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制动踏板组件、包括该组件的车辆制动装置及其控制方法与流程

制动踏板组件、包括该组件的车辆制动装置及其控制方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术依据35 usc
§
119(a)要求于2021年8月18日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请号10-2021-0108688的权益，其全部公开内容通过引用并入本文用于所有目的。
技术领域
3.下面的描述涉及一种制动踏板组件、包括该组件的车辆制动装置及其控制方法。

背景技术：

4.本节中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息，并不一定构成现有技术。
5.当行驶车辆的驾驶员下压制动踏板时，车辆响应于下压行程而减速或停止。车载控制单元可使用设置在制动踏板附近的行程传感器来检测关于下压行程的信息并基于检测到的信息来计算所需制动力。因此，如果行程传感器发生故障，控制单元将无法控制车辆制动装置，这是因为即使当驾驶员打算停车时，控制单元也不再能计算对应于驾驶员下压踏板的所需制动力。
6.防止这种危险的常规方法是在主缸周围布置压力传感器。当行程传感器中发生故障时，基于踏板下压所改变的压力量来估计下压行程，并计算所需制动力。
7.然而，在主缸周围布置压力传感器会增加对部件的要求，不期望地增加了制造成本。

技术实现要素：

8.提供本发明内容以简化形式介绍概念的选择，下面将在具体实施方式中进一步描述这些概念。本发明内容并非旨在识别要求保护的主题的关键特征或必要特征，也并非旨在用作帮助确定要求保护的主题的范围。
9.在一个总体方面，提供了一种制动踏板组件，包括：踏板；行程传感器，其被配置为检测踏板的下压行程；多个霍尔传感器，其沿平行于踏板的操作方向的方向相互间隔开；以及控制器，其被配置为使用行程传感器和霍尔传感器中的任何一个或任何组合来确定踏板的下压行程，并且响应于踏板的下压行程来确定车辆的所需制动力。
10.霍尔传感器可以包括第一霍尔传感器至第n霍尔传感器，其中n是等于或大于3的自然数，并且其中从离踏板的初始位置最近的第一霍尔传感器到离踏板的初始位置最远的第n霍尔传感器，霍尔传感器之间的间距增加。
11.控制器可以被配置为响应于踏板被下压而检测和计数霍尔传感器的上升沿和下降沿，并根据上升沿和下降沿的计数引起踏板的下压行程的预存储。
12.控制器可以被配置为将行程传感器计算的踏板的第一下压行程与霍尔传感器计算的踏板的第二下压行程进行比较，确定第一下压行程与第二下压行程的差值是否超过阈值，并且响应于差值超过阈值，确定行程传感器已发生故障。
13.控制器可以被配置为响应于确定行程传感器已发生故障而使用预设值。
14.控制器可以被配置为确定第一霍尔传感器的上升沿的第一检测时间和第二霍尔传感器的上升沿的第二检测时间是否短于预设时间，并且响应于第一检测时间和第二检测时间短于预设时间，确定车辆处于紧急制动情况。
15.在另一个总体方面，提供了一种车辆的制动装置，包括：踏板；行程传感器，其被配置为检测踏板的下压行程；多个霍尔传感器，其沿平行于踏板的操作方向的方向相互间隔开；控制器，其被配置为使用行程传感器和霍尔传感器中的任何一个或任何组合来确定踏板的下压行程，并且响应于踏板的下压行程来确定车辆的所需制动力；液压回路，其被配置为基于所需制动力将液压传递到车辆的车轮；以及电磁阀，其被配置和设置为调节液压回路中的液压的流量。
16.在另一个总体方面，提供了一种控制制动踏板组件的方法，用于计算车辆的所需制动力，所述方法使用被配置为检测踏板的下压行程的行程传感器，并且使用沿平行于踏板的操作方向的方向彼此间隔开的霍尔传感器，所述方法包括：将使用行程传感器计算的踏板的第一下压行程与使用霍尔传感器计算的踏板的第二下压行程进行比较；确定第一下压行程的值与第二下压行程的值的差值是否超过阈值；响应于差值超过阈值，确定行程传感器已发生故障；并且响应于行程传感器发生的故障，使用预设值来估计踏板的下压行程。
17.该方法可以包括对霍尔传感器的上升沿和下降沿进行检测和计数，并且根据上升沿和下降沿的计数预先存储踏板的下压行程。
