90度双模组机械手的制作方法

1.本实用新型涉及抓夹装置产品领域，特别涉及90度双模组机械手。

背景技术：

2.为了提升产品的生产效率，缩减生产工序以及降低人工成本，越来越多的企业或工厂引进自动化流水线，自动化流水线就需要用到放料及取料，因人工不能很好的匹配流水线速度而且也存在一定的安全风险，因此在放料和取料工序及中间工序的物料转向或移动等用到了机械手以适应现在的生产需求，现有的机械手应用时，先从一个工位上夹取物料，然后机械手通过摆臂实现旋转运动，将物料转送至另一个工位上，从而达到取料、放料的目的，此种机械手在工作时只作周向旋转运动，使两个工位只能呈90 度或180度设置，这样就造成整个设备需占据厂房的空间较大，且旋转时为了避免机械手转动顺畅，两工位之间必须具有避让空间，这就使设备的部位结构需进行限定。
3.有鉴于此，本案发明人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供90度双模组机械手，以解决现有的机械手的运动方式使设备占据空间大，并对设备的结构造成限定的问题。
5.为了达到上述目的，本实用新型采用这样的技术方案：
6.90度双模组机械手，包括机架、安装在机架上的安装座和安装在安装座上的机械手，机械手转动安装在安装座上，安装座上具有驱动机械手转动的转动驱动装置；上述机架具有底座和竖立于底座上的支撑杆，所述安装座具有固定座、第一移动座和第二移动座，固定座固定在支撑杆上，第一移动座以沿固定座横向平移的方式安装在固定座上，且所述固定座呈中空结构，上述固定座内设有与第一移动座滑动配合的导向结构，上述固定座位于导向结构外安装有驱动第一移动座平移的电机驱动装置，第二移动座以沿第一移动座横向平移的方式安装在第一移动座上，第一移动座的平移方向与第二移动座的平移方向呈相互垂直设置，且所述第一移动座上安装有驱动第二移动座平移的气缸驱动装置，上述第一移动座的顶面上安装有油压缓冲器，油压缓冲器沿第二移动座的平移方向横卧设置，气缸驱动装置的输出端与油压缓冲器的输出端相背设置，第二移动座的底面固定有与油压缓冲器的输出端相对设置的缓冲块，上述机械手转动安装在上述第二移动座的顶面上，转动驱动装置安装于第二移动座内。
7.以第一移动座的平移方向为左右方向，第二移动座的平移方向相应为前后方向，所述机架具有沿左右方向横卧设置的下底板和处于下底板左右两侧外的支撑脚，支撑脚具有两个前后间隔设置的支撑柱，各支撑柱的底部向外凸设有锁固片，锁固片上开设有螺栓安装孔，支撑柱的上部处于下底板上方，上述支撑脚的两支撑柱的顶面之间固定有悬空处于下底板上方的安装板，上述支撑杆竖立穿过安装板并套紧于下底板内，所述下底板、支撑脚和安装板构成所述的底座。
8.所述固定座具有底板和竖立设置在底板顶面前侧的方形框架，所述底板呈方形板体结构，底板沿左右方向横卧设置，上述支撑杆的上端部锁固在底板的底面上，方形框架具有两个左右相对设置的侧板和两个前后相对设置的立板，所述的侧板长度长于两立板之间的间距，所述导向结构安装在底板上并处于方形框架内，第一电机驱动装置安装在底板上并处于方形框架后方，且上述电机驱动装置落入于两侧板之间的间距范围内。
9.上述导向结构具有第一滑轨和滑动套在第一滑轨外的第一滑块，第一滑轨沿左右方向延伸设置，且第一滑轨设有两根，两第一滑轨沿前后方向间隔设置，所述第一移动座的底面对应于上述第一滑轨处相应锁固有上述第一滑块。
