一种用于油管码放的智能辅助机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种用于油管码放的智能辅助机械手。

背景技术：

2.在利用机械手取放油管的场景中，先利用操纵杆带动托架将向油管方向推动，油管会依次向托架上滚动，且通过托架抵挡油管的位置，当导至托架上端面的油管数量足够时，再利用操纵杆带动托架，并利用托架托着油管送至需要的位置，再此过程中，油管在托架上的位置容易发生偏移而造成码放的不够整齐，需要人工再进行调整，影响工作效率，调整起来也不够方便，也容易出现安全事故。
3.为了解决上述问题，本发明中提出了一种用于油管码放的智能辅助机械手。

技术实现要素：

4.(1)要解决的技术问题
5.本发明的目的在于克服现有技术中的问题，适应现实需要，提供一种用于油管码放的智能辅助机械手，以解决上述技术问题。
6.(2)技术方案
7.为了实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案为：一种用于油管码放的智能辅助机械手，包括操纵杆及设于操纵杆前端的托架，所述托架由设于操纵杆端部的挡板及设于挡板下端的托板构成，该托板前端设有第一导入端，该托板中部由第一导入端面向挡板方向等距开设有多个第一导向槽，且在第一导向槽内设有平衡驱动机构，该平衡驱动机构用于驱动油管在托板上端面居中放置，进而保证码放整齐。
8.优先地，所述平衡驱动机构包括滑设于第一导向槽内的导向块，该导向块面向第一导入端的一端设有第二导入端，第二导入端面向挡板的一侧且位于导向块的两侧各设有驱动轮机构，该驱动轮机构包括安装在第二导入端侧部的驱动电机及安装在驱动电机的驱动轴上的且与导向块长度方向保持平行的驱动滚轮，该第二导入端和驱动轮机构的正下方均开设有容置空间。
9.优先地，所述导向块宽度方向两侧设有倾斜面，且在两个倾斜面中部设有支撑凹陷面，且支撑凹陷面的最底部位于导向块的中部，且支撑凹陷面底部的高度高于驱动滚轮的高度。
10.优先地，所述导向块下端垫设有弹性支撑组件，该弹性支撑组件开设于导向块底部的导向孔，该导向孔上端口内壁设有凸缘环，该导向孔下端口滑动设有导向筒，该导向筒下端设在第一导向槽的底部，该导向筒上端口滑动设有支撑杆，该支撑杆上端设有支撑板，该支撑板上端面顶抵在凸缘环下端面，该支撑板下端面垫设有第一弹簧，该第一弹簧套设在支撑杆外围，且第一弹簧下端抵接在导向筒上端面。
11.优先地，所述导向块上设有推挡组件，该推挡组件包括开设于倾斜面上的第一滑槽，该第一滑槽与导向孔相通，且第一滑槽内滑动设有第一推板，该第一推板下端一侧设有
第一推动斜面，该第一推板下端顶抵在支撑板上端面，该导向块上面向驱动滚轮的侧部开设有第二滑槽，该第二滑槽与第一滑槽相通，该第二滑槽内滑动设有第二推板，该第二推板面向第一推动斜面的一端设有第二推动斜面，且第二推板通过两侧设有的第二弹簧使第二推动斜面与第一推动斜面在初始状态下相互抵触。
12.优先地，多个所述导向筒底部通过导气筒串通，且导气筒贯穿挡板，并在导气筒外端口通过v形管连接有下压组件，该下压组件包括设于挡板上端的气缸套，该气缸套内导向连接有活塞杆，该活塞杆下端设有压板，且在活塞杆外部套设有第三弹簧。
13.优先地，两个所述压板外端通过弧形折弯部连为一体。
14.优先地，所述托板上端面两侧沿长度方向开设有多个第二导向槽，该第二导向槽内滑动设有辅助支撑块，该辅助支撑块下端通过第四弹簧支撑，且辅助支撑块与导向块的位置对应设置。
15.(3)有益效果：
16.a、在本发明中，油管首先通过第一导入端滚向托板，并滚动至托板上的尽可能内侧的导向块上端，如果油管没有发生倾斜，即油管以导向块的位置为基准左右对称放置，那么，通过油管自身的重力压在导向块上端，并通过导向块对油管进行支撑；但当油管在托板上的位置发生偏移时，即滚动至导向块上端的油管左右长度不一致，进而，重量大的一端下沉，重量轻的一端翘起，其中，下沉一端的油管会抵压在驱动滚轮上，进而，通过驱动电机带动驱动滚轮向导向块方向旋转输送，直到将油管输送至以托板中部为基准的对称的位置。
