单挑式旋转上下移动夹取机构的制作方法

1.本实用新型涉及单挑式旋转上下移动夹取机构。

背景技术：

2.气雾剂系指将含药溶液、乳状液或混悬液与适宜的抛射剂共同分装于具有特制阀门系统的耐压容器中，使用时借助抛射剂的压力将内容物成雾状喷出，吸入后发挥局部或全身作用；
3.从需求量上看，我国医用雾化器市场需求量不断上升。2019年我国医用雾化器市场需求达到620万台，同比增长34.20％，复合增长率为38.81％。其中，2019年压缩式雾化器需求量达到480万台，占比为78％，为目前市场上的主导产品；其次是网式雾化器，市场需求量达到120万台，占比为19％；超声式雾化器需求量为20万台，占比为3％。中商产业研究院预测，2021年我国医用雾化器市场需求量将超900万台。
4.目前，一些特有的雾化器的灌装及使用设备只能从国外进口，国内没有相关的技术及生产设备；药液胶囊的外包覆铝桶的封装加工属于新兴需求，该技术领域在国内至今仍为空白，针对相关药液胶囊的铝桶封装领域的技术空白，本实用新型的目的是提供一种对药液胶囊实现铝桶包装生产的设备的单挑式旋转上下移动夹取机构，这样能够更方便和正确对药液胶囊进行铝桶装载和在位铝桶封装加工。

技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于克服现有的缺陷而提供的单挑式旋转上下移动夹取机构，能够更方便和正确对药液胶囊进行铝桶装载和在位铝桶封装加工。
6.实现上述目的的技术方案是：单挑式旋转上下移动夹取机构，包括丝杆移动模组，所述丝杆移动模组上连接旋转气缸固定立柱，所述旋转气缸固定立柱上连接有旋转气缸组件，所述旋转气缸组件的两侧上端各连接一块上固定板，两块所述上固定板的下端面各连接有夹爪机构；
7.所述夹爪机构夹取被夹持瓶进行上下移动。
8.优选的，所述旋转气缸组件包括度旋转气缸，所述度旋转气缸连接在所述旋转气缸固定立柱上端面，所述度旋转气缸输出端连接中间旋转固定轴，所述中间旋转固定轴外侧壁两侧各连接一块无杆气缸固定板，两块所述无杆气缸固定板的背离面各连接一根无杆气缸。
9.优选的，所述夹爪机构包括上固定架，所述上固定架下端面通过两根连接杆连接夹爪固定基板，所述夹爪固定基板下端面连接夹爪固定架；所述上固定架内设置夹爪气缸，所述夹爪气缸输出端穿过所述上固定架下端面连接开式轴承座，所述开式轴承座连接有轴承，所述轴承连接有夹爪拉杆，所述夹爪拉杆穿过所述夹爪固定基板至所述夹爪固定架内，所述夹爪拉杆下端通过两根连杆销轴分别活动连接两根夹爪上连杆，两根所述夹爪上连杆下端各连接一根夹爪下连杆，两根所述夹爪下连杆下端各连接一个夹爪，两个所述夹爪夹
取被夹持瓶。
10.优选的，所述夹爪机构的个数与所述被夹持瓶的个数之比为1:1；所述夹爪机构的个数为n，单个所述上固定板上的所述夹爪机构个数为n/2。
11.优选的，所述夹爪拉杆外侧壁与所述夹爪固定架滑动连接。
12.优选的，两根所述无杆气缸分别各与一块所述上固定板连接。
13.优选的，所述旋转气缸固定立柱下端连接在所述丝杆移动模组的移动联接块上，所述丝杆移动模组为横向设置。
14.优选的，所述上固定架上端连接在所述上固定板下端面。
15.本实用新型的有益效果是：通过设置丝杆移动模组上连接旋转气缸固定立柱，旋转气缸固定立柱上连接旋转气缸组件，旋转气缸组件的两侧上端各连接一块上固定板，两块上固定板的下端面各连接夹爪机构；夹爪机构为八组，两块上固定板的下端面各连接四组，无杆气缸、180度旋转气缸、丝杆移动模组的运动带动夹爪机构根据工艺要求做上下、前后、旋转的复合运动；夹爪上连杆与夹爪下连杆通过连杆销轴铰接的机构做开合运动，带动夹爪做启闭运动，抓取和放下被夹持瓶，完成工艺所要求的动作，能够更方便和正确对药液胶囊进行铝桶装载和在位铝桶封装加工，确保了柔雾剂装瓶机的正确和高效运行，可以弥补国内的柔雾剂的装瓶机设备的空缺。
附图说明