18.下压行程的估计可以包括：响应于确定行程传感器已发生故障并且在比预设时间更短的时间内对上升沿和下降沿进行计数，确定车辆处于紧急制动情况。
19.该方法可以包括使用估计的下压行程来计算制动力。
20.从以下详细描述、附图和权利要求中，其他特征和方面将是显而易见的。
附图说明
21.图1是根据本发明的至少一个实施方式的车辆制动装置的示意图。
22.图2是根据本发明的至少一个实施方式的制动踏板组件的示意图。
23.图3是设置在图2的传感器pcb中的多个传感器的图。
24.图4是示出根据本发明的至少一个实施方式的根据踏板位置的传感器输出的曲线图。
25.图5a至图5b示出了所需制动力随时间变化的曲线图的实施例，用于解释根据本发明的至少一个实施方式的控制制动踏板组件的方法。
26.图6是根据本发明的至少一个实施方式的控制制动踏板组件的方法的流程图。
27.贯穿所有附图和详细描述中，除非另外描述或提供，否则相同的附图标记将被理解为指代相同的元件、特征和结构。附图可能不是按比例绘制的，并且为了清楚、说明和方便起见，附图中元件的相对大小、比例和描绘可能有所夸大。
具体实施方式
28.提供以下详细描述以帮助读者获得对本文所述的方法、装置和/或系统的全面理解。然而，在理解了本技术的公开内容之后，本文所述的方法、装置和/或系统的各种改变、修改和等同物将是显而易见的。例如，本文所述的操作顺序仅仅是实施例，并不限于本文阐
述的那些，而是可以在理解了本技术的公开内容之后显而易见地改变，除了必须以特定顺序发生之外。此外，为了增加清晰性和简洁性，可以省略对本领域已知的特征的描述。
29.本文所述的特征可以以不同的形式体现，并且不应被解释为限于本文所述的实施例。相反，提供本文所述的实施例仅仅是为了说明在理解了本技术的公开内容之后将显而易见的、实现本文所述的方法、装置和/或系统的许多可能方式中的一些方式。
30.本文使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不用于限制本发明。如本文所用，单数形式“一个(a)”、“一种(an)”和“该(the)”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。如本文所用，术语“和/或”包括相关联的所列项目中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。包括如本文所用，术语“包含(include)”、“包括(comprise)”和“具有”指定存在所述特征、数量、操作、元件、部件和/或其组合，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、数量、操作、元件、部件和/或其组合。
31.尽管诸如“第一”、“第二”和“第三”之类的术语在本文中可用于描述各种构件、部件、区域、层或段，但这些构件、部件、区域、层或段不受限于这些术语。相反，这些术语仅用于将一个构件、部件、区域、层或段与另一构件、部件、区域、层或部分区分开。因此，在不脱离实施例的教导的情况下，在本文所述的实施例中提及的第一构件、部件、区域、层或部分也可以被称为第二构件、部件、区域、层或部分。
32.图1是根据本发明的至少一个实施方式的车辆制动装置10的示意图。图2是根据至少一个实施方式的制动踏板组件100的示意图。图3是设置在图2的传感器印刷电路板(pcb)120中的多个传感器的图。图4是示出根据至少一个实施方式的根据踏板位置的传感器输出的曲线图。
33.如图1和图2所示，车辆的制动装置10包括制动踏板组件100、储液器200、制动单元300(控制单元400也可称为制动模块300)、多个车轮制动器w1、w2、w3、w4，以及控制单元400(控制单元400也可称为控制器400)中的全部或部分。
34.制动单元300可包括液压回路、多个电磁阀和液压供应单元。控制单元400可根据所需制动力控制设置在液压供应单元中的马达，以调节供应至多个车轮制动器w1、w2、w3和w4的液压。液压回路被配置为将液压传递到车辆的车轮。电磁阀被布置成调节液压回路中的液压流量。本领域普通技术人员可以提供具有不同设计变化的液压回路和电磁阀的布局。例如，可以设置四个入口阀来控制提供给多个车轮制动器w1、w2、w3、w4中的每一个的液压量，并且可以设置四个出口阀来控制从多个车轮制动器w1、w2、w3、w4抽回的液压量，尽管如此，在本发明中仍设想不同于这种布置的其他布局。