17.b、在初始状态下，导向块高出于托板上端面，且将第一弹簧的弹性力预先调整至合适的大小，即当油管中部位置相对于导向块中部位置发生左右偏移时，即油管的重心发生偏移，此时，导向块通过底部的第一弹簧的支撑，不会被压入导向槽内，当油管被驱动滚轮调整到中间位置后，即重心移动至导向块正上方，此时，导向块会被油管压入导向槽内，且位于导向块左右两侧的驱动滚轮均不会接触到油管，即不会再对于油管形成影响，保证油管位置的稳定性。
18.c、为了避免第一弹簧出现失效的情况，进而致使导向块在油管没有被驱动滚轮居中调整完成的情况下被压入导向槽内，因此，造成驱动滚轮起不到驱动油管居中调节的作用。在本发明中，当滚至导向块上端的油管出现偏移而产生倾摆时，会首先压在倾斜面上的第一推板上端，使第一推板相对于导向块下移，第一推板推动第二推板外移，第二推板外端会抵挡在导向槽的上端，进而，避免导向块进一步向导向槽底部下沉，此时，油管产生下摆的一侧抵压在驱动滚轮上，进而，通过驱动滚轮将油管居中输送，当油管在导向块上端面居中后，油管的下侧母线不再对第一推板形成挤压，进而，导向块被压入导向槽内，而驱动滚机构下沉至容置空间内，进而，通过托板上端面和导向块上端面对油管形成支撑作用。
19.d、居中后的油管将导向块压入导向槽的过程中，支撑杆向导向筒内腔压入，使导向筒的内腔空间缩小，并将空气通过导气筒和v形管传输至气缸套内，进而，使气缸套内腔气压提高，通过气压推动活塞杆下移，压板被活塞杆带动下移，少量的导向筒的内腔被压缩不会致使压板下移过于明显，而随着油管依次向托板上端面输入，每增加一个油管，就有相应的一个导向筒内腔被压缩，进而，压板会逐渐抵压在油管上方母线上，即随着最后一个油管的输入，压板也完成对于油管的抵压限位，避免在机械手移动过程中造成油管再次发生偏移的情况。
20.e、在油管面向挡板方向滚入的过程中，由于导向块上端面高于托板上端面，因而，容易造成油管在滚动过程中发生偏斜，通过在托板外部两侧对称设有与导向块等高的辅助支撑块，而辅助支撑块通过其底部的第四弹簧进行支撑，且第四弹簧的弹性支撑力较弱，在油管快速滚过辅助支撑块上端时起到一定的辅助支撑作用，但当油管停止在辅助支撑块上端后，如果油管相对于导向块不居中时，会压迫辅助支撑块进入第二导向槽内，不会对驱动轮机构对于油管的居中驱动工作造成影响。
附图说明
21.图1为本发明一种用于油管码放的智能辅助机械手的立体结构示意图；
22.图2为本发明一种用于油管码放的智能辅助机械手的挡板和托板的结构示意图；
23.图3为本发明一种用于油管码放的智能辅助机械手的平衡驱动机构的结构示意图；
24.图4为本发明一种用于油管码放的智能辅助机械手的压板的结构示意图；
25.图5为本图4中a处的放大图；
26.图6为图5中b处的放大图；
27.图7为图4中c处的放大图；
28.图8为本发明一种用于油管码放的智能辅助机械手的第三弹簧的结构示意图；
29.图9为图8中d处的放大图；
30.图10为图8中e处的放大图；
31.图11为图9中f处的放大图。
32.附图标记如下：
33.1-操纵杆，2-托架，21-挡板，22-托板，221-第一导入端，222-第一导向槽，223-第二导向槽，224-辅助支撑块，225-第四弹簧，3-平衡驱动机构，31-导向块，32-第二导入端，33-驱动电机，34-驱动滚轮，35-支撑凹陷面，4-弹性支撑组件，41-导向孔，42-凸缘环，43-导向筒，44-支撑杆，45-支撑板，46-第一弹簧，5-推挡组件，51-第一推板，52-第一推动斜面，53-第二推板，54-第二推动斜面，55-第二弹簧，6-导气筒，7-v形管，8-下压组件，81-气缸套，82-活塞杆，83-压板，84-第三弹簧，85-弧形折弯部。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
35.下面结合附图1-11和实施例对本发明进一步说明：
