。消杀喷雾器设置于安装底板720的下表面，喷雾口751通过管路与消杀喷雾器连通。当剪断装置500或者机械抓手200需要消毒时，剪断装置500或者机械抓手200移动至喷雾口751的上方，通过控制消杀喷雾器工作，喷雾口751可向剪断装置500或者机械抓手200喷射雾化消毒液进行消杀。
84.还可以理解的是，核酸采样设备还包括烘干装置760，烘干装置760设置于平台710的底部，烘干装置760适于对剪断装置500和机械抓手200进行烘干。
85.烘干装置760为电吹风，电吹风固定于安装底板720的上表面，当剪断装置 500或
者机械抓手200消杀完毕后，通过控制电吹风工作，可对剪断装置500或者机械抓手200进行烘干，避免残留的消毒液影响下次核酸采样的准确性，加快了消毒液的风干速度，提高了核酸采样效率。
86.可以理解的是，图5示例了本发明实施例提供的夹持装置的立体结构示意图，图6示例了本发明实施例提供的夹持装置的俯视结构示意图，如图5 和图6所示，夹持装置300包括夹持部件310，夹持部件310包括第一夹持件311、第二夹持件312和夹持驱动组件，第一夹持件311固定设置于安装底板，夹持驱动组件分别与安装底板以及第二夹持件312连接，夹持驱动组件适于驱动第二夹持组件在第一位置与第二位置之间切换，在第一位置，第一夹持件311与第二夹持件312配合将物件夹持于第一夹持件311与第二夹持件312之间；在第二位置，第一夹持件311与第二夹持件312解除对物件的夹持。
87.根据本发明实施例的夹持装置300，通过将第一夹持件311与第二夹持件312配合将管帽夹持于第一夹持件311与第二夹持件312之间，且由于第一夹持件311的位置是固定的，这就使得第一夹持件311与第二夹持件312每次夹持管帽的位置都是相同的，避免了夹偏或者夹不到管帽的情况，确保机械臂的夹爪可以准确抓取到管帽，并顺利完成后面的拧紧采样管的动作，提高了抓手部件的抓取准确率。
88.可以理解的是，第一夹持件311通过螺钉与安装底板连接，夹持驱动组件与第一夹持件311沿第一方向相对设置，夹持驱动组件与第一夹持件311处于同一直线上，夹持驱动组件通过螺钉与安装底板连接。
89.这里需要说明的是，第一方向指图6中的上下方向，第二方向指图6中的左右方向。
90.可以理解的是，第二夹持件312朝向第一夹持件311的一侧设置有夹持片 313，夹持片313与第二夹持件312胶粘连接或者通过螺钉连接。在第一位置，第一夹持件311与夹持片313配合将物件夹持于第一夹持件311与夹持片313之间；在第二位置，第一夹持件311与夹持片313解除对物件的夹持。
91.这里需要说明的是，当机械抓手200包括一个抓手部件时，物件包括采样管、采样管管帽和采样拭子。当机械抓手200包括两个抓手部件时，物件包括采样管和采样管管帽，此时并不需要夹持部件310夹持采样拭子，而是由抓手部件夹持采样拭子。
92.可以理解的是，夹持片313与第二夹持件312之间设置有压力传感器314，压力传感器314分别与夹持片313以及第二夹持件312通过胶粘连接。
93.压力传感器314用于检测夹持片313与第二夹持件312之间的压力，控制器根据检测的压力值对夹持驱动组件进行控制，调节夹紧的力度，避免第二夹持件 312施加给物件的压力过大，使得物件发生变形甚至损毁。
94.可以理解的是，第一夹持件311朝向夹持片313的一侧形成有第一夹持定位槽315，第一夹持定位槽315的横截面呈半圆形，夹持片313朝向第一夹持件311 的一侧形成有第二夹持定位槽316，第二夹持定位槽316的横截面呈半圆形。在第一位置，物件夹持于第一夹持定位槽315与第二夹持定位槽316之间，此时，第一夹持定位槽315与第二夹持定位槽316配合围成一个圆形夹持孔，圆形夹持孔的内径与物件的外径相匹配，即当被夹持物件为采样管时，圆形夹持孔的内径与采样管的外径相匹配；当被夹持物件为采样拭子时，圆形夹持孔的内径与采样拭子的外径相匹配。
95.可以理解的是，为了方便夹持采样管管帽，第一夹持件311朝向第二夹持件 312的
一侧形成有第一定位凸起317，第一定位凸起317位于第一夹持件311朝向第二夹持件312一侧的上部。第二夹持件312朝向第一夹持件311的一侧形成有第二定位凸起318，第二定位凸起318位于第二夹持件312朝向第一夹持件311 一侧的上部。在第一位置，第一定位凸起317与第二定位凸起318配合将物件夹持于第一定位凸起317与第二定位凸起318之间；在第二位置，第一定位凸起 317与第二定位凸起318解除对物件的夹持。通过将定位凸起设置于对应夹持件的上部，可方便抓手部件将采样管管帽放置于两个定位凸起之间，以及从两个定位凸起之间取出采样管管帽。
96.还可以理解的是，第一定位凸起317朝向第二定位凸起318的一侧形成有第三夹持定位槽319，第三夹持定位槽319的横截面为小于半圆的弧形。第二定位凸起318朝向第一定位凸起317的一侧形成有第四夹持定位槽320，第四夹持定位槽320的横截面为小于半圆的弧形。在第一位置，物件夹持于第三夹持定位槽 319与第四夹持定位槽320之间，第一定位凸起317与第二定位凸起318之间具有一定的间隙，以方便抓手部件通过间隙抓取采样管管帽。