35.多个车轮制动器w1、w2、w3、w4包括用于制动车辆左后轮的第一车轮制动器w1、用于制动右后轮的第二车轮制动器w2、用于制动左前轮的第三车轮制动器w3，以及用于制动右前轮的第四车轮制动器w4。这里，为了便于解释，对第一至第四车轮制动器w1至w4进行正式定义，并且第一至第四车轮制动器w1至w4的位置不限于如上所定义的那些。
36.制动踏板组件100包括踏板110、杆140、磁体130、传感器pcb120、主缸150以及弹性材料或弹性体160中的全部或部分。当驾驶员下压踏板110时，控制单元400可以通过使用传感器pcb 120检测下压行程(stroke)，计算所需的制动力，并向多个车轮制动器w1、w2、w3、w4中的每一个提供液压制动压力。
37.杆140可以具有连接到踏板110的一端和连接到活塞170的另一端。杆140基于踏板
110的下压行程(即，踏板110的位移)来使活塞170左右移动。
38.磁体130设置在杆140的一部分上。磁体130可以设置为面向传感器pcb 120。根据踏板110的下压，磁体130跟随杆140的移动而一致地移动。换言之，磁体130可以沿着踏板110的下压方向移动。
39.传感器pcb 120设置为与磁体130相邻。如图3所示，传感器pcb 120可以安装有行程传感器121和多个霍尔传感器122。行程传感器121可以设置为沿平行于磁体130移动方向的方向延伸。多个霍尔传感器122可以设置为沿平行于磁体130移动方向的方向间隔开。三个或更多个霍尔传感器122可以设置在传感器pcb 120上。行程传感器121和霍尔传感器122可以安装在单个传感器pcb 120上以形成整体结构。
40.行程传感器121可以根据踏板110的下压行程输出不同的电压。行程传感器121可以被配置为使其输出电压随着朝主缸150下压踏板110而增加。通过使用与踏板110的位置相关的电压，控制单元400可以估计踏板110的下压行程或踏板110的位置。图1和图2中所示的主缸150的内部结构是示例性的并且不限于所示出的那些。
41.多个霍尔传感器122可以包括第一霍尔传感器至第n霍尔传感器，其中n是大于或等于3的自然数。如图3中所示的多个霍尔传感器122包括第一霍尔传感器122a至第三霍尔传感器122c。下面的描述将参考图3。
42.第一霍尔传感器122a至第三霍尔传感器122c沿平行于磁体130操作方向的方向彼此间隔开。换言之，第一霍尔传感器122a至第三霍尔传感器122c沿平行于踏板110操作方向的方向彼此间隔开。第一霍尔传感器122a设置为离踏板110的初始位置最近。第二霍尔传感器122b设置为与第一霍尔传感器122a间隔开第一距离d1。第三霍尔传感器122c设置为与第二霍尔传感器122b间隔开第二距离d2。第三霍尔传感器122c设置为离踏板110的初始位置最远。这里，初始位置是指踏板110未被下压时磁体130的位置。
43.作为第一霍尔传感器122a和第二霍尔传感器122b之间的距离的第一距离d1可以不同于作为第二霍尔传感器122b和第三霍尔传感器122c之间的距离的第二距离d2。第一距离d1可以小于第二距离d2。换言之，当霍尔传感器122与初始位置依次间隔开时，它们可以以逐渐增加的距离布置。
44.控制单元400被配置为通过使用行程传感器121和多个霍尔传感器122中的任何一个或多个来计算踏板110的下压行程，并基于计算的踏板110的下压行程来计算车辆的所需制动力。控制单元400可以利用计算的所需制动力来控制制动单元300将制动液压传递到多个车轮制动器w1、w2、w3、w4中的每一个。
45.除非在行程传感器121发生故障，否则控制单元400基于行程传感器121的输出电压来计算踏板110的下压行程。控制单元400可以通过使用多个霍尔传感器122来确定行程传感器121中是否发生故障。