36.本实施例中，如图1-11所示，一种用于油管码放的智能辅助机械手，包括操纵杆1及设于操纵杆1前端的托架2，所述托架2由设于操纵杆1端部的挡板21及设于挡板21下端的托板22构成，该托板22前端设有第一导入端221，该托板22中部由第一导入端221面向挡板21方向等距开设有多个第一导向槽222，且在第一导向槽222内设有平衡驱动机构3，该平衡驱动机构3用于驱动油管在托板22上端面居中放置，进而保证码放整齐。在利用机械手取放油管的场景中，先利用操纵杆1带动托架2将向油管方向推动，油管会依次向托板22上滚动，且通过挡板21抵挡油管的位置，当导至托板22上端面的油管足够时，再利用操纵杆1带动托
板22，并利用托板22托着油管送至需要的位置，再此过程中，油管在托板22上的位置容易发生偏移而造成码放的不够整齐，需要人工再进行调整，影响工作效率，调整起来也不够方便，也容易出现安全事故。在本发明中，油管首先通过第一导入端221滚向托板22，并滚动至托板22上的尽可能内侧的导向块31上端，如果油管没有发生倾斜，即油管以导向块31的位置为基准左右对称放置，那么，通过油管自身的重力压在导向块31上端，并通过导向块31对油管进行支撑；但当油管在托板22上的位置发生偏移时，即滚动至导向块31上端的油管左右长度不一致，进而，重量大的一端下沉，重量轻的一端翘起，其中，下沉一端的油管会抵压在驱动滚轮34上，进而，通过驱动电机33带动驱动滚轮34向导向块31方向旋转输送，直到将油管输送至以托板22中部为基准的对称的位置。
37.本实施例中，所述平衡驱动机构3包括滑设于第一导向槽222内的导向块31，该导向块31面向第一导入端221的一端设有第二导入端32，第二导入端32面向挡板21的一侧且位于导向块31的两侧各设有驱动轮机构，该驱动轮机构包括安装在第二导入端32侧部的驱动电机33及安装在驱动电机33的驱动轴上的且与导向块31长度方向保持平行的驱动滚轮34，该第二导入端32和驱动轮机构的正下方均开设有容置空间。油管首先通过第一导入端221滚动至托板22上，然后，通过第二导入端32滚动至导向块31上端面，第二导入端32的长度大于导向块31的长度，且相对于导向块31左右对称，驱动电机33安装在第二导入端32外侧两端，通过将驱动滚轮34设置成与导向块31平行的位置，保证通过利用驱动滚轮34驱动油管移动过程中，避免发生偏移。驱动滚轮34优先选用软性橡胶材质，可提高与油管外侧面的摩擦力，保证在利用驱动滚轮34调整油管的位置更加高效。
38.本实施例中，所述导向块31宽度方向两侧设有倾斜面，且在两个倾斜面中部设有支撑凹陷面35，且支撑凹陷面35的最底部位于导向块31的中部，且支撑凹陷面35底部的高度高于驱动滚轮34的高度。通过倾斜面的设置，可保证支撑凹陷面35的宽度处于较小的宽度，当油管的位置相对于托板22中部位置发生宽度方向的偏移时，即使有较小幅度的偏移也会左右偏摆，然后，可通过驱动滚轮34进行归中调整。而支撑凹陷面35的设置，可保证油管自动滚到导向块31的正中间，预先将油管调整至便于驱动滚轮34调整的位置。
39.本实施例中，所述导向块31下端垫设有弹性支撑组件4，该弹性支撑组件4开设于导向块31底部的导向孔41，该导向孔41上端口内壁设有凸缘环42，该导向孔41下端口滑动设有导向筒43，该导向筒43下端设在第一导向槽222的底部，该导向筒43上端口滑动设有支撑杆44，该支撑杆44上端设有支撑板45，该支撑板45上端面顶抵在凸缘环42下端面，该支撑板45下端面垫设有第一弹簧46，该第一弹簧46套设在支撑杆44外围，且第一弹簧46下端抵接在导向筒43上端面。在初始状态下，导向块31高出于托板22上端面，且将第一弹簧46的弹性力预先调整至合适的大小，即当油管中部位置相对于导向块31中部位置发生左右偏移时，即油管的重心发生偏移，此时，导向块31通过底部的第一弹簧46的支撑，不会被压入导向槽222内，当油管被驱动滚轮34调整到中间位置后，即重心移动至导向块31正上方，此时，导向块31会被油管压入导向槽222内，且位于导向块31左右两侧的驱动滚轮34均不会接触到油管，即不会再对于油管形成影响，保证油管位置的稳定性。