97.还可以理解的是，夹持驱动组件包括夹持丝杆模组321和丝杆驱动电机322，夹持丝杆模组321与第一夹持件311相对设置于安装底板，夹持丝杆模组321的底座沿着第一方向设置，夹持丝杆模组321的底座通过螺钉与安装底板连接。第二夹持件312位于夹持丝杆模组321的上方，第二夹持件312通过螺钉与夹持丝杆模组321的滑块连接。丝杆驱动电机322设置于安装底板，丝杆驱动电机322 的壳体通过螺钉与安装底板连接，丝杆驱动电机322的转轴与夹持丝杆模组321 的丝杆连接。
98.可以理解的是，夹持装置300包括沿着第二方向依次设置的第一夹持部件 330、第二夹持部件340和第三夹持部件350，第一夹持部件330适于夹持采样管，第二夹持部件340适于夹持采样管管帽，第三夹持部件350适于夹持采样拭子。将夹持采样管的第一夹持部件330设置于夹持采样管管帽的第二夹持部件 340旁边，缩短了机械臂的形成，提高了采样效率。
99.第一夹持部件330的第二夹持件312设置有夹持片313，第一夹持部件330 的夹持片313与第二夹持件312之间设置有压力传感器314，第一夹持件311朝向夹持片313的一侧形成有第一夹持定位槽315，夹持片313朝向第一夹持件311 的一侧形成有第二夹持定位槽316。第三夹持部件350的结构与第一夹持部件330 的结构相同。
100.第二夹持部件340与第一夹持部件330的夹持驱动组件相同，区别在于第二夹持部件340的第二夹持件312未设置夹持片313，第一夹持件311朝向第二夹持件312的一侧形成有第一定位凸起317，第一定位凸起317位于第一夹持件311 朝向第二夹持件312一侧的上部。第二夹持件312朝向第一夹持件311的一侧形成有第二定位凸起318，第二定位凸起318位于第二夹持件312朝向第一夹持件 311一侧的上部。
101.请参照图7，本技术实施例的控制器执行以下核酸采样控制方法，本技术实施例的核酸采样控制方法，控制核酸采样设备执行以下步骤：
102.步骤110、控制第一夹持部件夹紧采样管管体，其中，第一夹持部件用于固定采样管管体；
103.步骤130、控制机械臂将采样管管帽与采样管管体分离，其中，机械臂用于夹持采样管管体和采样管管帽；
104.具体的，采样管包括在采样管管体和与采样管管体装配的采样管管帽。需要说明的是，采样管管体和与采样管管帽装配的方式包括多种，例如包括螺纹连接、结构卡和、过盈配合等，在此不具体限定采样管管体和与采样管管帽装配的方式。
105.通过人工将采样管管帽与采样管管体分离时，通常需要一手将采样管管体固定，另一只手操作采样管管体与采样管管帽分离。因此，通过机械臂600和第一夹持部件330合作实现采样管管体与采样管管帽分离的过程与人工操作的过程类似。通过控制器控制第一夹持部件330夹紧采样管管体，再通过控制器控制机械臂600将采样管管帽与采样管管体分离。
106.例如当采样管管体和与采样管管帽螺纹连接时，通过控制器控制第一夹持部件330夹紧采样管管体，再通过控制器控制机械臂600朝松开采样管管帽的方向旋转采样管管帽，实现将采样管管帽与采样管管体分离。
107.步骤140、控制机械臂夹持采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制第二夹持部件在预设位置夹紧采样管管帽，其中，第二夹持部件用于固定采样管管帽。
108.其中，第二夹持部件340的预设位置指的是第二夹持部件340上设置用于夹紧的第二夹持部件340的位置，控制器控制机械臂600夹持采样管管帽运动到第二夹持部件340的预设位置，并控制第二夹持部件340在预设位置夹紧采样管管帽。实现将与采样管管体分离的采样管管帽固定在固定位置。
109.相比现有方案随意将采样管管帽放置在一个零件的平面上，或者把采样管管帽扣在柱子；本技术实施例通过第二夹持部件340在预设位置夹紧采样管管帽，实现将与采样管管体分离的采样管管帽固定在固定位置；提高机械臂600夹取采样管管帽的准确度，避免出现机械臂600夹偏或者夹不到采样管管帽的情况，以便实现顺利将采样管管帽与采样管管体装配。
110.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过控制机械臂600夹持与采样管管体分离的采样管管帽运动到第二夹持部件340的预设位置，并控制第二夹持部件340在预设位置夹紧采样管管帽。本技术实施例通过将采样管管帽固定在第二夹持部件340的预设位置上，方便后续机械臂600从固定位置(即第二夹持部件340的预设位置)夹取采样管管帽，提高机械臂600夹取采样管管帽的准确度，避免出现机械臂600夹偏或者夹不到采样管管帽的情况，以便实现顺利将采样管管帽与采样管管体装配。
111.在本技术实施例的其他方面，请参照图8，步骤140、控制第二夹持部件夹紧采样管管帽之后，方法还包括：
112.步骤160、控制机械臂夹持采样完成后的采样拭子移动至指定位置。