10.所述底板右侧的底面竖立设置有旋转电机，旋转电机的输出端向上伸出底板外，旋转电机的输出轴外套固有主动轮，上述底板顶面左侧转动安装有与主动轮对位设置的从动轮，主动轮与从动轮之间通过皮带传动连接，所述第一移动座底面固定竖立设置有处于方形框架外的连接板，连接板沿左右方向延伸，连接板的后侧面经固定块与传动皮带锁固配合，所述旋转电机、主动轮、从动轮和传动皮带构成所述的电机驱动装置。
11.所述第一移动座具有下板体、上板体、前侧板和后侧板，下板体处于两立板上方，上板体处于下板体上方，且上板体前后方向的宽度大于下板体前后方向的宽度，后侧板夹紧于上板体与下板体之间，下板体的前侧固定有处于方形框架前方的连接立板，前侧板的上端处于上板体的前侧下方，前侧板的下端处于连接立板的前侧并与连接立板锁固在一起，前侧板落入至两侧板之间的间距范围内；所述上板体的顶面右侧上设有沿前后方向延伸的第二滑轨，所述第二滑轨设有两根，两第二滑轨左右间隔设置，所述第二移动座的底面设有两个与两第二滑轨对位设置的第二滑块，两第二滑轨之间设有上述气缸驱动装置。
12.所述气缸驱动装置具有平移气缸和平推板，平移气缸沿前后方向延伸且固定于上板体的顶面上，平移气缸的输出端朝后设置，所述平推板处于平移气缸的后侧外且竖立设置，平移气缸的输出端与平推板固定连接，平推板的顶面与第二移动座的底面后侧固定连接。
13.所述上板体顶面左侧上横卧设置有上述油压缓冲器，油压缓冲器处于左侧的第二滑轨的左侧外，油压缓冲器的输出端朝前设置，缓冲块的下端与油压缓冲器的输出端相对设置，第二移动座的底面固定有两个前后间隔设置的限位立板，缓冲块上螺装有沿前后方向横卧穿过缓冲块的导向杆，上述导向杆和缓冲块处于两限位立板之间，且导向杆的两端端部对应与两限位立板活动配合，导向杆的前端端部伸出限位立板外，且导向杆的前端端部外套装有带动导向杆旋转的手轮。
14.所述第二移动座具有平板和盖设在平板上方的方形立座，所述方形立座为底面敞开的中空方形结构，所述转动驱动装置位于方形立座内，转动驱动装置具有转动驱动电机，转动驱动电机的输出端向上伸出方形立座外且与所述机械手旋转连接。
15.采用上述技术方案后，本新型的一种90度双模组机械手，使用时，利用第一移动座的横向平移可使机械手能在同一直线上的两个不同工位进行取放工件，再利用第二移动座的横向平移可使机械手相对于工位有一个退让空间，使机械手的旋转不会受工位的影响，使用较为灵活，且可使两个操作步骤的工位能呈不同角度设置，应用方便，且无需设计较大的避让空间供机械手转移，解决了现有技术中机械手进行物料的转移时两个操作工位只能呈90度或180度设置而造成整个设备需占据厂房的空间较大的问题。
附图说明
16.图1为本实用新型省略机架的结构示意图。
17.图2为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
18.为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面结合附图进行详细阐述。
19.本实用新型的90度双模组机械手，如图1-2所示,包括机架1、安装在机架上的安装座和安装在安装座上的机械手2，机械手2转动安装在安装座上，安装座上具有驱动机械手2转动的转动驱动装置3。本新型中，机械手 2和转动驱动装置3为公知的产品，在此不再复述。
20.本实用新型的改进之处在于:机架1具有底座11和竖立于底座11上的支撑杆12，具体的是，底座11为板状结构，底座11沿左右方向横卧设置，底座11的左右两侧外设有支撑脚111，支撑脚111具有两个前后间隔设置的支撑柱，各支撑柱的底部向外凸设有锁固片112，锁固片112上开设有螺栓安装孔100，支撑柱的上部处于底座11上方，支撑脚111的两支撑柱的顶面之间固定有悬空处于底座11上方的安装板113，支撑杆12竖立穿过安装板113并套紧于底座11内，支撑杆12的上端与安装座拆卸安装在一起；螺栓通过锁固片112对整个机架进行锁固，支撑杆12、安装座与机架都能够进行拆卸而不是做成一体成型，对于整个装置进行运输时能够进行拆卸放置，减少大型设备对于运输带来的不便性。