40.本实施例中，所述导向块31上设有推挡组件5，该推挡组件5包括开设于倾斜面上的第一滑槽，该第一滑槽与导向孔41相通，且第一滑槽内滑动设有第一推板51，该第一推板51下端一侧设有第一推动斜面52，该第一推板51下端顶抵在支撑板45上端面，该导向块31
上面向驱动滚轮34的侧部开设有第二滑槽，该第二滑槽与第一滑槽相通，该第二滑槽内滑动设有第二推板53，该第二推板53面向第一推动斜面52的一端设有第二推动斜面54，且第二推板53通过两侧设有的第二弹簧55使第二推动斜面54与第一推动斜面52在初始状态下相互抵触。为了避免第一弹簧46出现失效的情况，进而致使导向块31在油管没有被驱动滚轮34居中调整完成的情况下被压入导向槽222内，因此，造成驱动滚轮34起不到驱动油管居中调节的作用。在本发明中，当滚至导向块31上端的油管出现偏移而产生倾摆时，会首先压在倾斜面上的第一推板51上端，使第一推板51相对于导向块31下移，第一推板51推动第二推板53外移，第二推板53外端会抵挡在导向槽222的上端，进而，避免导向块31进一步向导向槽222底部下沉，此时，油管产生下摆的一侧抵压在驱动滚轮34上，进而，通过驱动滚轮34将油管居中输送，当油管在导向块31上端面居中后，油管的下侧母线不再对第一推板51形成挤压，进而，导向块31被压入导向槽222内，而驱动滚机构下沉至容置空间内，进而，通过托板22上端面和导向块31上端面对油管形成支撑作用。
41.本实施例中，多个所述导向筒43底部通过导气筒6串通，且导气筒6贯穿挡板21，并在导气筒6外端口通过v形管7连接有下压组件8，该下压组件8包括设于挡板21上端的气缸套81，该气缸套81内导向连接有活塞杆82，该活塞杆82下端设有压板83，且在活塞杆82外部套设有第三弹簧84。居中后的油管将导向块31压入导向槽222的过程中，支撑杆44向导向筒43内腔压入，使导向筒43的内腔空间缩小，并将空气通过导气筒6和v形管7传输至气缸套81内，进而，使气缸套81内腔气压提高，通过气压推动活塞杆82下移，压板83被活塞杆82带动下移，少量的导向筒43的内腔被压缩不会致使压板83下移过于明显，而随着油管依次向托板22上端面输入，每增加一个油管，就有相应的一个导向筒43内腔被压缩，进而，压板83会逐渐抵压在油管上方母线上，即随着最后一个油管的输入，压板83也完成对于油管的抵压限位，避免在机械手移动过程中造成油管再次发生偏移的情况。
42.本实施例中，两个所述压板83外端通过弧形折弯部85连为一体。避免在油管导入过程中，使压板83的前端对于油管的导入形成干涉。
43.本实施例中，所述托板22上端面两侧沿长度方向开设有多个第二导向槽223，该第二导向槽223内滑动设有辅助支撑块224，该辅助支撑块224下端通过第四弹簧225支撑，且辅助支撑块224与导向块31的位置对应设置。在油管面向挡板21方向滚入的过程中，由于导向块31上端面高于托板22上端面，因而，容易造成油管在滚动过程中发生偏斜，通过在托板22外部两侧对称设有与导向块31等高的辅助支撑块224，而辅助支撑块224通过其底部的第四弹簧225进行支撑，且第四弹簧225的弹性支撑力较弱，在油管快速滚过辅助支撑块224上端时起到一定的辅助支撑作用，但当油管停止在辅助支撑块224上端后，如果油管相对于导向块31不居中时，会压迫辅助支撑块224进入第二导向槽223内，不会对驱动轮机构对于油管的居中驱动工作造成影响。
44.本发明有益效果：
45.在初始状态下，在利用机械手取放油管的场景中，先利用操纵杆1带动托架2将向油管方向推动，油管会依次向托板22上滚动，且通过挡板21抵挡油管的位置，当导至托板22上端面的油管足够时，再利用操纵杆1带动托板22，并利用托板22托着油管送至需要的位置，再此过程中，油管在托板22上的位置容易发生偏移而造成码放的不够整齐，需要人工再进行调整，影响工作效率，调整起来也不够方便，也容易出现安全事故。在本发明中，油管首