113.具体的，核酸采样设备还包括用于对采样拭子夹紧的第三夹持部件350。在核酸采样时，控制器控制机械臂600将包装有采样拭子的采样拭子管移动至第三夹持部件350的预设位置，控制器控制第三夹持部件350夹紧采样拭子管，控制器控制机械臂600将采样拭子与采样拭子管分离，控制器控制机械臂600夹持采样拭子进行核酸采样，控制器再控制机械臂600夹持采样完成后的采样拭子移动至指定位置。
114.其中，控制器控制机械臂600夹持采样完成后的采样拭子的拭子头部移动至指定位置。指定位置可以是采样管管体的内部位置，或者采样管管体的管口正上方位置，只要能够使得采样完成后的采样拭子的拭子头部，经剪下后落入采样管管体即可。
115.步骤170、控制剪断装置剪下采样拭子的拭子头部，以使拭子头部从指定位置落入到采样管管体中，其中，剪断装置用于对采样完成后的采样拭子进行剪除；
116.剪断装置500用于对采样完成后的采样拭子进行剪除。控制器控制机械臂 600夹持采样完成后的采样拭子的拭子头部移动至采样管管体的内部位置，或者采样管管体的管口正上方位置，此时剪断装置500剪下采样拭子的拭子头部，拭子头部就落入到采样管管体中，从而实现对一个被采样人员的核酸采样样本的收集。
117.步骤180、在采样管管体内的拭子头部的数量大于或等于设定阈值时，控制机械臂夹持采样管管帽，控制第二夹持部件松开采样管管帽，并控制机械臂将采样管管帽装配于采样管管体上。
118.实际核酸采样中，包括多种核酸采样模式。例如包括单次采和混合采。单次采即采样一个被采样人员的核酸采样样本，采样完成的采样拭子的拭子头部放入采样管管体后就进行采样管管帽和采样管管体的装配。混合采即采样多个被采样人员的核酸采样样本，多个采样完成的采样拭子的拭子头部放入采样管管体后就进行采样管管帽和采样管管体的装配。其中设定阈值在单次采中即是1，在混合采中可以是多个，例如设定阈值是10，即当完成10个被采样人员的核酸采样后，10个采样完成的采样拭子的拭子头部放入采样管管体后就进行采样管管帽和采样管管体的装配。
119.在采样管管体内的拭子头部的数量大于或等于设定阈值时，控制器控制机械臂600夹持采样管管帽，控制第二夹持部件340松开采样管管帽，并控制机械臂600将采样管管帽在采样管管体的管口处朝拧紧的方向旋转，实现采样管管帽与采样管管体的装配，从而实现一个采样管的收集。控制器再控制机械臂600将采样管放置在标本架进行存储。
120.相比现有方案随意将采样管管帽放置在一个零件的平面上，或者把采样管管帽扣在柱子；本技术实施例通过第二夹持部件340在预设位置夹紧采样管管帽，实现将与采样管管体分离的采样管管帽固定在固定位置。在采样管管体内的拭子头部的数量大于或等于设定阈值时，控制机械臂600从固定位置夹持采样管管帽，控制第二夹持部件340松开采样管管帽，并控制机械臂600将采样管管帽装配于采样管管体上。提高机械臂600夹取采样管管帽的准确度，避免出现机械臂600 夹偏或者夹不到采样管管帽的情况，实现顺利将采样管管帽与采样管管体装配。
121.由于机械臂600的用于夹持的夹持件可包括一个或两个。下面以夹持件为夹爪为例，分别通过单次采和混合采说明一个采样管进行核酸采样的整体流程。
122.1、单次采，机械臂600有一个夹爪的情况
123.a.控制器控制机械臂600使夹爪抓取灭活的采样管
→
b.控制器控制机械臂 600使夹爪抓取灭活的采样管移动至第一夹持部件330的预设位置
→
c.控制器控制第一夹持部件330夹紧采样管管体
→
d.控制器控制机械臂600使夹爪拧采样管管帽至与采样管管体分离
→
e.控制器控制机械臂600使夹爪夹紧采样管管帽移动至第二夹持部件340的预设位置
→
f.控制器控制第二夹持部件340夹紧采样管管帽
→
g.控制器控制机械臂600使夹爪松开
→
h.控制器控制机械臂600使夹爪移动至采样拭子管处
→
i.控制器控制机械臂600使夹爪夹紧采样拭子管
→
j.控制器控制机械臂600使夹爪移动至第三夹持部件350处
→
k.控制器控制样拭子夹紧装置夹紧采样拭子管
→
l.控制器控制机械臂600使夹爪拧采样拭子至与采样拭子管分离
→
m.控制器控制机械臂600使夹爪夹取采样拭子完成采样
→
n.控制器控制机械
臂600使夹爪夹取采样拭子至剪断装置500
→
o.控制器控制剪断装置 500剪下采样拭子的拭子头部
→
p.控制器控制机械臂600使夹爪夹取采样拭子杆至废料处，控制器控制机械臂600松开夹爪，采样拭子杆掉落
→
q.控制器控制机械臂600使夹爪移动至第二夹持部件340的预设位置
→
r.控制器控制机械臂600 使夹爪夹取采样管管帽
→
s.控制器控制第二夹持部件340松开采样管管帽
→
t. 控制器控制机械臂600使夹爪夹紧采样管管帽至采样管管体处
→
u.控制器控制机械臂600通过夹爪将采样管管帽与采样管管体旋紧
→
v.控制器控制第一夹持部件330松开
→
w.控制器控制机械臂600使夹爪夹紧采样管至采样完成存储处
→ꢀ
x.控制器控制机械臂600使夹爪松开，完成整个采样流程。
124.2、混合采，机械臂600有一个夹爪的情况
125.a.控制器控制机械臂600使夹爪抓取灭活的采样管
→
b.控制器控制机械臂 600使夹爪抓取灭活的采样管移动至第一夹持部件330的预设位置
→