21.所述安装座具有固定座4、第一移动座5和第二移动座6，固定座4固定在支撑杆12上，第一移动座5以沿固定座4横向平移的方式安装在固定座4上，且所述固定座4呈中空结构，固定座4内设有与第一移动座5滑动配合的导向结构41；具体的是，固定座4具有底板42和竖立设置在底板42顶面前侧的方形框架43，底板42呈方形板体结构，底板42沿左右方向横卧设置，支撑杆12的上端部锁固在底板42的底面上，方形框架43具有两个左右相对设置的侧板431和两个前后相对设置的立板432，侧板431长度长于两立板432之间的间距，侧板431上下方向的高度高于两立板432 上下方向的高度；导向结构41安装在底板42上并处于方形框架43内，导向结构41具有第一滑轨411和滑动套在第一滑轨411外的第一滑块412，第一滑轨411沿左右方向延伸设置，且第一滑轨411设有两根，两第一滑轨411沿前后方向间隔设置，第一移动座5的底面对应于第一滑轨411处相应锁固有上述第一滑块412；第一移动座5在第一滑轨411和第一滑块 412的配合下在两立板432的顶面左右滑动，两侧板431上下方向的高度高于两立板432的高度，防止第一移动座5左右滑动时滑出两立板432外。
22.所述固定座4位于导向结构41外安装有驱动第一移动座5平移的电机驱动装置7，电机驱动装置7安装在底板42上并处于方形框架43后方，电机驱动装置7落入于两侧板431之间的间距范围内，具体的是，电机驱动装置7具有旋转电机71、主动轮72、从动轮73和传动皮带(图中未画出)，旋转电机71、主动轮72、从动轮73和传动皮带均处于后侧的立板432外且位于两侧板431之间，底板42右侧的底面竖立设置有旋转电机71，旋转电机71的输出端向上伸出底板42外，旋转电机71的输出轴外套固有主动轮72，底板42顶面左侧转动安装有与主动轮72对位设置的从动轮73，主动轮72与从动轮73之间通过传动皮带传动连接，第一移动座5底面固定竖立设置有处于方形框架43外的连接板50，连接板50沿左右方向延伸，连接板50的后侧面经固定块501与传动皮带锁固配合；使用时，旋转电机 71启动，主动轮72经从
动轮73带动传动皮带转动，传动皮带带动连接板 50一同左右平移，连接板50与第一移动座5固定连接，从而带动第一移动座5左右滑动。
23.所述第一移动座5具有下板体51、上板体52、前侧板53和后侧板54，下板体51处于两立板432上方，上板体52处于下板体51上方，且上板体 52前后方向的宽度大于下板体51前后方向的宽度，后侧板54夹紧于上板体52与下板体51之间，下板体51的前侧固定有处于方形框架43前方的连接立板511，连接立板511具有竖部和处于竖部前侧下方的横部，前侧板 53的上端处于上板体52的前侧下方，前侧板53的下端部叠放在横部上，且前侧板53的下端部向下延伸有处于横部的前侧并与横部通过螺栓锁固在一起的延伸段，竖部的上端后侧与下板体51的前侧插接配合，即竖部的上端后侧开设有沿左右方向贯穿的凹槽，下板体的前侧沿插入此凹槽内，前侧板53落入至两侧板431之间的间距范围内，第一滑块412锁固在下板体 51的底面上；使用时，第一移动座5在两立板432上方左右平移，组装时利用此连接立板511的结构使第一移动座的组装较为方便。