先通过第一导入端221滚向托板22，并滚动至托板22上的尽可能内侧的导向块31上端，如果油管没有发生倾斜，即油管以导向块31的位置为基准左右对称放置，那么，通过油管自身的重力压在导向块31上端，并通过导向块31对油管进行支撑；但当油管在托板22上的位置发生偏移时，即滚动至导向块31上端的油管左右长度不一致，进而，重量大的一端下沉，重量轻的一端翘起，其中，下沉一端的油管会抵压在驱动滚轮34上，进而，通过驱动电机33带动驱动滚轮34向导向块31方向旋转输送，直到将油管输送至以托板22中部为基准的对称的位置。
46.在初始状态下，导向块31高出于托板22上端面，且将第一弹簧46的弹性力预先调整至合适的大小，即当油管中部位置相对于导向块31中部位置发生左右偏移时，即油管的重心发生偏移，此时，导向块31通过底部的第一弹簧46的支撑，不会被压入导向槽222内，当油管被驱动滚轮34调整到中间位置后，即重心移动至导向块31正上方，此时，导向块31会被油管压入导向槽222内，且位于导向块31左右两侧的驱动滚轮34均不会接触到油管，即不会再对于油管形成影响，保证油管位置的稳定性。
47.为了避免第一弹簧46出现失效的情况，进而致使导向块31在油管没有被驱动滚轮34居中调整完成的情况下被压入导向槽222内，因此，造成驱动滚轮34起不到驱动油管居中调节的作用。在本发明中，当滚至导向块31上端的油管出现偏移而产生倾摆时，会首先压在倾斜面上的第一推板51上端，使第一推板51相对于导向块31下移，第一推板51推动第二推板53外移，第二推板53外端会抵挡在导向槽222的上端，进而，避免导向块31进一步向导向槽222底部下沉，此时，油管产生下摆的一侧抵压在驱动滚轮34上，进而，通过驱动滚轮34将油管居中输送，当油管在导向块31上端面居中后，油管的下侧母线不再对第一推板51形成挤压，进而，导向块31被压入导向槽222内，而驱动滚机构下沉至容置空间内，进而，通过托板22上端面和导向块31上端面对油管形成支撑作用。
48.居中后的油管将导向块31压入导向槽222的过程中，支撑杆44向导向筒43内腔压入，使导向筒43的内腔空间缩小，并将空气通过导气筒6和v形管7传输至气缸套81内，进而，使气缸套81内腔气压提高，通过气压推动活塞杆82下移，压板83被活塞杆82带动下移，少量的导向筒43的内腔被压缩不会致使压板83下移过于明显，而随着油管依次向托板22上端面输入，每增加一个油管，就有相应的一个导向筒43内腔被压缩，进而，压板83会逐渐抵压在油管上方母线上，即随着最后一个油管的输入，压板83也完成对于油管的抵压限位，避免在机械手移动过程中造成油管再次发生偏移的情况。
49.在油管面向挡板21方向滚入的过程中，由于导向块31上端面高于托板22上端面，因而，容易造成油管在滚动过程中发生偏斜，通过在托板22外部两侧对称设有与导向块31等高的辅助支撑块224，而辅助支撑块224通过其底部的第四弹簧225进行支撑，且第四弹簧225的弹性支撑力较弱，在油管快速滚过辅助支撑块224上端时起到一定的辅助支撑作用，但当油管停止在辅助支撑块224上端后，如果油管相对于导向块31不居中时，会压迫辅助支撑块224进入第二导向槽223内，不会对驱动轮机构对于油管的居中驱动工作造成影响。
50.工作原理：
51.在初始状态下，在利用机械手取放油管的场景中，先利用操纵杆1带动托架2将向油管方向推动，油管会依次向托板22上滚动，且通过挡板21抵挡油管的位置，当导至托板22上端面的油管足够时，再利用操纵杆1带动托板22，并利用托板22托着油管送至需要的位
置，再此过程中，油管在托板22上的位置容易发生偏移而造成码放的不够整齐，需要人工再进行调整，影响工作效率，调整起来也不够方便，也容易出现安全事故。在本发明中，油管首先通过第一导入端221滚向托板22，并滚动至托板22上的尽可能内侧的导向块31上端，如果油管没有发生倾斜，即油管以导向块31的位置为基准左右对称放置，那么，通过油管自身的重力压在导向块31上端，并通过导向块31对油管进行支撑；但当油管在托板22上的位置发生偏移时，即滚动至导向块31上端的油管左右长度不一致，进而，重量大的一端下沉，重量轻的一端翘起，其中，下沉一端的油管会抵压在驱动滚轮34上，进而，通过驱动电机33带动驱动滚轮34向导向块31方向旋转输送，直到将油管输送至以托板22中部为基准的对称的位置。