c.控制器控制第一夹持部件330夹紧采样管管体
→
d.控制器控制机械臂600使夹爪拧采样管管帽至与采样管管体分离
→
e.控制器控制机械臂600使夹爪夹紧采样管管帽移动至第二夹持部件340的预设位置
→
f.控制器控制第二夹持部件340夹紧采样管管帽
→
g.控制器控制机械臂600使夹爪松开
→
h.控制器控制机械臂600使夹爪移动至采样拭子管处
→
i.控制器控制机械臂600使夹爪夹紧采样拭子管
→
j.控制器控制机械臂600使夹爪移动至第三夹持部件350处
→
k.控制器控制样拭子夹紧装置夹紧采样拭子管
→
l.控制器控制机械臂600使夹爪拧采样拭子至与采样拭子管分离
→
m.控制器控制机械臂600使夹爪夹取采样拭子完成采样
→
n.控制器控制机械臂600使夹爪夹取采样拭子至剪断装置500
→
o.控制器控制剪断装置 500剪下采样拭子的拭子头部
→
p.控制器控制机械臂600使夹爪夹取采样拭子杆至废料处，控制器控制机械臂600松开夹爪，采样拭子杆掉落(重复步骤g至步骤p，进行多个采样拭子取出、采样、剪除、扔弃流程直至拭子头部的数量大于或等于设定阈值)
→
q.控制器控制机械臂600使夹爪移动至第二夹持部件340的预设位置
→
r.控制器控制机械臂600使夹爪夹取采样管管帽
→
s.控制器控制第二夹持部件340松开采样管管帽
→
t.控制器控制机械臂600使夹爪夹紧采样管管帽至采样管管体处
→
u.控制器控制机械臂600通过夹爪将采样管管帽与采样管管体旋紧
→
v.控制器控制第一夹持部件330松开
→
w.控制器控制机械臂600使夹爪夹紧采样管至采样完成存储处
→
x.控制器控制机械臂600使夹爪松开，完成整个采样流程。
126.3、单次采，机械臂600包括夹爪一，夹爪二的两个夹爪的情况
127.a.控制器控制机械臂600使夹爪一抓取灭活的采样管
→
b.控制器控制机械臂600使夹爪一抓取灭活的采样管移动至第一夹持部件330的预设位置
→
c.控制器控制第一夹持部件330夹紧采样管管体
→
d.控制器控制机械臂600使夹爪一拧采样管管帽至与采样管管体分离
→
e.控制器控制机械臂600使夹爪一夹紧采样管管帽移动至采样拭子管处
→
f.控制器控制机械臂600使夹爪二夹紧采样拭子管
→
g.控制器控制机械臂600使夹爪二移动至第三夹持部件350处
→
h.控制器控制第三夹持部件350夹紧采样拭子
→
i.控制器控制机械臂600使夹爪二拧采样拭子至与采样拭子管分离
→
j.控制器控制机械臂600使夹爪二夹取采样拭子完成采样
→
k.控制器控制机械臂600使夹爪二夹取采样拭子至剪断装置500处
→
l. 控制器控制剪断装置500剪下采样拭子的拭子头部
→
m.控制器控制机械臂600使夹爪二夹取采样拭子杆至废料处，控制器控制机械臂600松开夹爪二，采样拭子杆掉落
→
n.控制器控制机械臂600使夹爪一移动至采样管管体处
→
o.控制器控制机械臂600通过夹爪一将采样
管管帽与采样管管体旋紧
→
p.控制器控制第一夹持部件330松开
→
q.控制器控制机械臂600使夹爪一夹紧采样管至采样完成存储处
→
r.控制器控制机械臂600使夹爪一松开，完成整个采样流程。
128.4、混合采，机械臂600包括夹爪一，夹爪二的两个夹爪的情况
129.a.控制器控制机械臂600使夹爪一抓取灭活的采样管
→
b.控制器控制机械臂600使夹爪一抓取灭活的采样管移动至第一夹持部件330的预设位置
→
c.控制器控制第一夹持部件330夹紧采样管管体
→
d.控制器控制机械臂600使夹爪一拧采样管管帽至与采样管管体分离
→
e.控制器控制机械臂600使夹爪一夹紧采样管管帽移动至采样拭子管处
→
f.控制器控制机械臂600使夹爪二夹紧采样拭子管
→
g.控制器控制机械臂600使夹爪二移动至第三夹持部件350处
→
h.控制器控制第三夹持部件350夹紧采样拭子
→
i.控制器控制机械臂600使夹爪二拧采样拭子至与采样拭子管分离
→
j.控制器控制机械臂600使夹爪二夹取采样拭子完成采样
→
k.控制器控制机械臂600使夹爪二夹取采样拭子至剪断装置500处
→
l. 控制器控制剪断装置500剪下采样拭子的拭子头部
→
m.控制器控制机械臂600使夹爪二夹取采样拭子杆至废料处，控制器控制机械臂600松开夹爪二，采样拭子杆掉落(重复步骤e至步骤m，进行多个采样拭子取出、采样、剪除、扔弃流程直至拭子头部的数量大于或等于设定阈值)
→
n.控制器控制机械臂600使夹爪一移动至采样管管体处
→
o.控制器控制机械臂600通过夹爪一将采样管管帽与采样管管体旋紧
→
p.控制器控制第一夹持部件330松开
→
q.控制器控制机械臂600 使夹爪一夹紧采样管至采样完成存储处
→
r.控制器控制机械臂600使夹爪一松开，完成整个采样流程。
130.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过在采样管管体内的拭子头部的数量大于或等于设定阈值时，第二夹持部件340松开采样管管帽，控制器控制机械臂600将采样管管帽装配于采样管管体，实现在采样拭子采样完成后，控制器控制机械臂600从固定位置(即第二夹持部件340的预设位置)夹取采样管管帽，实现采样管管帽与采样管管体的装配。从而提高机械臂600夹取采样管管帽的准确度，避免出现机械臂600夹偏或者夹不到采样管管帽的情况，实现顺利将采样管管帽与采样管管体装配。
