一种温度调节装置及其控制方法与流程

1.本技术实施例涉及电器设备领域，具体涉及一种温度调节装置及其控制方法。

背景技术：

2.目前，空调主机的升降门是由两个直流电机共同驱动，来打开或关闭升降门。当子机需要从收纳仓出来，先把升降门满速打开，升起到上限位后，子机才能移动出来；当子机脱离空调主机后，升降门满速下降，到了下限位，即已关闭。同理，子机返回收纳仓的时候也是先把升降门打开，让子机进去收纳仓后，再关闭升降门。
3.目前常用的升降门开关控制方法是：
4.在升降门需要打开的时候，根据预设好的运行时间，全速运行直流电机，直到触发上限位开关，然后撞在上卡位门框上，并堵转一段时间，以使得门停止上升。
5.在升降门需要关闭的时候，根据预设好的运行时间，全速运行直流电机，直到触发下限位开关，便停止驱动，门依靠惯性和重力，撞在下卡位门框上，使得升降门静止。
6.对于目前的新产品或已经使用多年的产品，其控制方法都一样。
7.上述的升降门开关控制方案存在以下不足：
8.1、当升降门启动的时候，电机立刻全速运行，这样会损害电机和传动结构。
9.2、当升降门触发限位开关后，仍以全速运行，或关闭驱动，依靠惯性和重力运行，这样会造成升降门撞击上下卡位，发出噪音，并对门框产生冲击，长久以往会损坏门和门框。
10.目前的空调还存在以下缺陷：对于批量生产的新产品，由于电机、结构件的偏差以及装配的误差，会造成同款空调主机开门时间不一致，关门时间也会不一致。相对新的空调子机，旧的空调主机因为长时间运行，导致零部件老化磨损，这便会延迟开关门时间。

技术实现要素：

11.本技术实施例的主要目的是提供一种温度调节装置及其控制方法，旨在解决现有的温度调节装置在开关升降门时起步以全功率驱动电机，导致电机起步猛，损害电机和传动结构，升降门的运行速度太快，造成升降门撞击上下限位，噪音大，并且容易损坏门和门框的技术问题。
12.为实现上述目的，本技术实施例提出了一种温度调节装置控制方法，该温度调节装置可以包括：子机、用来使得子机出仓或入仓的升降门、带动升降门进行上升和下降的电机；所述的方法可以包括：
13.获取子机出仓或入仓时的请求信息；
14.根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，以逐级提高升降门的上升速度以后，再逐级降低升降门的上升速度；该第一运行方式可以包括：使得电机的转速从零转速逐级增大到预先设置的第一转速，并且再从第一转速逐级下降，以使得升降门在开始上升时平滑加速，并在上升到预设的上限位前平滑减速；
15.在升降门上升到位(达到预设的上限位)以后，控制子机出仓或入仓；
16.在子机出仓或入仓以后，以第二pwm波控制电机以预先设置的第二运行方式来运行，以逐级提高升降门的下降速度；并以第一pwm波控制电机以预设的第三运行方式来运行，以逐级降低升降门的下降速度；其中，第一pwm波和第二pwm波的脉冲方向相反；该第二运行方式可以包括：使得电机的转速从零转速逐级增大至预先设置的第二转速，并且从该第二转速逐级降低至零转速；该第三运行方式可以包括：使得电机的转速从零转速逐级增大到预先设置的第三转速。从而使得升降门在开始下降时平滑加速，并在下降到预设的下限位前平滑减速。
17.在本技术的示例性实施例中，根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，可以包括：
18.在升降门开始进行上升时的预设的第一上升时段内，可以采用第一pwm波以从零到预设的第一占空比间的多个级别的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从零转速逐级增大至第一转速；
19.在升降门上升到预先设置的上限位以前的第二上升时段当中，可以采用第一pwm波以从预设的第一占空比到预设的第二占空比间的多个级别的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从第一转速逐级降低至第四转速，直至升降门达到预先设置的上限位；其中，第一占空比大于或者等于第二占空比。
20.在本技术的示例性实施例中，根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，还可以包括：
21.在第二上升时段以后，可以采用第一pwm波以从第二占空比到零间的多个级别的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从第四转速降低到零。