52.在初始状态下，导向块31高出于托板22上端面，且将第一弹簧46的弹性力预先调整至合适的大小，即当油管中部位置相对于导向块31中部位置发生左右偏移时，即油管的重心发生偏移，此时，导向块31通过底部的第一弹簧46的支撑，不会被压入导向槽222内，当油管被驱动滚轮34调整到中间位置后，即重心移动至导向块31正上方，此时，导向块31会被油管压入导向槽222内，且位于导向块31左右两侧的驱动滚轮34均不会接触到油管，即不会再对于油管形成影响，保证油管位置的稳定性。
53.为了避免第一弹簧46出现失效的情况，进而致使导向块31在油管没有被驱动滚轮34居中调整完成的情况下被压入导向槽222内，因此，造成驱动滚轮34起不到驱动油管居中调节的作用。在本发明中，当滚至导向块31上端的油管出现偏移而产生倾摆时，会首先压在倾斜面上的第一推板51上端，使第一推板51相对于导向块31下移，第一推板51推动第二推板53外移，第二推板53外端会抵挡在导向槽222的上端，进而，避免导向块31进一步向导向槽222底部下沉，此时，油管产生下摆的一侧抵压在驱动滚轮34上，进而，通过驱动滚轮34将油管居中输送，当油管在导向块31上端面居中后，油管的下侧母线不再对第一推板51形成挤压，进而，导向块31被压入导向槽222内，而驱动滚机构下沉至容置空间内，进而，通过托板22上端面和导向块31上端面对油管形成支撑作用。
54.居中后的油管将导向块31压入导向槽222的过程中，支撑杆44向导向筒43内腔压入，使导向筒43的内腔空间缩小，并将空气通过导气筒6和v形管7传输至气缸套81内，进而，使气缸套81内腔气压提高，通过气压推动活塞杆82下移，压板83被活塞杆82带动下移，少量的导向筒43的内腔被压缩不会致使压板83下移过于明显，而随着油管依次向托板22上端面输入，每增加一个油管，就有相应的一个导向筒43内腔被压缩，进而，压板83会逐渐抵压在油管上方母线上，即随着最后一个油管的输入，压板83也完成对于油管的抵压限位，避免在机械手移动过程中造成油管再次发生偏移的情况。
55.在油管面向挡板21方向滚入的过程中，由于导向块31上端面高于托板22上端面，因而，容易造成油管在滚动过程中发生偏斜，通过在托板22外部两侧对称设有与导向块31等高的辅助支撑块224，而辅助支撑块224通过其底部的第四弹簧225进行支撑，且第四弹簧225的弹性支撑力较弱，在油管快速滚过辅助支撑块224上端时起到一定的辅助支撑作用，但当油管停止在辅助支撑块224上端后，如果油管相对于导向块31不居中时，会压迫辅助支撑块224进入第二导向槽223内，不会对驱动轮机构对于油管的居中驱动工作造成影响。
56.本发明的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本发明的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本
发明的精神，都在本发明的保护范围内。

技术特征：

1.一种用于油管码放的智能辅助机械手，包括操纵杆(1)及设于操纵杆(1)前端的托架(2)，其特征在于，所述托架(2)由设于操纵杆(1)端部的挡板(21)及设于挡板(21)下端的托板(22)构成，该托板(22)前端设有第一导入端(221)，该托板(22)中部由第一导入端(221)面向挡板(21)方向等距开设有多个第一导向槽(222)，且在第一导向槽(222)内设有平衡驱动机构(3)，该平衡驱动机构(3)用于驱动油管在托板(22)上端面居中放置，进而保证码放整齐。2.如权利要求1所述的一种用于油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述平衡驱动机构(3)包括滑设于第一导向槽(222)内的导向块(31)，该导向块(31)面向第一导入端(221)的一端设有第二导入端(32)，第二导入端(32)面向挡板(21)的一侧且位于导向块(31)的两侧各设有驱动轮机构，该驱动轮机构包括安装在第二导入端(32)侧部的驱动电机(33)及安装在驱动电机(33)的驱动轴上的且与导向块(31)长度方向保持平行的驱动滚轮(34)，该第二导入端(32)和驱动轮机构的正下方均开设有容置空间。