131.在本技术实施例的其他方面，请参照图9，核酸采样控制方法还包括：
132.步骤191、控制剪断平移装置驱动剪断装置运动到预设位置；预设位置处于喷雾口的消杀范围内；其中，剪断平移装置用于驱动剪断装置运动；
133.步骤192、控制喷雾口喷出消毒液对剪断装置进行消杀；其中，喷雾口用于对剪断装置进行消杀。
134.其中，剪断平移装置800可以是各种实现直线移动的驱动机构，如伸缩气缸，滚珠丝杆等。控制器控制剪断平移装置800驱动剪断装置500运动到喷雾口 751的上方，控制器控制喷雾口751喷出消毒液，对剪断装置500进行消杀。可以理解的，消毒液可以是各种具有消毒灭菌功能的溶液。
135.控制器控制喷雾口751喷出消毒液对剪断装置500进行消杀。本技术实施例能够及时清理剪断装置500可能依附的病毒，消除剪断装置500潜在的感染，避免采样拭子的采样管被污染。
136.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过在核酸采样完成后，控制剪断平移装置800驱动剪断装置500运动到预设位置，控制喷雾口751喷出消毒液对剪断装置500进行
消杀。本技术实施例能够及时清理剪断装置500可能依附的病毒，消除剪断装置500潜在的感染，避免采样管管帽和采样管管体被污染。
137.在本技术实施例的其他方面，步骤192、控制喷雾口喷出消毒液对剪断装置进行消杀之后，请参照图9，核酸采样控制方法还包括：
138.步骤193、确定喷雾口对剪断装置进行消杀的消杀时间；
139.步骤194、在消杀时间大于或等于第一设定时间阈值的情况下，控制喷雾口停止喷出消毒液，并控制烘干装置对剪断装置进行烘干；其中，烘干装置用于对剪断装置进行烘干。
140.由于通过喷雾口751喷出消毒液对剪断装置500进行消杀时，由喷雾口751 喷出的喷雾形成的液珠可能残留在剪断装置500上。而剪断装置500上的液珠滴入采样管管体中，可能污染采样管管体。因此需要在喷雾口751消杀后进行烘干。
141.控制器确定喷雾口751对剪断装置500进行消杀的消杀时间，在消杀时间满足要求后，通过烘干装置760进行烘干。
142.本技术实施例通过设置第一设定时间阈值判断停止消杀和启动烘干的时间。当确定喷雾口751对剪断装置500进行消杀的消杀时间大于或等于第一设定时间阈值的情况下，控制喷雾口751停止喷出消毒液，并控制烘干装置760对剪断装置500进行烘干。
143.其中，第一设定时间阈值可以根据实际需要设置，例如第一设定时间阈值为20秒。其中本技术实施例的烘干装置760可选用热风扇进行烘干，或者可以利用吹风机进行烘干，或者可以利用管路将核酸采样设备外部的热风引进后进行烘干。例如，消杀时间大于或等于20秒的情况下，控制器控制喷雾口751停止喷出消毒液，并控制吹风机对剪断装置500进行烘干。
144.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过控制器确定喷雾口751对剪断装置500进行消杀的消杀时间大于或等于第一设定时间阈值的情况下，控制喷雾口751停止喷出消毒液，并控制烘干装置760对剪断装置500进行烘干，防止由喷雾口751喷出的喷雾形成的液珠可能残留在剪断装置500上，避免剪断装置 500上的液珠滴入采样管管体中，避免污染采样管管体。
145.在本技术实施例的其他方面，请参照图10，核酸采样控制方法还包括：
146.步骤121、控制第一压力传感器检测第一夹持部件夹紧采样管管体的第一压力；其中，第一压力传感器用于检测第一夹持部件夹紧采样管管体的压力值；
147.核酸采样中需要第一夹持部件330夹紧采样管管体，以实现固定采样管管体，或者实现采样管管体和采样管管帽的分离。但是，在夹紧的过程中如果更换了不同规格大小的采样管，容易出现第一夹持部件330产生夹紧力过大而导致采样管管体变形甚至裂开的现象。
148.因此，本技术实施例通过在第一夹持部件330上设置的第一压力传感器(如压力传感器314所示)，实时检测第一夹持部件330对采样管管体产生的第一压力。
149.步骤122、控制第一压力小于或等于第一安全压力阈值。
150.获知第一夹持部件330对采样管管体产生的第一压力的情况下，控制第一压力小于或等于第一安全压力阈值。其中第一安全压力阈值是保证第一夹持部件 330安全地对采样管管体夹紧的压力阈值，当第一压力大于或等于第一安全压力阈值时，可能导致采样管
管体变形甚至裂开。通过控制第一压力小于或等于第一安全压力阈值，避免出现第一夹持部件330对夹紧采样管管体的压力未知，导致采样管管体变形甚至损毁的情况。本技术实施例通过第一压力传感器检测第一夹持部件330夹紧的第一压力来调节夹紧的压力值，避免对采样管进行损坏。
151.其中，第一安全压力阈值可根据实际情况设置，在此不具体限定第一安全压力阈值的数值。