22.在本技术的示例性实施例中，根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，还可以包括：
23.在第一上升时段和第二上升时段之间的第三上升时段当中，可以采用第一pwm波以第一占空比驱动电机，从而使得电机可以维持在第一转速。
24.在本技术的示例性实施例中，以所述的第二pwm波控制电机以预先设置的第二运行方式来运行，可以包括：
25.在升降门开始下降时的预设的第一下降时段内，可以采用第二pwm波以从零到预设的第三占空比间的多个级别的占空比逐级来驱动电机，从而使得电机可以从零转速逐级地增大到第二转速；使得所述升降门下降时的加速度从0增大到第一加速度；
26.在第一下降时段以后的预设的第二下降时段内，可以采用第二pwm波以从第三占空比到零间的多个级别的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从第二转速逐级地减小到零，使得升降门下降时的加速度可以从第一加速度减小到零，从而降低升降门向下运行过程中向下的加速度。
27.在本技术的示例性实施例中，以第二pwm波控制电机以预先设置的第二运行方式来运行，还可以包括：
28.在第一下降时段和第二下降时段间的第三下降时段当中，可以采用第二pwm波以第三占空比来驱动电机，从而使得电机可以维持在第二转速。
29.在本技术的示例性实施例中，以第一pwm波控制电机以预先设置的第三运行方式
来运行，可以包括：
30.在第二下降时段以后的第四下降时段当中，可以采用第一pwm波以从零到第四占空比间的多个级别的占空比来逐级驱动电机，以使得电机从零转速逐级地增大到第三转速，从而使得升降门减速。
31.在本技术的示例性实施例中，以第一pwm波控制电机以预先设置的第三运行方式来运行，还可以包括：
32.在第四下降时段后的第五下降时段内，可以采用第一pwm波以第四占空比来驱动电机，从而使得电机维持在第三转速，所述升降门下降时的反向加速度维持在第一加速度，直至升降门达到预先设置的下限位，速度减小为零。
33.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
34.在控制电机以预先设置的第二运行方式进行运行以前，可以检测电机是否已停止运行；
35.在确定电机已停止运行时，可以控制电机以第二运行方式开始运行；
36.在确定电机还未停止运行时，可以采用第一pwm波控制所述电机，并逐级降低用来驱动电机的占空比到零，以控制电机停止运行。
37.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
38.在升降门上升完成(上升到预设的上限位)以后，可以检测第一上升时段、第二上升时段以及第三上升时段之和是否包含在第一恒定值的波动范围以内；
39.当确定第一上升时段、第二上升时段以及第三上升时段之和包含在第一恒定值的波动范围以内时，可以保持第一上升时段、第二上升时段和第三上升时段这三个时段的时长不变；
40.当确定第一上升时段、第二上升时段以及第三上升时段之和不包含在第一恒定值的波动范围以内时，可以对第一上升时段、第二上升时段以及第三上升时段中的一个或多个进行调节，从而可以使得第一上升时段、第二上升时段以及第三上升时段之和能够在第一恒定值的波动范围内。
41.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
42.在升降门下降完成(下降到预设的下限位)以后，检测第一下降时段、第二下降时段、第三下降时段、第四下降时段和第五下降时段之和是否在第二恒定值的波动范围内；
43.当确定第一下降时段、第二下降时段、第三下降时段、第四下降时段和第五下降时段之和在第二恒定值的波动范围内时，可以保持第一下降时段、第二下降时段、第三下降时段、第四下降时段和第五下降时段的时长不变；
44.当确定第一下降时段、第二下降时段、第三下降时段、第四下降时段和第五下降时段之和不在第二恒定值的波动范围内时，可以对第一下降时段、第二下降时段、第三下降时段、第四下降时段和第五下降时段中的一个或多个进行调节，从而使得第一下降时段、第二下降时段、第三下降时段、第四下降时段和第五下降时段之和在第二恒定值的波动范围内。
45.本技术实施例还提供了一种温度调节装置，可以包括：子机、用于使得子机出仓或入仓的升降门、带动升降门进行上升的电机、带动升降门进行下降的电机、处理器以及计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中可以存储有指令，当该指令被处理器执行时，可以实现上述任意一项所述的温度调节装置控制方法。