24.所述第二移动座6以沿第一移动座5横向平移的方式安装在第一移动座5上，第一移动座5的平移方向与第二移动座6的平移方向呈相互垂直设置，具体的是，所述第二移动座6具有平板61和盖设在平板上方的方形立座62，方形立座62为底面敞开的中空方形结构，上板体52的顶面右侧上设有沿前后方向延伸的第二滑轨521，第二滑轨521设有两根，两第二滑轨521左右间隔设置，平板61的底面设有两个与两第二滑轨521对位设置的第二滑块522；第二移动座6在第二滑轨521和第二滑块522的配合下实现了第二移动座6在上板体52上的前后平移；第一移动座5上安装有驱动第二移动座6平移的气缸驱动装置8，气缸驱动装置8处于两第二滑轨521 之间，气缸驱动装置8具有平移气缸81和平推板82，平移气缸81沿前后方向延伸且固定于上板体52的顶面上，平移气缸81的输出端朝后设置，平推板82处于平移气缸81的后侧外且竖立设置，平移气缸81的输出端与平推板82固定连接，平推板82的顶面与平板61的底面后侧固定连接；使用时，平移气缸81启动，平推板82前后伸缩，从而实现第二移动座6的前后平移。
25.所述第一移动座5的顶面上安装有油压缓冲器9，油压缓冲器9沿第二移动座6的平移方向横卧设置，气缸驱动装置8的输出端与油压缓冲器9 的输出端相背设置，第二移动座6的底面固定有与油压缓冲器9的输出端相对设置的缓冲块91，具体的是，上板体52顶面左侧上横卧设置有油压缓冲器9，此油压缓冲器9为公知的产品，油压缓冲器9处于左侧的第二滑轨 521的左侧外，油压缓冲器9的输出端朝前设置，缓冲块91的下端与油压缓冲器9的输出端相对设置，平板61的底面固定有两个处于油压缓冲器9 外且两个前后间隔设置的限位立板92，缓冲块91外上螺装有沿前后方向横卧穿过缓冲块91且处于油压缓冲器9上方的导向杆93，导向杆93和缓冲块91处于两限位立板92之间，两限位立板92之间通过连接杆94连接在一起，连接杆94设置有二根，导向柱93处于两连接杆94之间，且连接杆 94活动穿过缓冲块91，导向杆93的后端端部活动伸入处于后侧的限位立板92内，导向杆93的前端端部活动伸出处于前侧的限位立板92外，且导向杆93的前端端部外套装有带动导向杆93旋转的手轮931；使用时，第二移动座6向后移动时，处于前侧的限位立板92撞击缓冲块91，油压缓冲器 9启动，使第二移动座6的后移起到缓冲作用，反之，第二移动座6向前移动时，处于后侧的限位立板92撞击缓冲块91，油压缓冲器9启动，使第二移动座6的前移起到缓冲作用，利用油压缓冲器9对第二移动座6的缓冲作用可使机械手2上的工件在夹持中不易晃动和偏移，
再有，利用手轮931 可调节缓冲块91相对于限位立板92之间的间距，这样可适用第二移动座的不同行程调节。
26.所述机械手2转动安装在第二移动座6的顶面上，转动驱动装置3安装于第二移动座6内；具体的是，转动驱动装置3位于方形立座内，转动驱动装置3具有转动驱动电机，转动驱动电机的输出端向上伸出方形立座外且与机械手2旋转连接，机械手的具体工作方式为本领域技术人员公知技术，在此不多加赘述。
27.本新型的90度双模组机械手，使用时，利用第一移动座5的左右平移可使机械手能在同一直线上的两个不同工位进行取放工件，再利用第二移动座6的前后平移可使机械手相对于工位有一个退让空间，使机械手的旋转不会受工位的影响，使用较为灵活，且可使两个操作步骤的工位能呈不同角度设置，应用方便，且无需设计较大的避让空间供机械手转移，解决了现有技术中机械手进行物料的转移时两个操作工位只能呈90度或180度设置而造成整个设备需占据厂房的空间较大的问题，再有，通过油压缓冲器9对第二移动座6的缓冲作用可使机械手2上的工件在夹持中不易晃动和偏移，最后，利用手轮931可调节缓冲块91相对于限位立板92之间的间距，这样可适用第二移动座的不同行程调节。
