一种旋转式机器手的制作方法

1.本技术属于机器手技术领域，尤其是涉及一种旋转式机器手。

背景技术：

2.现有的机器手包括多轴机器手和简易机器手，对于运动轨迹单一的运料需求，为简约成本一般选用简易机器手，现有的简易机器手运动过程中存在抖动，运行不稳定的技术问题，为解决这一问题，中国专利(申请号：cn201921027829.5)公开了一种两轴桁架机器人，但该申请的技术方案运行时存在偏心的问题，导致运料搬运过程中不稳定。

技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是：为解决现有技术中的不足，从而提供一种旋转式机器手，旨在解决物料转移过程中，运行不稳定发生偏心或抖动的问题。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种旋转式机器手，包括：抓取组件和移动组件；
5.所述抓取组件包括：抓手，所述抓手用于抓取产品；
6.转动架，所述转动架可转动的设置在移动组件的移动部，所述转动架两端各设置一个连接杆，所述抓手设置在连接杆的端部；
7.第一驱动件，所述第一驱动件与转动架连接，用于抓取组件转动；
8.所述移动组件包括机架和手臂部，所述手臂部包括：
9.第二驱动件，所述第二驱动件设置在机架上，所述第二驱动件具有转轴；
10.转臂，所述转臂的一端连接在第二驱动件的转轴上；
11.第一连杆，所述第一连杆设置有两根，且两根第一连杆的一端部同轴铰接在转臂远离第二驱动件的端部两侧；
12.所述手臂部设置有两组，对称设置在机架上；
13.抓取组件安装架，两组所述手臂部的四根所述第一连杆的另一端均与抓取组件安装架铰接；
14.其中一个所述手臂部的转臂上铰接有转板，所述转板以其铰接处为转动轴形成有一定角度的第一转动部和第二转动部，所述机架上设置有固定轴，所述固定轴与第一转动部之间设置第二连杆，所述第二连杆的两端分别与固定轴、第一转动部铰接上；
15.所述抓取组件安装架一端设置有连接板，所述第二转动部与连接板之间设置有第三连杆，所述第三连杆的两端部分别与第二转动部、连接板铰接。
16.优选地，本实用新型的一种旋转式机器手，所述转板、第一连杆与转臂的铰接轴同轴。
17.优选地，本实用新型的一种旋转式机器手，所述第一连杆、第一转动部、第三连杆、连接板首尾铰接相连形成平行四边形。
18.优选地，本实用新型的一种旋转式机器手，所述第一驱动件的动力输出转轴上固
定连接第一同步带轮，所述连接杆可转动的连接在转动架上，且两个连接杆上均固定连接第二同步带轮，两个所述第二同步带轮与第一同步带轮通过同步带传动连接。
19.优选地，本实用新型的一种旋转式机器手，所述第一驱动件的动力输出转轴与转动架固定连接，所述连接杆固定连接在转动架上。
20.优选地，本实用新型的一种旋转式机器手，所述第一驱动件设置在四根第一连杆与抓取组件安装架铰接处之间的中心部。
21.本实用新型的有益效果是：
22.(1)抓取组件设置在四根第一连杆与抓取组件安装架铰接处之间的中心部，从而避免抓取组件平移时发生偏心问题，从而保持平稳运行；
23.(2)抓取组件安装架升降过程中能够不发生转动，保证抓取组件抓取的物体升降时能够在提升过程中大大减小晃动，从而保持平稳运行。
附图说明
24.下面结合附图和实施例对本技术的技术方案进一步说明。
25.图1是本技术的整体结构示意图；
26.图2是本技术实施例1的抓取组件结构示意图；
27.图3是本技术实施例2的抓取组件结构示意图。
28.图中的附图标记为：
29.抓取组件1，抓手11，转动架12，第一驱动件13，连接杆14，第一同步带轮15，第二同步带轮16；
30.移动组件2，机架21，手臂部22，第二驱动件221、转臂222，第一连杆223，抓取组件安装架224，连接板225；
31.转板31，第一转动部311，第二转动部312，第二连杆32，第三连杆33，固定轴34。
具体实施方式
32.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
33.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