46.本技术实施例的技术方案中，该温度调节装置可以包括：子机、用来使得子机出仓或入仓的升降门、带动升降门进行上升和下降的电机；所述的方法可以包括：获取子机出仓或入仓时的请求信息；根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，以逐级提高升降门的上升速度以后，再逐级降低升降门的上升速度；在升降门上升到位以后，控制子机出仓或入仓；在子机出仓或入仓以后，以第二pwm波控制电机以预先设置的第二运行方式来运行，以逐级提高升降门的下降速度；并以第一pwm波控制电机以预设的第三运行方式来运行，以逐级降低升降门的下降速度；其中，第一pwm波和第二pwm波的脉冲方向相反。通过该实施例方案，避免了起步满功率驱动负载给电机以及传动结构带来不可恢复的损害；对升降门的速度控制，可以有效减少由于猛烈撞击而产生的噪声，对门框起到很好的缓冲保护作用，延长升降门寿命；慢速关闭也很好保护用户，免受意外伤害。
附图说明
47.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
48.图1为本技术实施例的温度调节装置控制方法流程图；
49.图2为本技术实施例的温度调节装置的结构示意图；
50.图3为本技术实施例的收纳仓的结构示意图；
51.图4为本技术实施例的子机的结构示意图；
52.图5为本技术实施例的升降门上升时的控制方法流程图；
53.图6为本技术实施例的升降门上升时的控制方法示意图；
54.图7为本技术实施例的升降门下降时的控制方法流程图；
55.图8为本技术实施例的升降门下降时的控制方法示意图；
56.图9为本技术实施例的标准的开门(上升)驱动控制曲线示意图；
57.图10为本技术实施例的升降门上升时每个时间段的时长进行第一种调整之后的驱动控制曲线示意图；
58.图11为本技术实施例的升降门上升时每个时间段的时长进行第二种调整之后的驱动控制曲线示意图；
59.图12为本技术实施例的标准的关门(下降)驱动控制曲线示意图；
60.图13为本技术实施例的升降门下降时每个时间段的时长进行第一种调整之后的驱动控制曲线示意图；
61.图14为本技术实施例的升降门下降时每个时间段的时长进行第二种调整之后的驱动控制曲线示意图；
62.图15为本技术实施例的升降门升降时长自修正闭环控制示意图；
63.图16为本技术实施例的温度调节装置组成框图。
64.附图标号说明：
[0065][0066]
本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0067]
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0068]
需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0069]
另外，在本技术实施例中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0070]
在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0071]
另外，本技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0072]
本技术实施例提出了一种温度调节装置控制方法，该温度调节装置可以包括：子机、用来使得子机出仓或入仓的升降门、带动升降门进行上升的电机以及带动升降门进行下降的电机；如图1所示，所述的方法可以包括步骤s101-s104：
[0073]
s101、获取子机出仓或入仓时的请求信息；
[0074]
s102、根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，以逐级提高升降门的上升速度以后，再逐级降低升降门的上升速度；该第一运行方式可以包括：使得电机的转速从零转速逐级增大到预先设置的第一转速，并且再从第一转速逐级
下降，以使得升降门在开始上升时平滑加速，并在上升到预设的上限位前平滑减速；
[0075]
s103、在升降门上升到位以后，控制子机出仓或入仓；
[0076]
s104、在子机出仓或入仓以后，以第二pwm波控制电机以预先设置的第二运行方式来运行，以逐级提高升降门的下降速度；并以第一pwm波控制电机以预设的第三运行方式来运行，以逐级降低升降门的下降速度；其中，第一pwm波和第二pwm波的脉冲方向相反；该第二运行方式可以包括：使得电机的转速从零转速逐级增大至预先设置的第二转速，并且从该第二转速逐级降低至零转速；该第三运行方式可以包括：使得电机的转速从零转速逐级增大到预先设置的第三转速。从而使得升降门在开始下降时平滑加速，并在下降到预设的下限位前平滑减速。