28.本新型中，优选的是，所述机械手2的外端端部具有相对设置的上夹手21和下夹手22，上夹手21和下夹手22均为块体结构，上夹手21的底部向上凹设有上凹缺(图中未示出)，上凹缺的侧壁具有第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁均倾斜设置，第一侧壁的上端端部和第二侧壁的上端端部相连接，第一侧壁的下端端部和第二侧壁的下端端部相背设置，第一侧壁与第二侧壁围成由下至上渐缩的倒v形槽，下夹手22的底部向下凹设有下凹缺，所述上凹缺和下凹缺相对位设置，下凹缺的侧壁具有第三侧壁和第四侧壁，第三侧壁和第四侧壁均倾斜设置，第三侧壁的下端端部和第四侧壁的下端端部相连接，第三侧壁的上端端部和第四侧壁的上端端部相背设置，第三侧壁与第四侧壁围成由下至上渐扩的v形槽，所述第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁和第四侧壁的表面均具有锯齿；应用时，利用上夹手和下夹手来夹取物料，物料落入上凹缺和下凹缺之间，使物料与夹手呈凹凸配合，从而使上夹手和下夹手对物料的夹紧度更高，同时上凹缺和下凹缺的侧壁上均具有锯齿，增大了物料与夹手的摩擦力，使夹取物料的时候物料不易掉落。
29.本实用新型的产品形式并非限于本案图示和实施例，任何人对其进行类似思路的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

技术特征：

1.90度双模组机械手，包括机架、安装在机架上的安装座和安装在安装座上的机械手，机械手转动安装在安装座上，安装座上具有驱动机械手转动的转动驱动装置；其特征在于：上述机架具有底座和竖立于底座上的支撑杆，所述安装座具有固定座、第一移动座和第二移动座，固定座固定在支撑杆上，第一移动座以沿固定座横向平移的方式安装在固定座上，且所述固定座呈中空结构，上述固定座内设有与第一移动座滑动配合的导向结构，上述固定座位于导向结构外安装有驱动第一移动座平移的电机驱动装置，第二移动座以沿第一移动座横向平移的方式安装在第一移动座上，第一移动座的平移方向与第二移动座的平移方向呈相互垂直设置，且所述第一移动座上安装有驱动第二移动座平移的气缸驱动装置，上述第一移动座的顶面上安装有油压缓冲器，油压缓冲器沿第二移动座的平移方向横卧设置，气缸驱动装置的输出端与油压缓冲器的输出端相背设置，第二移动座的底面固定有与油压缓冲器的输出端相对设置的缓冲块，上述机械手转动安装在上述第二移动座的顶面上，转动驱动装置安装于第二移动座内。2.根据权利要求1所述的90度双模组机械手，其特征在于：以第一移动座的平移方向为左右方向，第二移动座的平移方向相应为前后方向，所述机架具有沿左右方向横卧设置的下底板和处于下底板左右两侧外的支撑脚，支撑脚具有两个前后间隔设置的支撑柱，各支撑柱的底部向外凸设有锁固片，锁固片上开设有螺栓安装孔，支撑柱的上部处于下底板上方，上述支撑脚的两支撑柱的顶面之间固定有悬空处于下底板上方的安装板，上述支撑杆竖立穿过安装板并套紧于下底板内，所述下底板、支撑脚和安装板构成所述的底座。3.根据权利要求1所述的90度双模组机械手，其特征在于：所述固定座具有底板和竖立设置在底板顶面前侧的方形框架，所述底板呈方形板体结构，底板沿左右方向横卧设置，上述支撑杆的上端部锁固在底板的底面上，方形框架具有两个左右相对设置的侧板和两个前后相对设置的立板，所述的侧板长度长于两立板之间的间距，所述导向结构安装在底板上并处于方形框架内，第一电机驱动装置安装在底板上并处于方形框架后方，且上述电机驱动装置落入于两侧板之间的间距范围内。