152.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过第一压力传感器检测第一夹持部件330夹紧采样管管体的压力值，控制第一夹持部件330调节夹紧采样管管体的第一压力至小于或等于第一安全压力阈值，本技术实施例通过第一压力传感器检测第一夹持部件330夹紧的第一压力来调节夹紧的压力值，避免出现第一夹持部件330对夹紧采样管管体的压力未知，导致采样管管体变形甚至损毁的情况。
153.在本技术实施例的其他方面，核酸采样控制方法还包括：
154.步骤151、控制第二压力传感器检测第二夹持部件夹紧采样管管帽的第二压力；其中，第二压力传感器用于检测第二夹持部件夹紧采样管管帽的压力值；
155.核酸采样中需要第二夹持部件340夹紧采样管管帽，以实现固定采样管管帽。但是，在夹紧的过程中如果更换了不同规格大小的采样管，采样管管帽的规格也不一样。容易出现第二夹持部件340产生夹紧力过大而导致采样管管帽变形甚至裂开的现象。
156.因此，本技术实施例通过在第二夹持部件340上设置的第二压力传感器，实时检测第二夹持部件340对采样管管帽产生的第二压力。
157.步骤152、控制第二压力小于或等于第二安全压力阈值。
158.获知第二夹持部件340对采样管管帽产生的第二压力的情况下，控制器控制第二压力小于或等于第二安全压力阈值。其中第二安全压力阈值是保证第二夹持部件340安全地对采样管管帽夹紧的压力阈值，当第二压力大于或等于第二安全压力阈值时，可能导致采样管管帽变形甚至裂开。通过控制器控制第二压力小于或等于第二安全压力阈值，避免出现第二夹持部件340对采样管管帽的压力未知，导致采样管管帽变形甚至损毁的情况。本技术实施例通过第二压力传感器检测第二夹持部件340夹紧采样管管帽的第二压力来调节夹紧的压力值，避免对采样管管帽进行损坏。
159.其中，第二安全压力阈值可根据实际情况设置，在此不具体限定第二安全压力阈值的数值。
160.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过第二压力传感器检测第二夹持部件340夹紧采样管管帽的压力值，控制第二夹持部件340调节夹紧采样管管帽的第二压力至小于或等于第二安全压力阈值，本技术实施例通过第二压力传感器检测第二夹持部件340夹紧采样管管帽的第二压力来调节夹紧的压力值，避免出现第二夹持部件340对夹紧采样管管帽的压力未知，导致采样管管帽变形甚至损毁的情况。
161.核酸采样控制方法还包括：
162.步骤153、控制第三压力传感器检测第三夹持部件夹紧采样拭子的第三压力；其中，第三夹持部件用于固定采样拭子，第三压力传感器用于检测第三夹持部件夹紧采样拭子的压力值；
163.核酸采样中需要第三夹持部件340夹紧采样拭子，以实现固定采样拭子。但是，容
易出现第三夹持部件350产生夹紧力过大而导致采样拭子变形甚至裂开的现象。
164.因此，本技术实施例通过在第三夹持部件350上设置的第三压力传感器，实时检测第三夹持部件350对采样拭子产生的第三压力。
165.步骤154、控制第三压力小于或等于第三安全压力阈值。
166.获知第三夹持部件350对采样拭子产生的第三压力的情况下，控制第三压力小于或等于第三安全压力阈值。其中第三安全压力阈值是保证第三夹持部件 350安全地对采样拭子夹紧的压力阈值，当第三压力大于或等于第三安全压力阈值时，可能导致采样拭子变形甚至裂开。通过控制第三压力小于或等于第三安全压力阈值，避免出现第三夹持部件350对采样拭子的压力未知，导致采样拭子变形甚至损毁的情况。本技术实施例通过第三压力传感器检测第三夹持部件350夹紧采样拭子的第三压力来调节夹紧的压力值，避免对采样拭子进行损坏。
167.其中，第三安全压力阈值可根据实际情况设置，在此不具体限定第三安全压力阈值的数值。
168.根据本技术实施例的核酸采样控制方法，通过第三压力传感器检测第三夹持部件350夹紧采样拭子的压力值，控制第三夹持部件350调节夹紧采样拭子的第三压力至小于或等于第三安全压力阈值，本技术实施例通过第三压力传感器检测第三夹持部件350夹紧采样拭子的第三压力来调节夹紧的压力值，避免出现第三夹持部件350对夹紧采样拭子的压力未知，导致采样拭子变形甚至损毁的情况。
169.请参照图11，本技术实施例提供的一种核酸采样控制装置，核酸采样控制装置包括：
170.第一控制模块1001，用于控制第一夹持部件夹紧采样管管体，其中，第一夹持部件用于固定采样管管体；
171.第二控制模块1002，用于控制机械臂将采样管管帽与采样管管体分离，其中，机械臂用于夹持采样管管体和采样管管帽；
172.第三控制模块1003，用于控制机械臂夹持采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制第二夹持部件在预设位置夹紧采样管管帽，其中，第二夹持部件用于固定采样管管帽。
173.在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，核酸采样控制装置还包括：
174.第四控制模块，用于控制机械臂夹持采样完成后的采样拭子移动至指定位置；