46.下面描述多个霍尔传感器122由第一霍尔传感器122a至第三霍尔传感器122c构成的情况，如图3所示。如图4所示，当踏板110被下压时，磁体130移动，形成一个上升沿和一个下降沿，同时磁体130通过一个霍尔传感器。三个霍尔传感器122将形成三个上升沿和三个下降沿。与检测到上升沿和下降沿的点相对应的踏板110的下压行程可以预先存储在控制单元400中。控制单元400可以对多个霍尔传感器122的上升沿或下降沿进行计数，并对应于那些计数，计算踏板110的下压行程。具体地，通过使用多个霍尔传感器122，控制单元400可
以计算图4中的点c1至c6处的踏板110的下压行程。
47.控制单元400可以将通过使用行程传感器121计算的第一下压行程与通过使用多个霍尔传感器122计算的第二下压行程进行比较。多个霍尔传感器122一旦被提供就专门响应所检测到的上升沿或下降沿用于计算踏板110的下压行程。因此，当多个霍尔传感器122检测到上升沿或下降沿时，可以对第一下压行程和第二下压行程之间的幅度执行比较。当行程传感器121正常时，第一下压行程和第二下压行程相等或相差在预设误差范围内。然而，当行程传感器121中发生故障时，第一下压行程相对于第二下压行程可能具有超出预设误差范围的值。控制单元400可基于该特性来确定行程传感器121中是否已发生故障。
48.图5a至图5b示出了所需制动力随时间变化的曲线图，用于解释根据本发明的至少一个实施方式的控制制动踏板组件的方法。图5a至图5b示出了当控制单元400确定行程传感器121中已发生故障时通过使用多个霍尔传感器122来估计所需制动力的曲线图。图5a和图5b中的曲线图是在踏板110的下压行程随着时间的增加而逐渐增加的前提下示出。
49.图5a是关于一般制动情况下的控制方法的曲线图，图5b是关于紧急制动情况下的控制方法的曲线图。
50.在图5a中，l1表示当行程传感器121正常时控制单元400计算的所需制动力，l2表示控制单元400使用多个霍尔传感器122计算的所需制动力，以及l3表示当行程传感器121发生故障时通过使用多个霍尔传感器122估计的所需制动力。t1至t6是指检测多个霍尔传感器122的上升沿或下降沿时的时间。t1至t6之间的间隔越短，踏板110的下压速度就越快。
51.控制单元400比较在时间t1第一下压行程和第二下压行程之间的幅度。此时，当第一下压行程和第二下压行程具有超出预设误差范围的差异幅度时，控制单元400可以在不使用行程传感器121的情况下使所需制动力随时间增加到预设斜率。
52.如同在时间t1，控制单元400还将比较在时间t2第一下压行程和第二下压行程之间的幅度。即使在这种情况下，当第一下压行程和第二下压行程之间的差异幅度超出预设误差范围时，控制单元400确定行程传感器121中已发生故障。此后，控制单元400可以应用所需制动力的预设斜率以增加所需制动力，直到检测到下一个上升沿或下降沿。控制单元400可以通过比较在时间t1至t6的任何时间点第一下压行程和第二下压行程之间的幅度来确定行程传感器121中是否已发生故障。可以如曲线l3那样，在曲线图中形成对控制单元400的所需制动力的估计，但不限于此。换言之，当第一下压行程和第二下压行程被比较并且它们的差异幅度超出预设误差范围时，可以采用各种方法来估计所需制动力。
53.在图5b中，l1'表示当行程传感器121正常时控制单元400在紧急制动情况下计算的所需制动力，l2'表示控制单元400使用多个霍尔传感器122计算的所需制动力，以及l3'表示当行程传感器121发生故障时通过使用多个霍尔传感器122估计的所需制动力。t1'至t6'是指检测多个霍尔传感器122的上升沿或下降沿时的时间。
54.当在驾驶车辆时发生紧急制动情况，驾驶员快速下压踏板110。那么，t1'至t6'之间的间隔可以比t1至t6之间的间隔更短。
55.控制单元400测量t1'和t2'之间的间隔。当确定t1'和t2'之间的间隔比预设时间更短时，控制单元400可以确定车辆处于紧急制动情况。当行程传感器121发生异常时，控制单元400只能在时间t2'确定车辆是否处于紧急制动状态，因此霍尔传感器122中的第一间隔d1越短，在紧急制动情况下做出确定的速度越快。因此，如上所述，当第一霍尔传感器
122a至122c设置为彼此间隔开第一距离d1和第二距离d2时，第一距离d1最好设置为小于第二距离d2以能够更快地判断紧急制动情况。随着t1'和t2'之间的时间间隔越短，时间t2'之后的所需制动力的斜率可以设置得越大。