[0077]
在本技术的示例性实施例中，该温度调节装置可以包括但不限于空调、风扇等设备。下面可以以空调为例说明本技术实施例方案。
[0078]
在本技术的示例性实施例中，该电机可以一个电机，也可以为多个电机，例如，可以包括第一电机和第二电机，第一电机可以用于控制升降门上升，第二电机可以用于控制升降门下降。当采用一个电机时，可以通过正反转分别控制升降门的上升和下降，在此对于该电机的具体实现方式不做限定。
[0079]
在本技术的示例性实施例中，如图2所示，该温度调节装置1(如空调)可以包括：主机11、子机12、升降门13以及收纳仓14。该主机11可以是温度调节装置的内机主体，主要功能可以是实现制冷、制热等基本功能，主机11两侧设置有导风条17。子机12可以是存放在主机内部的一个可移动小型机器，当需要子机执行任务时，可以离开主机，到指定位置。升降门13可以是用于打开或关闭，以使得子机12能够出仓或入仓的门，该门可以通过升降方式打开或关闭。收纳仓14可以是主机11内部的一个收纳空间，用于放置子机12，上述的升降门13可以是用于打开或关闭该收纳仓14的门。
[0080]
在本技术的示例性实施例中，当子机12位于主机11中的下部空间时，使得升降门13打开，可以是使得升降门13执行上升动作；使得升降门13关闭，可以是使得升降门13执行下降动作。当子机12位于主机11中的上部空间时，使得升降门13打开，可以是使得升降门13执行下降动作；使得升降门13关闭，可以是使得升降门13执行上升动作。
[0081]
在本技术的示例性实施例中，以子机12位于主机11中的下部空间为例来说明本技术实施例方案。该温度调节装置1的收纳仓14的结构示意图可以如图3所示，子机12实物图可以如图4所示。
[0082]
在本技术的示例性实施例中，子机12可以在收纳仓14内通过充电座16进行充电，也可以移动出来执行其他任务。在子机12的收纳仓14前面可以设置有升降门13，升降门13两侧可以均设置有滑动导轨15，当升降门13打开(上升)后，子机12才能进出收纳仓14。
[0083]
已知，现有的竞品在开关升降门13的时候，往往都是起步以全功率驱动电机，这样导致电机起步猛，容易损害电机和传动结构，另外升降门13的运行速度很快，会造成升降门13撞击上下卡位，发出噪音，并对门框产生冲击，长久以往会损坏门和门框。而且某些竞品在批量生产的时候，很难做到产品的开关门时间的稳定一致，并且在长久使用过程中，开关门的时间会延长，主要是受零部件老化磨损的影响，但竞品并没有调节的能力。
[0084]
在本技术的示例性实施例中，本技术实施例方案针对以上问题给出了解决方案，在升降门13上升或下降的初始阶段控制升降门13平滑启动(平滑升速)，并在结束阶段平滑
减速，保护电机和传动结构，避免起步满功率驱动负载给电机以及传动结构带来不可恢复的损害；对升降门13的速度控制，可以有效减少由于猛烈撞击而产生的噪声，对门框起到很好的缓冲保护作用，延长升降门13的寿命；慢速关闭也很好保护用户，免受意外伤害。
[0085]
在本技术的示例性实施例中，下面对本技术实施例方案进行详细介绍。首先对升降门13上升阶段的控制方案进行介绍。
[0086]
在本技术的示例性实施例中，根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，可以包括：
[0087]
在升降门13开始进行上升时的预设的第一上升时段tu1内，可以采用第一pwm波以从零到预设的第一占空比的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从零转速逐级增大至第一转速；
[0088]
在升降门上升到预先设置的上限位以前的第二上升时段tu2当中，可以采用第一pwm波以从预设的第一占空比到预设的第二占空比的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从第一转速逐级降低至第四转速，直至升降门达到预先设置的上限位；其中，第一占空比大于或者等于第二占空比。
[0089]
在本技术的示例性实施例中，该第一转速可以根据不同的空调类型、不同的升降门高度或者不同的应用场景自行定义，在此对于第一转速的具体数值不做限定。
[0090]