175.第五控制模块，用于控制剪断装置剪下采样拭子的拭子头部，以使拭子头部从指定位置落入到采样管管体中，其中，剪断装置用于对采样完成后的采样拭子进行剪除；
176.第六控制模块，用于在采样管管体内的拭子头部的数量大于或等于设定阈值时，控制机械臂夹持采样管管帽，控制第二夹持部件松开采样管管帽，并控制机械臂将采样管管帽装配于采样管管体上。
177.在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，核酸采样控制装置还包括：
178.第七控制模块，用于控制剪断平移装置驱动剪断装置运动到预设位置；预设位置处于喷雾口的消杀范围内；其中，剪断平移装置用于驱动剪断装置运动；
179.第八控制模块，用于控制喷雾口喷出消毒液对剪断装置进行消杀；其中，喷雾口用于对剪断装置进行消杀。
180.在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，核酸采样控制装置还包括：
181.确定模块，用于确定喷雾口对剪断装置进行消杀的消杀时间；
182.第九控制模块，用于在消杀时间大于或等于第一设定时间阈值的情况下，控制喷雾口停止喷出消毒液，并控制烘干装置对剪断装置进行烘干；其中，烘干装置用于对剪断装置进行烘干。
183.在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，核酸采样控制装置还包括：
184.第一压力检测模块，用于控制第一压力传感器检测第一夹持部件夹紧采样管管体的第一压力；其中，第一压力传感器用于检测第一夹持部件夹紧采样管管体的压力值；
185.第十控制模块，用于控制第一压力小于或等于第一安全压力阈值。
186.在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，核酸采样控制装置还包括：
187.第二压力检测模块，用于控制第二压力传感器检测第二夹持部件夹紧采样管管帽的第二压力；其中，第二压力传感器用于检测第二夹持部件夹紧采样管管帽的压力值；
188.第十一控制模块，用于控制第二压力小于或等于第二安全压力阈值；
189.第三压力检测模块，用于控制第二压力小于或等于第二安全压力阈值；
190.第十二控制模块，用于控制第三压力小于或等于第三安全压力阈值。
191.图12示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图12所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1210、通信接口(communications interface)1220、存储器(memory)1230和通信总线1240，其中，处理器1210，通信接口1220，存储器1230通过通信总线1240完成相互间的通信。处理器1210可以调用存储器 1230中的逻辑指令，以执行核酸采样控制方法，该方法包括：控制第一夹持部件夹紧采样管管体，其中，第一夹持部件用于固定采样管管体；控制机械臂将采样管管帽与采样管管体分离，其中，机械臂用于夹持采样管管体和采样管管帽；控制机械臂夹持采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制第二夹持部件在预设位置夹紧采样管管帽，其中，第二夹持部件用于固定采样管管帽。
192.此外，上述的存储器1230中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
193.进一步地，核酸采样设备，包括上述核酸采样控制装置，或上述电子设备。
194.进一步地，本技术还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的核酸采样控制方法，该方法包括：控制第一夹持部件夹紧采样管管体，其中，第一夹持部件用于固定采样管管体；控制机械臂将采样管管帽与采样管管体分离，其中，机械臂用于夹持采样管管体和采样管管帽；控制机械臂夹持采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制第二夹持部件在预设位置夹紧采样管管帽，其中，第二夹持部件用于固定采样管管帽。
195.另一方面，本技术实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的核酸采样控制方法，该方法包括：控制第一夹持部件夹紧采样管管体，其中，第一夹持部件用于固定采样管管体；控制机械臂将采样管管帽与采样管管体分离，其中，机械臂用于夹持采样管管体和采样管管帽；控制机械臂夹持采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制第二夹持部件在预设位置夹紧采样管管帽，其中，第二夹持部件用于固定采样管管帽。