56.图6是根据本发明的至少一个实施方式的控制制动踏板组件的方法的流程图。与上文有重叠之处的内容，下文不再赘述。
57.控制单元400确定踏板110是否已发生下压(s61)。可以通过使用行程传感器121或者通过是否检测到多个霍尔传感器122中的第一上升沿来确定踏板110是否被下压。当确定踏板110没有被下压时，控制单元400继续执行步骤s61。
58.当确定踏板110被下压时，控制单元400将通过使用行程传感器121计算的第一下压行程与通过使用多个霍尔传感器122计算的第二下压行程进行比较(s62)。每当检测到多个霍尔传感器122的上升沿和下降沿时，控制单元400可以比较第一下压行程和第二下压行程之间的幅度。
59.控制单元400确定第一下压行程相对于第二下压行程是否具有超出预设误差范围的值(s63)。由于在预先设置允许的误差范围时考虑的噪声，在由行程传感器121计算的第一下压行程可能出现误差。
60.当确定第一下压行程相对于第二下压行程具有超出预设误差范围的值时，控制单元400通过使用所需制动力的预设斜率来估计踏板的下压行程(s64)。这里，可以预先确定预设斜率。
61.控制单元400通过使用估计的下压行程来计算所需制动力(s65)。可以通过不仅考虑所估计的下压行程而且还考虑驾驶员下压踏板110的速度，来获得计算的所需制动力。例如，当确定驾驶员下压踏板110同时导致t1'和t2'之间的时间间隔比图5b中所示的预设间隔更短，控制单元400可以将其视为紧急制动情况并提供更大的计算的所需制动力。虽然图中未示出，但根据本发明的另一实施方式，省略步骤s64，并且控制单元400直接估计所需制动力。
62.控制单元400确定踏板下压是否已经结束(s66)。
63.尽管图6将其各个步骤呈现为依次执行，但其仅例示了本发明的一些实施方式的技术思想。因此，相关领域的普通技术人员可以通过改变图6所示的步骤顺序或通过并行执行其中的一个或多个步骤而在实践本发明时结合各种修改、添加和替换，并且因此图6中的步骤不限于所示的时间顺序。
64.如上所述，提供了一种制动踏板组件，即使在行程传感器发生故障时，该制动踏板组件也能估计下压行程。
65.如上所述，提供了一种制动踏板组件，其通过使用多个霍尔传感器代替压力传感器来降低其制造成本。
66.如上所述，制动踏板组件不需要压力传感器，并将霍尔传感器安装在安装行程传感器的同一pcb上，从而降低制造成本。
67.本文所述的装置、设备、单元、模块和部件由硬件部件实现。可用于执行本技术中所描述的操作的硬件部件的实施例在适当的情况下包括控制器、传感器、发生器、驱动器、存储器、比较器、算术逻辑单元、加法器、减法器、乘法器、除法器、积分器以及被配置为执行本技术中所描述的操作的任何其他电子部件。在其他实施例中，执行本技术中所描述的操
作的一个或多个部件由计算硬件来实现，例如由一个或多个处理器或计算机来实现。处理器或计算机可以由一个或多个处理元件来实现，诸如逻辑门阵列、控制器和算术逻辑单元、数字信号处理器、微型计算机、可编程逻辑控制器、现场可编程门阵列、可编程逻辑阵列、微处理器或任何其他设备或设备的组合，其被配置为以规定方式响应和执行指令以实现期望的结果。在一个实施例中，处理器或计算机包括或连接到一个或多个存储器，该存储器存储由处理器或计算机执行的指令或软件。由处理器或计算机实现的硬件部件可以执行指令或软件，诸如操作系统(os)以及在os上运行的一个或多个软件应用程序，以执行本技术中所描述的操作。硬件部件还可以响应于指令或软件的执行来访问、操纵、处理、创建和存储数据。为简单起见，可以在本技术中所述实施例的描述中使用单数术语“处理器”或“计算机”，但在其他实施例中可以使用多个处理器或计算机，或者处理器或计算机可以包括多个处理元件，或多种类型的处理元件，或两者兼而有之。例如，单个硬件部件或者两个或更多个硬件部件可以由单个处理器，或者两个或更多个处理器，或者处理器和控制器来实现。一个或多个硬件部件可以由一个或多个处理器，或者处理器和控制器来实现，并且一个或多个其他硬件部件可以由一个或多个其他处理器，或者另一处理器和另一控制器来实现。一个或多个处理器，或者处理器和控制器可以实现单个硬件部件，或者两个或更多个硬件部件。硬件部件可以具有任何一种或多种不同的处理配置，其实施例包括单处理器、独立处理器、并行处理器、单指令单数据(sisd)多处理、单指令多数据(simd)多处理、多指令单数据(misd)多处理、多指令多数据(mimd)多处理、控制器和算术逻辑单元(alu)、dsp、微型计算机、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑单元(plu)、中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、神经处理单元(npu)，或任何其他能够以规定方式响应和执行指令的设备。