34.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语
在本技术中的具体含义。
35.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术的技术方案。
36.实施例1
37.本实施例提供一种旋转式机器手，用于抓取搬运产品，本旋转式机器手下方有两条输送带，两条输送带高度不一致，本旋转式机器手能将一条输送带上的产品搬运至另一个输送带上。
38.一种旋转式机器手，参照图1和图2，包括：抓取组件1和移动组件2；
39.在本实施例中，抓取组件1包括：抓手11，抓手11用于抓取产品，抓手11设置为真空海绵吸盘，产品为真空米包，真空海绵吸盘能将真空米包吸附并移动；
40.转动架12，转动架12可转动的设置在移动组件2的移动部，转动架12设置为长条板状，转动架12两端各设置一个连接杆14，抓手11设置在连接杆14的端部，在转动架12的板面中间位置固定安装第一驱动件13，第一驱动件13采用电机和减速机组合的旋转驱动装置，用于驱动抓手11转动，具体地，第一驱动件13的动力输出转轴上固定连接有第一同步带轮15，两个连接杆14可转动的安装在转动架12上，在两个连接杆14上均固定连接第二同步带轮16，两个第二同步带轮16与第一同步带轮15在高度方向上平齐，两个第二同步带轮16与第一同步带轮15通过同步带传动连接，当第一驱动件13转动时，驱动第一同步带轮15转动，通过同步带传动，使两个第二同步带轮16同步同向转动，从而带动连接杆14、抓手11转动，实现被抓取产品的转向。
41.移动组件2包括机架21和手臂部22，手臂部22包括第二驱动件221、转臂222和第一连杆223，第二驱动件221的外壳体谷底安装在机架21上，第二驱动件221具有转轴，在本实施例中，第二驱动件221采用减速电机，在第二驱动件221的转轴上安装转臂222，转臂222设置为厚板，在转臂222远离第二驱动件221的端部两侧同轴铰接两根第一连杆223，两个第一连杆223平行设置，在两个第一连杆223的另一端铰接抓取组件安装架224，抓取组件安装架224设置为矩形框架，且设置有两个平行的销轴，两根第一连杆223可转动的安装在矩形框架上的同一根销轴上，转动架12固定安装在移动组件2的抓取组件安装架224上。
42.可以理解的是，为保证手臂部22手臂部22能驱动抓取组件安装架224沿z轴方向移动，在机架21上对称设置两组手臂部22，且第二组手臂部22的两根第一连杆223也铰接安装在矩形框架上的另一根转轴上，当两组第二驱动件221反向同速转动时，两个转臂222绕与第一连杆223铰接轴反向转动，带动两组第一连杆223转动，抓取组件安装架224在自身重力作用下，保证水平状态上升或下行。
43.为使抓取组件安装架224能沿y轴方向移动，在其中一个手臂部22的转臂222上铰接有转板31，转板31以其铰接处为转动轴形成有一定角度的第一转动部311和第二转动部312，转板31设置为v字型，第一转动部311和第二转动部312的转轴处分别设置于v字型两臂端部，机架21上设置有固定轴34，固定轴34与第一转动部311之间设置第二连杆32，第二连杆32的两端分别与固定轴34、第一转动部311铰接上，在抓取组件安装架224的一端设置有连接板225，第二转动部312与连接板225之间设置有第三连杆33，第三连杆33的两端部分别与第二转动部312、连接板225铰接，转板31、第一连杆223与转臂222的铰接轴同轴，第一连杆223、第一转动部311、第三连杆33、连接板225首尾铰接相连形成平行四边形，当两组第二驱动件221转动时，由于转臂222转动时，第二驱动件221转轴和固定轴34的连线和第一转动
部311形成平行四边形的一对对边，所以第一转动部311永远平行于第二驱动件221转轴和固定轴34的连线，即第一转动部311仅发生位移不发生转动，因此与之相对固定的第二转动部312也仅发生位移不发生转动，同理，连接板225也仅发生位移不发生转动，即抓取组件安装架224能够不发生转动而升降，所以抓取组件1抓取的物体升降时能够在提升过程中大大减小晃动。