3.如权利要求2所述的一种用于油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述导向块(31)宽度方向两侧设有倾斜面，且在两个倾斜面中部设有支撑凹陷面(35)，且支撑凹陷面(35)的最底部位于导向块(31)的中部，且支撑凹陷面(35)底部的高度高于驱动滚轮(34)的高度。4.如权利要求3所述的一种用于油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述导向块(31)下端垫设有弹性支撑组件(4)，该弹性支撑组件(4)开设于导向块(31)底部的导向孔(41)，该导向孔(41)上端口内壁设有凸缘环(42)，该导向孔(41)下端口滑动设有导向筒(43)，该导向筒(43)下端设在第一导向槽(222)的底部，该导向筒(43)上端口滑动设有支撑杆(44)，该支撑杆(44)上端设有支撑板(45)，该支撑板(45)上端面顶抵在凸缘环(42)下端面，该支撑板(45)下端面垫设有第一弹簧(46)，该第一弹簧(46)套设在支撑杆(44)外围，且第一弹簧(46)下端抵接在导向筒(43)上端面。5.如权利要求4所述的一种用于油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述导向块(31)上设有推挡组件(5)，该推挡组件(5)包括开设于倾斜面上的第一滑槽，该第一滑槽与导向孔(41)相通，且第一滑槽内滑动设有第一推板(51)，该第一推板(51)下端一侧设有第一推动斜面(52)，该第一推板(51)下端顶抵在支撑板(45)上端面，该导向块(31)上面向驱动滚轮(34)的侧部开设有第二滑槽，该第二滑槽与第一滑槽相通，该第二滑槽内滑动设有第二推板(53)，该第二推板(53)面向第一推动斜面(52)的一端设有第二推动斜面(54)，且第二推板(53)通过两侧设有的第二弹簧(55)使第二推动斜面(54)与第一推动斜面(52)在初始状态下相互抵触。6.如权利要求5所述的一种用于油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：多个所述导向筒(43)底部通过导气筒(6)串通，且导气筒(6)贯穿挡板(21)，并在导气筒(6)外端口通过v形管(7)连接有下压组件(8)，该下压组件(8)包括设于挡板(21)上端的气缸套(81)，该气缸套(81)内导向连接有活塞杆(82)，该活塞杆(82)下端设有压板(83)，且在活塞杆(82)外部套设有第三弹簧(84)。7.如权利要求6所述的一种用于油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：两个所述压板(83)外端通过弧形折弯部(85)连为一体。8.如权利要求7所述的一种用于油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述托板
(22)上端面两侧沿长度方向开设有多个第二导向槽(223)，该第二导向槽(223)内滑动设有辅助支撑块(224)，该辅助支撑块(224)下端通过第四弹簧(225)支撑，且辅助支撑块(224)与导向块(31)的位置对应设置。

技术总结

一种用于油管码放的智能辅助机械手，包括操纵杆及设于操纵杆前端的托架，所述托架由设于操纵杆端部的挡板及设于挡板下端的托板构成，该托板前端设有第一导入端，该托板中部由第一导入端面向挡板方向等距开设有多个第一导向槽，且在第一导向槽内设有平衡驱动机构，该平衡驱动机构用于驱动油管在托板上端面居中放置，进而保证码放整齐。当油管在托板上的位置发生偏移时，即滚动至导向块上端的油管左右长度不一致，进而，重量大的一端下沉，重量轻的一端翘起，其中，下沉一端的油管会抵压在驱动滚轮上，进而，通过驱动电机带动驱动滚轮向导向块方向旋转输送，直到将油管输送至以托板中部为基准的对称的位置。中部为基准的对称的位置。中部为基准的对称的位置。