68.执行本技术中所述操作的方法由计算硬件执行，例如由一个或多个处理器或计算机执行，如上所述实现执行指令或软件以执行本技术中所述的由方法执行的操作。例如，单个操作，或者两个或更多个操作可以由单个处理器，或者两个或更多个处理器，或者处理器和控制器来执行。一个或多个操作可以由一个或多个处理器，或者处理器和控制器来执行，并且一个或多个其他操作可以由一个或多个其他处理器，或者另一处理器和另一控制器执行。一个或多个处理器，或者处理器和控制器可以执行单个操作，或者两个或更多个操作。
69.上述用于控制处理器或计算机以实现硬件部件和执行方法的指令或软件被编写为计算机程序、代码段、指令或其任何组合，用于单独或共同指示或配置处理器或计算机作为机器或专用计算机来运行，以执行上述由硬件部件和方法执行的操作。在一个实施例中，指令或软件包括由处理器或计算机直接执行的机器代码，诸如由编译器产生的机器代码。在另一个实施例中，指令或软件包括由处理器或计算机使用解释器执行的更高级别的代码。本领域普通技术人员可以基于附图中所示的框图和流程图以及说明书中的相应描述而轻松编写指令或软件，其公开了用于执行上述由硬件部件和方法执行的操作的算法。
70.计算机可读记录介质包括任何类型的记录设备，可被计算机系统读取的数据可记录在该记录设备上。计算机可读记录介质的实施例包括非易失性或非暂时性介质，诸如rom、cd-rom、磁带、软盘、存储卡、硬盘、光/磁盘、存储设备等。计算机可读记录介质还包括诸如数据传输介质之类的瞬态介质。此外，计算机可读记录介质可以分布在通过网络连接的计算机系统中，其中可以以分布式模式存储和执行计算机可读代码。
71.本文描述的系统和技术的各种实现方式可以通过可编程计算机来实现。这里，计算机包括可编程处理器、数据存储系统(包括易失性存储器、非易失性存储器或任何其他类型的存储系统或其组合)和至少一个通信接口。例如，可编程计算机可以是服务器、网络设备、机顶盒、嵌入式设备、计算机扩展模块、个人计算机、膝上型计算机、个人数据助理(pda)、云计算系统和移动设备中的一种。
72.虽然本发明包括特定实施例，但是在理解本技术的公开内容之后，将显而易见的是，在不脱离权利要求及其等效物的精神和范围的情况下，可以在这些实施例中进行形式和细节上的各种改变。在此描述的实施例仅被认为是描述性的，而非出于限制目的。每个实施例中的特征或方面的描述将被视为适用于其他实施例中的类似特征或方面。如果以不同的顺序执行所描述的技术，和/或如果所描述的系统、架构、设备或电路中的部件以不同的方式组合，和/或由其他部件或其等效物替换或补充，则可以获得合适的结果。因此，本发明的范围并非由详细描述限定，而是由权利要求及其等效物限定，并且在权利要求及其等效物范围内的所有变化均应理解为包括在本发明中。
73.附图标记
74.10：车辆制动装置
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100：制动踏板组件
75.200：储液器
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300：制动单元
76.400：控制单元
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110：踏板
77.120：传感器pcb
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121：行程传感器
78.122：多个霍尔传感器
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130：磁体
79.140：杆