在本技术的示例性实施例中，已知电机转速会根据脉宽调制pwm控制的占空比的增大而增大，随占空比的减小而减小，因此，本技术实施例可以直接通过对电机进行pwm控制，并调节pwm控制的占空比来达到电机的平滑启动和平滑减速，从而使得被电机带动的升降门相应地平滑移动。
[0091]
在本技术的示例性实施例中，空调主控(可以为空调的主机11)收到子机12的进仓请求信息或出仓请求信息时均会首先控制升降门13上升，以打开收纳仓14，控制子机12进仓或出仓后，再控制升降门13下降，以关闭收纳仓14。
[0092]
在本技术的示例性实施例中，在升降门13上升过程中，为了使得升降门13达到预设的上限位，电机需要克服升降门13自身的重力，带动升降门13以一定的速度上升。
[0093]
在本技术的示例性实施例中，在主控接收到出仓或入仓的请求信息以后，在控制升降门13开始上升之前，可以首先判断升降门13的当前位置，如果当前升降门13未位于预设的下限位处，则可以首先将升降门13复位到该下限位处，再控制升降门13开始上升。
[0094]
在本技术的示例性实施例中，该复位操作也可以在空调每次上电时执行。例如，柜机空调上电后，主机11接收上限位和下限位处的传感器信号，并结合上一次掉电的存储信息，判断升降门13当前的位置；如果当前升降门13不在下限位，主机可以采用设定占空比(例如，5％)的pwm波驱动电机向上转动，升降门13自身重力克服电机的驱动力，缓缓下降，直到触发下限位处的传感器，到达下限位；如果当前升降门13在下限位，主机11可以与子机12通讯，子机12可以申请从收纳仓14出来或进去收纳仓14。
[0095]
在本技术的示例性实施例中，该第一占空比可以包括但不限于80％-100％，例如，可以选择100％。
[0096]
在本技术的示例性实施例中，电机开始启动后，主机在时间tu1内，可以发出占空比从0到100％的占空比驱动电机，让电机平滑启动，降低了以满占空比直接驱动电机对传动结构带来的冲击，延长了传动结构寿命。
[0097]
在本技术的示例性实施例中，该第二占空比小于第一占空比，该第二占空比可以包括但不限于10％-20％，例如，可以选择10％。
[0098]
在本技术的示例性实施例中，在升降门13快达到上限位之前，在时间tu3内，主机可以发出占空比从100％到10％的占空比驱动电机，让电机平滑减速(例如，降低到第四转速)，到达上限位，避免速度过快导致对门框冲击过大，保护升降门13，并降低噪声，提高用户体验。
[0099]
在本技术的示例性实施例中，根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，还可以包括：
[0100]
在第二上升时段以后，可以采用第一pwm波以从第二占空比到零的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从第四转速降低到零。在本技术的示例性实施例中，最后可以以10％的占空比驱动电机，以平衡升降门13的重力，保持升降门13停止而不堵转。
[0101]
在本技术的示例性实施例中，根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，还可以包括：
[0102]
在第一上升时段tu1和第二上升时段tu2之间的第三上升时段tu3当中，可以采用第一pwm波以第一占空比驱动电机，从而使得电机可以维持在第一转速。
[0103]
在本技术的示例性实施例中，在时间tu1后，主机在时间tu3内，可以仍以满占空比驱动电机，使得升降门13达到最快速度，以实现最短时间打开升降门13，之后可以进入时间tu2的减速阶段。
[0104]
在本技术的示例性实施例中，下面可以给出一个升降门13开门(上升)时的完整控制实施例，如图5、图6所示，可以包括步骤s201-s206：
[0105]
s201、柜机空调上电后，主机11接收上限位传感器和下限位传感器的信号，并结合上一次掉电的存储信息，判断升降门13当前的位置；
[0106]
s202、如果当前升降门13不在下限位，主机11可以采用占空比为5％的pwm波驱动电机转动驱动升降门13向上移动，升降门13自身重力克服电机的驱动力，缓缓下降，直到触发下限位传感器，到达下限位；
[0107]
s203、如果当前升降门13在下限位，主机11与子机12通讯，子机12发出从收纳仓14出来(出仓)或进入收纳仓14(入仓)的申请信息；
[0108]
s204、开始控制电机转动，主机11在时间tu1内，发出占空比从0到100％的占空比驱动电机，让电机平滑启动，降低满占空比直接驱动对传动结构带来的冲击，延长传动结构寿命；