16.图1是本实用新型单挑式旋转上下移动夹取机构的主视图；
17.图2是本实用新型四组夹爪机构连接细节图；
18.图3是本实用新型夹爪机构细节图；
19.图4是本实用新型单挑式旋转上下移动夹取机构位置布局的主视图；
20.图5是本实用新型单挑式旋转上下移动夹取机构位置布局的正视图；
21.图6是本实用新型单挑式旋转上下移动夹取机构位置布局的侧视图；
22.图7是本实用新型单挑式旋转上下移动夹取机构位置布局的俯视图；
23.图8是本实用新型的传动机构细节图；
24.图9是本实用新型的成品顶出机构细节图；
25.图10是本实用新型的内瓶架装置前后上下移动机构仰视图；
26.图11是本实用新型的内瓶架装置前后上下移动机构细节图。
27.图中：1、铝桶配套单挑式夹取旋转上下移动机构；2、装药液内瓶配套单挑式夹取旋转上下移动机构；3、半成品单挑式夹取旋转上下移动机构；4、丝杆驱动吸压药液内瓶机构；5、传动机构；6、凸轮推送上下移动机构；7、凸轮推送前后移动机构；9、成品顶出机构；10、药液内瓶转运线；11、半成品转运线；12、触摸屏电控系统；13、铝桶震动锅；14、铝桶转运线；8、内瓶架装置前后上下移动机构；801、铝桶瓶托；802、药液内瓶瓶托；9、成品顶出机构；803、药液内瓶瓶托安装板；804、上下移动线性导轨；805、上下移动线性导轨滑块；806、上下移动导向轮；807、上下移动线性导轨固定板；808、前后移动线性导轨固定板；809、前后移动线性导轨；810、前后移动线性导轨滑块；811、前后移动线性导轨滑块固定块；812、前后移动导向轮；101、上固定板；102、夹爪机构；103、180度旋转气缸；104、旋转气缸固定立柱；105、中间旋转固定轴；106、无杆气缸固定板；107、丝杆移动模组；108、无杆气缸；1021、上固定
架；1022、夹爪气缸；1023、开式轴承座；1024、轴承；1025、夹爪拉杆；1026、夹爪固定基板；1027、夹爪固定架；1028、夹爪下连杆；1029、夹爪上连杆；1030、连杆销轴；1031、夹爪；1032、被夹持瓶；1033、连接杆；501、无级变速电机；502、凸轮分割器；503、凸轮开关；504、传动链轮；813、弹簧软片；901、顶升气缸；902、顶升气缸固定架；903、顶升杆安装板；904、顶升杆。
具体实施方式
28.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相正对地重要性。
29.下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。
30.如图1-11所示，铝桶转运线14、铝桶震动锅13、药液内瓶转运线10和半成品转运线11；铝桶转运线14和半成品转运线11相对设置，铝桶震动锅13设置在铝桶转运线14和半成品转运线11之间，铝桶震动锅13与铝桶转运线14的右端连接；铝桶转运线14和半成品转运线11的左端设置药液内瓶转运线10；铝桶转运线14、半成品转运线11的左端和药液内瓶转运线10之间设置传动机构5，传动机构5上端设置凸轮推送上下移动机构6，凸轮推送上下移动机构6上端设置凸轮推送前后移动机构7，凸轮推送前后移动机构7上设置八组内瓶架装置前后上下移动机构8；凸轮推送前后移动机构7与铝桶转运线14之间设置有铝桶配套单挑式夹取旋转上下移动机构1；凸轮推送前后移动机构7与药液内瓶转运线10之间设置装药液内瓶配套单挑式夹取旋转上下移动机构2；传动机构5的前侧设置有丝杆驱动吸压药液内瓶机构4；凸轮推送上下移动机构6靠近半成品转运线11的一侧下端面设置有成品顶出机构9；凸轮推送前后移动机构7与半成品转运线11之间设置半成品单挑式夹取旋转上下移动机构3；传动机构5连接有触摸屏电控系统12。八组内瓶架装置前后上下移动机构8为a\b\c\d\e\f\g\h八个工位。
31.具体的，空铝筒上到铝桶震动锅13
→