44.优选地，本实施例的一种旋转式机器手，第一驱动件13设置在四根第一连杆223与抓取组件安装架224铰接处之间的中心部，当手臂部22动作时，处于四根第一连杆223中间的抓取组件安装架224能够平稳的移动。
45.实施例2
46.与实施例1相同的是本实施例提供一种旋转式机器手，用于抓取搬运产品，本旋转式机器手下方有两条输送带，两条输送带高度不一致，本旋转式机器手能将一条输送带上的产品搬运至另一个输送带上。
47.一种旋转式机器手，参照图1和图3，包括：抓取组件1和移动组件2；
48.在本实施例中，抓取组件1包括：抓手11，抓手11用于抓取产品，抓手11设置为真空海绵吸盘，产品为真空米包，真空海绵吸盘能将真空米包吸附并移动；
49.移动组件2包括机架21和手臂部22，手臂部22包括第二驱动件221、转臂222和第一连杆223，第二驱动件221的外壳体谷底安装在机架21上，第二驱动件221具有转轴，在本实施例中，第二驱动件221采用减速电机，在第二驱动件221的转轴上安装转臂222，转臂222设置为厚板，在转臂222远离第二驱动件221的端部两侧同轴铰接两根第一连杆223，两个第一连杆223平行设置，在两个第一连杆223的另一端铰接抓取组件安装架224，抓取组件安装架224设置为矩形框架，且设置有两个平行的销轴，两根第一连杆223可转动的安装在矩形框架上的同一根销轴上。
50.可以理解的是，为保证手臂部22手臂部22能驱动抓取组件安装架224沿z轴方向移动，在机架21上对称设置两组手臂部22，且第二组手臂部22的两根第一连杆223也铰接安装在矩形框架上的另一根转轴上，当两组第二驱动件221反向同速转动时，两个转臂222绕与第一连杆223铰接轴反向转动，带动两组第一连杆223转动，抓取组件安装架224在自身重力作用下，保证水平状态上升或下行。
51.为使抓取组件安装架224能沿y轴方向移动，在其中一个手臂部22的转臂222上铰接有转板31，转板31以其铰接处为转动轴形成有一定角度的第一转动部311和第二转动部312，转板31设置为v字型，第一转动部311和第二转动部312的转轴处分别设置于v字型两臂端部，机架21上设置有固定轴34，固定轴34与第一转动部311之间设置第二连杆32，第二连杆32的两端分别与固定轴34、第一转动部311铰接上，在抓取组件安装架224的一端设置有连接板225，第二转动部312与连接板225之间设置有第三连杆33，第三连杆33的两端部分别与第二转动部312、连接板225铰接，转板31、第一连杆223与转臂222的铰接轴同轴，第一连杆223、第一转动部311、第三连杆33、连接板225首尾铰接相连形成平行四边形，当两组第二驱动件221转动时，由于转臂222转动时，第二驱动件221转轴和固定轴34的连线和第一转动部311形成平行四边形的一对对边，所以第一转动部311永远平行于第二驱动件221转轴和固定轴34的连线，即第一转动部311仅发生位移不发生转动，因此与之相对固定的第二转动部312也仅发生位移不发生转动，同理，连接板225也仅发生位移不发生转动，即抓取组件安
装架224能够不发生转动而升降，所以抓取组件1抓取的物体升降时能够在提升过程中大大减小晃动。
52.优选地，本实施例的一种旋转式机器手，第一驱动件13设置在四根第一连杆223与抓取组件安装架224铰接处之间的中心部，当手臂部22动作时，处于四根第一连杆223中间的抓取组件安装架224能够平稳的移动。
53.与实施例1不同的是本实施例的一种旋转式机器手，第一驱动件13的外壳体固定安装在移动组件2的抓取组件安装架224上，第一驱动件13的动力输出转轴与转动架12的中部固定连接，转动架12设置为长条板状，转动架12两端各固定连接一个连接杆14，抓手11安装在连接杆14的下端部，第一驱动件13采用电机和减速机组合的旋转驱动装置，用于驱动转动架12转动，实现被抓取产品的转向。
54.以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：