196.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种核酸采样控制方法，其特征在于，控制核酸采样设备执行以下步骤：控制第一夹持部件夹紧所述采样管管体，其中，所述第一夹持部件用于固定所述采样管管体；控制机械臂将所述采样管管帽与所述采样管管体分离，其中，所述机械臂用于夹持所述采样管管体和所述采样管管帽；控制所述机械臂夹持所述采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制所述第二夹持部件在所述预设位置夹紧所述采样管管帽，其中，所述第二夹持部件用于所述固定采样管管帽。2.根据权利要求1所述的核酸采样控制方法，其特征在于，控制所述第二夹持部件夹紧所述采样管管帽之后，所述方法还包括：控制所述机械臂夹持采样完成后的采样拭子移动至指定位置；控制剪断装置剪下所述采样拭子的拭子头部，以使所述拭子头部从所述指定位置落入到所述采样管管体中，其中，所述剪断装置用于对采样完成后的采样拭子进行剪除；在所述采样管管体内的拭子头部的数量大于或等于设定阈值时，控制所述机械臂夹持所述采样管管帽，控制所述第二夹持部件松开所述采样管管帽，并控制所述机械臂将所述采样管管帽装配于所述采样管管体上。3.根据权利要求2所述的核酸采样控制方法，其特征在于，所述核酸采样控制方法还包括：控制剪断平移装置驱动剪断装置运动到预设位置；所述预设位置处于喷雾口的消杀范围内；其中，所述剪断平移装置用于驱动所述剪断装置运动；控制喷雾口喷出消毒液对所述剪断装置进行消杀；其中，所述喷雾口用于对所述剪断装置进行消杀。4.根据权利要求3所述的核酸采样控制方法，其特征在于，所述控制喷雾口喷出消毒液对所述剪断装置进行消杀之后，还包括：确定所述喷雾口对所述剪断装置进行消杀的消杀时间；在所述消杀时间大于或等于第一设定时间阈值的情况下，控制喷雾口停止喷出消毒液，并控制烘干装置对所述剪断装置进行烘干；其中，所述烘干装置用于对所述剪断装置进行烘干。5.根据权利要求1所述的核酸采样控制方法，其特征在于，所述核酸采样控制方法还包括：控制第一压力传感器检测所述第一夹持部件夹紧所述采样管管体的第一压力；其中，第一压力传感器用于检测所述第一夹持部件夹紧所述采样管管体的压力值；控制所述第一压力小于或等于第一安全压力阈值。6.根据权利要求1所述的核酸采样控制方法，其特征在于，所述核酸采样控制方法还包括：控制第二压力传感器检测所述第二夹持部件夹紧所述采样管管帽的第二压力；其中，所述第二压力传感器用于检测所述第二夹持部件夹紧所述采样管管帽的压力值；控制所述第二压力小于或等于第二安全压力阈值；控制第三压力传感器检测第三夹持部件夹紧采样拭子的第三压力；其中，所述第三夹
持部件用于固定所述采样拭子，所述第三压力传感器用于检测所述第三夹持部件夹紧所述采样拭子的压力值；控制所述第三压力小于或等于第三安全压力阈值。7.一种核酸采样控制装置，其特征在于，所述核酸采样控制装置包括：第一控制模块，用于控制第一夹持部件夹紧所述采样管管体，其中，所述第一夹持部件用于固定所述采样管管体；第二控制模块，用于控制机械臂将所述采样管管帽与所述采样管管体分离，其中，所述机械臂用于夹持所述采样管管体和所述采样管管帽；第三控制模块，用于控制所述机械臂夹持所述采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制所述第二夹持部件在所述预设位置夹紧所述采样管管帽，其中，所述第二夹持部件用于所述固定采样管管帽。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的核酸采样控制方法的步骤。9.一种核酸采样设备，其特征在于，包括权利要求7所述的核酸采样控制装置，或权利要求8所述的电子设备。10.根据权利要求9所述的核酸采样设备，其特征在于，所述核酸采样设备还包括：平台；第一夹持部件，设于所述平台，所述第一夹持部件用于固定所述采样管管体；第二夹持部件，设于所述平台，所述第二夹持部件用于固定所述采样管管帽；第三夹持部件，设于所述平台，所述第三夹持部件用于固定所述采样拭子；机械臂，设于所述平台，所述机械臂用于夹持所述采样管管体和所述采样管管帽；剪断装置，设于所述平台，所述剪断装置用于对采样完成后的采样拭子进行剪除；剪断平移装置，设于所述平台，所述剪断平移装置用于驱动所述剪断装置运动；喷雾口，设于所述平台，所述喷雾口用于对所述剪断装置进行消杀；烘干装置，设于所述平台，所述烘干装置用于对所述剪断装置进行烘干。11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的核酸采样控制方法的步骤。12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的核酸采样控制方法的步骤。

技术总结

本申请涉及核酸采样技术领域，提供一种核酸采样控制方法、装置和电子设备。核酸采样控制方法，控制核酸采样设备执行以下步骤：控制第一夹持部件夹紧采样管管体，其中，第一夹持部件用于固定采样管管体；控制机械臂将采样管管帽与采样管管体分离，其中，机械臂用于夹持采样管管体和采样管管帽；控制机械臂夹持采样管管帽运动到第二夹持部件的预设位置，并控制第二夹持部件在预设位置夹紧采样管管帽，其中，第二夹持部件用于固定采样管管帽。第二夹持部件用于固定采样管管帽。第二夹持部件用于固定采样管管帽。