铝桶震动锅13把空铝筒整列成铝筒口朝上
→
铝筒口朝上掉到铝桶转运线14的模托里
→
转运到铝桶配套单挑式夹取旋转上下移动机构1位置
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抓取空铝筒放到a工位
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b工位
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c工位(上药液内瓶工位
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装药液内瓶配套单挑式夹取旋转上下移动机构2从药液内瓶转运线10的瓶托里抓取药液内瓶放置到药液内瓶瓶托802内)
→
d工位
→
e工位(丝杆驱动吸压药液内瓶到铝筒内)
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f工位
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g工位:成品顶出机构9把半成品从铝桶瓶托801内向上顶起，半成品(药液内瓶已正确压入铝桶内)单挑式夹取旋转上下移动机构3抓取顶起的半成品转移到半成品转运线11上
→
h工位。
32.具体的，传动机构5由无级变速电机501、凸轮分割器502、凸轮开关503、传动链轮504和传动链条构成，无级变速电机501、凸轮分割器502、凸轮开关503和传动链轮504都设置在传动框架内，传动链轮504和凸轮开关503相连接，传动链轮504和凸轮开关503连接在凸轮分割器502下方；精准驱动转台系统的转盘和转盘上的治具旋转，使得旋转固定角度和启停，使治的空铝桶和药液内瓶按照固定的生产节拍对接到各个工位，按序进行不同工艺的动作。
33.具体的，内瓶架装置前后上下移动机构8包括铝桶瓶托801和药液内瓶瓶托802，药液内瓶瓶托802连接在药液内瓶瓶托安装板803上，药液内瓶瓶托安装板803下端面连接上下移动线性导轨固定板807，上下移动线性导轨固定板807侧壁上连接上下移动线性导轨804，上下移动线性导轨804上活动连接上下移动线性导轨滑块805，上下移动线性导轨滑块805上连接前后移动线性导轨固定板808，上下移动线性导轨固定板807背离上下移动线性导轨804的一侧侧壁下端连接上下移动导向轮806；前后移动线性导轨固定板808上端面连接前后移动线性导轨809，前后移动线性导轨809上活动连接前后移动线性导轨滑块810，前后移动线性导轨滑块810上连接前后移动线性导轨滑块固定块811，前后移动线性导轨固定板808下端面远离上下移动线性导轨固定板807的一端连接前后移动导向轮812。
34.具体的，a工位、上空铝筒工位
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铝桶配套单挑式夹取旋转上下移动机构1从铝桶转运线14抓取空铝筒放到铝桶瓶托801内(此时内瓶架装置前后上下移动机构8位于最高点和最里面点)；b工位、内瓶架装置前后上下移动机构8位于最高点并逐步外移；c工位、上药液内瓶工位
‑‑
装药液内瓶配套单挑式夹取旋转上下移动机构2从药液内瓶转运线10的瓶托里抓取药液内瓶放置到药液内瓶瓶托802内,弹簧软片813托住药液内瓶，(内瓶架装置前后上下移动机构8位于最高点和最外点，此时十组铝桶瓶托801和十组药液内瓶瓶托802上下同心各自成一轴线)；d工位、(内瓶架装置前后上下移动机构8从最高点逐步下降并处于最外点，此时十组铝桶瓶托801和十组药液内瓶瓶托802上下同心各自成一轴线)；e工位、丝杆驱动吸压药液内瓶到铝筒内(内瓶架装置前后上下移动机构8处于最低点和最外点，此时十组铝桶瓶托801和十组药液内瓶瓶托802上下同心各自成一轴线)；f工位、内瓶架装置前后上下移动机构8处于最低点和并从最外点逐步内移；g工位、成品顶出机构9把半成品从铝桶瓶托801内向上顶起，半成品(药液内瓶已正确压入铝桶内)单挑式夹取旋转上下移动机构3抓取顶起的半成品转移到半成品转运线11上(此时内瓶架装置前后上下移动机构8处于最低点和里面点)；h工位、此时内瓶架装置前后上下移动机构8处于里面点并从最低点逐步上升)。