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150：主缸
80.160：弹性体
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170：活塞。

技术特征：

1.一种制动踏板组件，包括：踏板；行程传感器，被配置为检测所述踏板的下压行程；多个霍尔传感器，沿平行于所述踏板的操作方向的方向相互间隔开；以及控制器，被配置为使用所述行程传感器和所述霍尔传感器中的任何一个或任何组合来确定所述踏板的所述下压行程，并且响应于所述踏板的所述下压行程来确定车辆的所需制动力。2.根据权利要求1所述的制动踏板组件，其中，所述霍尔传感器包括第一霍尔传感器至第n霍尔传感器，其中n是等于或大于3的自然数，并且其中，从离所述踏板的初始位置最近的所述第一霍尔传感器到离所述踏板的所述初始位置最远的所述第n霍尔传感器，所述霍尔传感器之间的间距增加。3.根据权利要求2所述的制动踏板组件，其中，所述控制器进一步被配置为响应于所述踏板被下压而检测和计数所述霍尔传感器的上升沿和下降沿，并且根据所述上升沿和所述下降沿的计数引起所述踏板的所述下压行程的预存储。4.根据权利要求3所述的制动踏板组件，其中，所述控制器进一步被配置为：将所述行程传感器计算的所述踏板的第一下压行程与所述霍尔传感器计算的所述踏板的第二下压行程进行比较；确定所述第一下压行程与所述第二下压行程的差值是否超过阈值；并且响应于所述差值超过所述阈值，确定所述行程传感器已发生故障。5.根据权利要求4所述的制动踏板组件，其中，所述控制器进一步被配置为响应于确定所述行程传感器已发生故障而使用预设值。6.根据权利要求4所述的制动踏板组件，其中，所述控制器进一步被配置为：确定所述第一霍尔传感器的上升沿的第一检测时间和所述第二霍尔传感器的上升沿的第二检测时间是否短于预设时间；以及响应于所述第一检测时间和所述第二检测时间短于所述预设时间，确定所述车辆处于紧急制动情况。7.一种车辆的制动装置，包括：踏板；行程传感器，被配置为检测所述踏板的下压行程；多个霍尔传感器，沿平行于所述踏板的操作方向的方向相互间隔开；控制器，被配置为使用所述行程传感器和所述霍尔传感器中的任何一个或任何组合来确定所述踏板的所述下压行程，并响应于所述踏板的所述下压行程来确定车辆的所需制动力；液压回路，被配置为基于所述所需制动力将液压传递到所述车辆的车轮；以及电磁阀，被配置和设置为调节所述液压回路中的所述液压的流量。8.一种控制制动踏板组件的方法，用于计算车辆的所需制动力，所述方法使用被配置为检测踏板的下压行程的行程传感器，并且使用沿平行于所述踏板的操作方向的方向彼此间隔开的多个霍尔传感器，所述方法包括：将使用所述行程传感器计算的所述踏板的第一下压行程与使用所述霍尔传感器计算
的所述踏板的第二下压行程进行比较；确定所述第一下压行程的值与所述第二下压行程的值的差值是否超过阈值；响应于所述差值超过所述阈值，确定所述行程传感器已发生故障；以及响应于所述行程传感器发生的故障，使用预设值来估计所述踏板的所述下压行程。9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：对所述霍尔传感器的上升沿和下降沿进行检测和计数，并且根据所述上升沿和所述下降沿的计数预先存储所述踏板的所述下压行程。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述下压行程的所述估计包括：响应于确定所述行程传感器已发生故障并且在比预设时间更短的时间内对所述上升沿和所述下降沿进行计数，确定所述车辆处于紧急制动情况。11.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：使用估计的下压行程来计算制动力。

技术总结

公开了一种制动踏板组件、包括该组件的车辆制动装置及其控制方法，其中，所述制动踏板组件包括：踏板；行程传感器，被配置为检测踏板的下压行程；霍尔传感器，沿平行于踏板的操作方向的方向相互间隔开；以及控制器，被配置为使用行程传感器和霍尔传感器中的任何一个或任何组合来确定踏板的下压行程，并且响应于踏板的下压行程来确定车辆的所需制动力。板的下压行程来确定车辆的所需制动力。板的下压行程来确定车辆的所需制动力。