4.根据权利要求3所述的90度双模组机械手，其特征在于：上述导向结构具有第一滑轨和滑动套在第一滑轨外的第一滑块，第一滑轨沿左右方向延伸设置，且第一滑轨设有两根，两第一滑轨沿前后方向间隔设置，所述第一移动座的底面对应于上述第一滑轨处相应锁固有上述第一滑块。5.根据权利要求4所述的90度双模组机械手，其特征在于：所述底板右侧的底面竖立设置有旋转电机，旋转电机的输出端向上伸出底板外，旋转电机的输出轴外套固有主动轮，上述底板顶面左侧转动安装有与主动轮对位设置的从动轮，主动轮与从动轮之间通过皮带传动连接，所述第一移动座底面固定竖立设置有处于方形框架外的连接板，连接板沿左右方向延伸，连接板的后侧面经固定块与传动皮带锁固配合，所述旋转电机、主动轮、从动轮和传动皮带构成所述的电机驱动装置。6.根据权利要求3所述的90度双模组机械手，其特征在于：所述第一移动座具有下板体、上板体、前侧板和后侧板，下板体处于两立板上方，上板体处于下板体上方，且上板体前后方向的宽度大于下板体前后方向的宽度，后侧板夹紧于上板体与下板体之间，下板体的前侧固定有处于方形框架前方的连接立板，前侧板的上端处于上板体的前侧下方，前侧板的下端处于连接立板的前侧并与连接立板锁固在一起，前侧板落入至两侧板之间的间距范
围内；所述上板体的顶面右侧上设有沿前后方向延伸的第二滑轨，所述第二滑轨设有两根，两第二滑轨左右间隔设置，所述第二移动座的底面设有两个与两第二滑轨对位设置的第二滑块，两第二滑轨之间设有上述气缸驱动装置。7.根据权利要求6所述的90度双模组机械手，其特征在于：所述气缸驱动装置具有平移气缸和平推板，平移气缸沿前后方向延伸且固定于上板体的顶面上，平移气缸的输出端朝后设置，所述平推板处于平移气缸的后侧外且竖立设置，平移气缸的输出端与平推板固定连接，平推板的顶面与第二移动座的底面后侧固定连接。8.根据权利要求6所述的90度双模组机械手，其特征在于：所述上板体顶面左侧上横卧设置有上述油压缓冲器，油压缓冲器处于左侧的第二滑轨的左侧外，油压缓冲器的输出端朝前设置，缓冲块的下端与油压缓冲器的输出端相对设置，第二移动座的底面固定有两个前后间隔设置的限位立板，缓冲块上螺装有沿前后方向横卧穿过缓冲块的导向杆，上述导向杆和缓冲块处于两限位立板之间，且导向杆的两端端部对应与两限位立板活动配合，导向杆的前端端部伸出限位立板外，且导向杆的前端端部外套装有带动导向杆旋转的手轮。9.根据权利要求8所述的90度双模组机械手，其特征在于：所述第二移动座具有平板和盖设在平板上方的方形立座，所述方形立座为底面敞开的中空方形结构，所述转动驱动装置位于方形立座内，转动驱动装置具有转动驱动电机，转动驱动电机的输出端向上伸出方形立座外且与所述机械手旋转连接。

技术总结

本实用新型公开90度双模组机械手，包括机械手、转动驱动装置、固定座、第一移动座和第二移动座，第一移动座以沿固定座横向平移的方式安装在固定座上，第二移动座以沿第一移动座横向平移的方式安装在第一移动座上，第一移动座的顶面上安装有油压缓冲器，第二移动座的底面固定有缓冲块，机械手安装在第二移动座的顶面上，转动驱动装置安装于第二移动座内；使用时，第一移动座的横向平移可使机械手能在同一直线上的两个不同工位进行取放工件，且第二移动座的平移使机械手相对于工位有一个退让空间，使机械手的旋转不会受工位的影响，使用较为灵活，且可使两个操作步骤的工位能呈不同角度设置，应用方便，且无需设计较大的避让空间供机械手转移。械手转移。械手转移。