35.具体的，单挑式旋转上下移动夹取机构，包括丝杆移动模组107，丝杆移动模组107上连接旋转气缸固定立柱104，旋转气缸固定立柱104上连接有旋转气缸组件，旋转气缸组件的两侧上端各连接一块上固定板101，两块上固定板101的下端面各连接有夹爪机构102；所述夹爪机构102夹取被夹持瓶1032进行上下移动。
36.夹爪机构102的个数与所述被夹持瓶1032的个数之比为1:1；夹爪机构102的个数为n，单个所述上固定板101上的所述夹爪机构102个数为n/2。本实施例中，夹爪机构102共为八组，两块上固定板101的下端面各连接有四组。旋转气缸固定立柱104下端连接在丝杆移动模组107的移动联接块上，丝杆移动模组107为横向设置。
37.具体的，旋转气缸组件包括180度旋转气缸103，180度旋转气缸103连接在旋转气缸固定立柱104上端面，180度旋转气缸103输出端连接中间旋转固定轴105，中间旋转固定轴105外侧壁两侧各连接一块无杆气缸固定板106，两块无杆气缸固定板106的背离面各连接一根无杆气缸108。两根无杆气缸108分别各与一块上固定板101连接。
38.具体的，夹爪机构102包括上固定架1021，上固定架1021下端面通过两根连接杆1033连接夹爪固定基板1026，夹爪固定基板1026下端面连接夹爪固定架1027；上固定架1021内设置夹爪气缸1022，夹爪气缸1022输出端穿过上固定架1021下端面连接开式轴承座
1023，开式轴承座1023连接有轴承1024，轴承1024连接有夹爪拉杆1025，夹爪拉杆1025穿过夹爪固定基板1026至夹爪固定架1027内，夹爪拉杆1025下端通过两根连杆销轴1030分别活动连接两根夹爪上连杆1029，两根夹爪上连杆1029下端各连接一根夹爪下连杆1028，两根夹爪下连杆1028下端各连接一个夹爪1031，两个夹爪1031夹取被夹持瓶1032。夹爪拉杆1025外侧壁与夹爪固定架1027滑动连接。上固定架1021上端连接在上固定板101下端面。
39.具体的，两侧的上固定板101分别各自与无杆气缸108固定，无杆气缸固定板106两边分别用螺钉固定无杆气缸108和中间旋转固定轴105；180度旋转气缸103的上法兰与中间旋转固定轴105用螺钉联接，180度旋转气缸103的下法兰用螺栓与旋转气缸固定立柱104联接，旋转气缸固定立柱104用螺栓固定在丝杆移动模组107的联接块上，这样无杆气缸108、180度旋转气缸103、丝杆移动模组107的运动带动夹爪机构102(通过上固定架1021、夹爪固定基板1026、连接杆1033与上固定板101用螺钉固定)根据工艺要求做上下、前后、旋转的复合运动。夹爪固定架1027用上下大螺母固定在夹爪固定基板1026上，夹爪气缸1022安装在上固定架1021上面，开式轴承座1023固定在夹爪气缸1022的端部，套住安装在夹爪拉杆1025的轴承1024，从而使夹爪气缸1022的上下收缩运动传递到下述零部件，夹爪上连杆1029与夹爪下连杆1028通过连杆销轴1030铰接的机构做开合运动，带动夹爪1031做启闭运动，抓取和放下被夹持瓶1032，完成工艺所要求的动作。
40.具体的，成品顶出机构9包括顶升气缸固定架902，顶升气缸固定架902侧壁连接顶升气缸901，顶升气缸901输出端连接顶升杆安装板903，顶升杆安装板903上端面连接十根顶升杆904。顶升气缸901的上下运动带动安装在气缸杆端部的顶升杆安装板903上下运动，顶升杆904也随之向上顶起药液内瓶已正确安装在铝筒内半成品高出铝桶瓶托801的檐口一段距离，便于半成品(药液内瓶已正确压入铝桶内)单挑式夹取旋转上下移动机构3抓取。