1.一种旋转式机器手，其特征在于，包括：抓取组件(1)和移动组件(2)；所述抓取组件(1)包括：抓手(11)，所述抓手(11)用于抓取产品；转动架(12)，所述转动架(12)可转动的设置在移动组件(2)的移动部，所述转动架(12)两端各设置一个连接杆(14)，所述抓手(11)设置在连接杆(14)的端部；第一驱动件(13)，所述第一驱动件(13)与转动架(12)连接，用于抓取组件(1)转动；所述移动组件(2)包括机架(21)和手臂部(22)，所述手臂部包括：第二驱动件(221)，所述第二驱动件(221)设置在机架(21)上，所述第二驱动件(221)具有转轴；转臂(222)，所述转臂(222)的一端连接在第二驱动件(221)的转轴上；第一连杆(223)，所述第一连杆(223)设置有两根，且两根第一连杆(223)的一端部同轴铰接在转臂(222)远离第二驱动件(221)的端部两侧；所述手臂部(22)设置有两组，对称设置在机架(21)上；抓取组件安装架(224)，两组所述手臂部(22)的四根所述第一连杆(223)的另一端均与抓取组件安装架(224)铰接；其中一个所述手臂部(22)的转臂(222)上铰接有转板(31)，所述转板(31)以其铰接处为转动轴形成有一定角度的第一转动部(311)和第二转动部(312)，所述机架(21)上设置有固定轴(34)，所述固定轴(34)与第一转动部(311)之间设置第二连杆(32)，所述第二连杆(32)的两端分别与固定轴(34)、第一转动部(311)铰接上；所述抓取组件安装架(224)一端设置有连接板(225)，所述第二转动部(312)与连接板(225)之间设置有第三连杆(33)，所述第三连杆(33)的两端部分别与第二转动部(312)、连接板(225)铰接。2.根据权利要求1所述的一种旋转式机器手，其特征在于，所述转板(31)、第一连杆(223)与转臂(222)的铰接轴同轴。3.根据权利要求2所述的一种旋转式机器手，其特征在于，所述第一连杆(223)、第一转动部(311)、第三连杆(33)、连接板(225)首尾铰接相连形成平行四边形。4.根据权利要求1所述的一种旋转式机器手，其特征在于，所述第一驱动件(13)的动力输出转轴上固定连接第一同步带轮(15)，所述连接杆(14)可转动的连接在转动架(12)上，且两个连接杆(14)上均固定连接第二同步带轮(16)，两个所述第二同步带轮(16)与第一同步带轮(15)通过同步带传动连接。5.根据权利要求1所述的一种旋转式机器手，其特征在于，所述第一驱动件(13)的动力输出转轴与转动架(12)固定连接，所述连接杆(14)固定连接在转动架(12)上。6.根据权利要求1所述的一种旋转式机器手，其特征在于，所述第一驱动件(13)设置在四根第一连杆(223)与抓取组件安装架(224)铰接处之间的中心部。

技术总结

本申请涉及一种旋转式机器手，包括：抓取组件和移动组件；所述抓取组件包括：抓手，所述抓手用于抓取产品；转动架，所述转动架可转动的设置在移动组件的移动部，所述转动架两端各设置一个连接杆，所述抓手设置在连接杆的端部；第一驱动件，所述第一驱动件与转动架连接，用于抓取组件转动；所述移动组件包括机架和手臂部。本申请的抓取组件设置在四根第一连杆与抓取组件安装架铰接处之间的中心部，从而避免抓取组件平移时发生偏心问题，从而保持平稳运行；抓取组件安装架升降过程中能够不发生转动，保证抓取组件抓取的物体升降时能够在提升过程中大大减小晃动，从而保持平稳运行。从而保持平稳运行。从而保持平稳运行。