41.另一实施例中，使用触摸屏电控系统12控制传动机构5的运转，精准驱动转台系统的转盘和转盘上的治具旋转，并控制旋转固定角度和启停，使治具的空铝桶和药液内瓶按照固定的生产节拍对接到各个工位，按序进行不同工艺的动作。
42.以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

技术特征：

1.单挑式旋转上下移动夹取机构，其特征在于，包括丝杆移动模组(107)，所述丝杆移动模组(107)上连接旋转气缸固定立柱(104)，所述旋转气缸固定立柱(104)上连接有旋转气缸组件，所述旋转气缸组件的两侧上端各连接一块上固定板(101)，两块所述上固定板(101)的下端面各连接有夹爪机构(102)；所述夹爪机构(102)夹取被夹持瓶(1032)进行上下移动。2.根据权利要求1所述的单挑式旋转上下移动夹取机构，其特征在于，所述旋转气缸组件包括180度旋转气缸(103)，所述180度旋转气缸(103)连接在所述旋转气缸固定立柱(104)上端面，所述180度旋转气缸(103)输出端连接中间旋转固定轴(105)，所述中间旋转固定轴(105)外侧壁两侧各连接一块无杆气缸固定板(106)，两块所述无杆气缸固定板(106)的背离面各连接一根无杆气缸(108)。3.根据权利要求1所述的单挑式旋转上下移动夹取机构，其特征在于，所述夹爪机构(102)包括上固定架(1021)，所述上固定架(1021)下端面通过两根连接杆(1033)连接夹爪固定基板(1026)，所述夹爪固定基板(1026)下端面连接夹爪固定架(1027)；所述上固定架(1021)内设置夹爪气缸(1022)，所述夹爪气缸(1022)输出端穿过所述上固定架(1021)下端面连接开式轴承座(1023)，所述开式轴承座(1023)连接有轴承(1024)，所述轴承(1024)连接有夹爪拉杆(1025)，所述夹爪拉杆(1025)穿过所述夹爪固定基板(1026)至所述夹爪固定架(1027)内，所述夹爪拉杆(1025)下端通过两根连杆销轴(1030)分别活动连接两根夹爪上连杆(1029)，两根所述夹爪上连杆(1029)下端各连接一根夹爪下连杆(1028)，两根所述夹爪下连杆(1028)下端各连接一个夹爪(1031)，两个所述夹爪(1031)夹取所述被夹持瓶(1032)。4.根据权利要求3所述的单挑式旋转上下移动夹取机构，其特征在于，所述夹爪机构(102)的个数与所述被夹持瓶(1032)的个数之比为1:1；所述夹爪机构(102)的个数为n，单个所述上固定板(101)上的所述夹爪机构(102)个数为n/2。5.根据权利要求3所述的单挑式旋转上下移动夹取机构，其特征在于，所述夹爪拉杆(1025)外侧壁与所述夹爪固定架(1027)滑动连接。6.根据权利要求2所述的单挑式旋转上下移动夹取机构，其特征在于，两根所述无杆气缸(108)分别各与一块所述上固定板(101)连接。7.根据权利要求1所述的单挑式旋转上下移动夹取机构，其特征在于，所述旋转气缸固定立柱(104)下端连接在所述丝杆移动模组(107)的移动联接块上，所述丝杆移动模组(107)为横向设置。8.根据权利要求3所述的单挑式旋转上下移动夹取机构，其特征在于，所述上固定架(1021)上端连接在所述上固定板(101)下端面。

技术总结

本实用新型涉及单挑式旋转上下移动夹取机构，包括丝杆移动模组，所述丝杆移动模组上连接旋转气缸固定立柱，所述旋转气缸固定立柱上连接有旋转气缸组件，所述旋转气缸组件的两侧上端各连接一块上固定板，两块所述上固定板的下端面各连接有夹爪机构；所述夹爪机构夹取被夹持瓶进行上下移动。本实用新型能够更方便和正确对药液胶囊进行铝桶装载和在位铝桶封装加工。装加工。装加工。