[0109]
s205、在时间tu1后，主机在时间tu3内，仍以满占空比驱动电机，这是升降门13达到最快速度，以实现最短时间打开升降门13；
[0110]
s206、在时间tu3后，主机在时间tu2内，发出占空比从100％到10％的占空比驱动电机，让电机平滑减速，到达上限位，避免速度过快导致对门框冲击过大，保护升降门，降低噪声，提高用户体验，最后以10％的占空比驱动电机，以平衡升降门重力，保持升降门停止而不堵转。
[0111]
在本技术的示例性实施例中，下面对升降门13下降阶段的控制方案进行介绍。
[0112]
在本技术的示例性实施例中，以所述的第二pwm波控制电机以预先设置的第二运行方式来运行，可以包括：
[0113]
在升降门13开始下降时的预设的第一下降时段td1内，可以采用第二pwm波以从零到预设的第三占空比的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从零转速逐级地增大到第二转速；使得所述升降门下降时的加速度从0增大到第一加速度；
[0114]
在第一下降时段以后的预设的第二下降时段td2内，可以采用第二pwm波以从第三占空比到零的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从第二转速逐级地减小到零，使得升降门下降时的加速度可以从第一加速度减小到零，从而降低升降门13向下运行过程中向下的加速度。
[0115]
在本技术的示例性实施例中，该第二转速可以根据不同的空调类型、不同的升降门高度或者不同的应用场景自行定义，在此对于第二转速的具体数值不做限定。
[0116]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0117]
在控制电机以预先设置的第二运行方式进行运行以前，可以检测电机是否已停止运行；
[0118]
在确定电机已停止运行时，可以控制电机以第二运行方式开始运行；
[0119]
在确定电机还未停止运行时，可以采用第一pwm波控制所述电机，并逐级降低用来驱动电机的占空比到零，从而可以控制电机停止运行。
[0120]
在本技术的示例性实施例中，当子机12已从收纳仓14出来或者已经进入收纳仓14，并与主机11通讯确定ok；开始控制电机运行前，主机在时间td0内，可以降低电机带动升降门向上运行的pwm占空比，例如，从10％到0，使得电机开始平滑下降，直至停止。
[0121]
在本技术的示例性实施例中，该第三占空比可以包括但不限于10％-20％，例如，可以选择10％。
[0122]
在本技术的示例性实施例中，在时间td0后，在时间td1内，主机11可以控制电机执行向下的pwm波，即控制电机转动带动升降门13向下运行，pwm波的占空比可以从0到10％，使得电机平滑加速，加速到第二转速。
[0123]
在本技术的示例性实施例中，在升降机13在电机的驱动下下降一定时长以后，可以减小控制电机的占空比，以降低升降门13下降过程的加速度，为升降门平滑关闭做准备。
[0124]
在本技术的示例性实施例中，在时间td2内，主机可以控制占空比从10％到0，降低升降门13的加速度。
[0125]
在本技术的示例性实施例中，以第二pwm波控制电机以预先设置的第二运行方式来运行，还可以包括：
[0126]
在第一下降时段td1和第二下降时段间td2的第三下降时段td3当中，可以采用第二pwm波以第三占空比来驱动电机，从而使得电机可以维持在第二转速。
[0127]
在本技术的示例性实施例中，在时间td1后，主机在时间td3内，可以保持10％的占空比，使得升降门13逐步加速到最大速度，以实现最短时间关闭升降门13；随后进入时间td2。
[0128]
在本技术的示例性实施例中，以第一pwm波控制电机以预先设置的第三运行方式来运行，可以包括：
[0129]
在第二下降时段td2以后的第四下降时段td4当中，可以采用第一pwm波以从零到第四占空比的占空比来逐级驱动电机，以使得电机从零转速逐级地增大到第三转速，从而使得升降门减速。
[0130]
在本技术的示例性实施例中，该第四占空比可以包括但不限于5％-10％，例如，可以选择5％。
[0131]
在本技术的示例性实施例中，在时间td2后，主机在时间td4内，可以控制电机执行向上的pwm波，占空比可以从0到5％，让电机平滑减速。
[0132]
在本技术的示例性实施例中，以第一pwm波控制电机以预先设置的第三运行方式来运行，还可以包括：
[0133]
在第四下降时段td4后的第五下降时段td5内，可以采用第一pwm波以第四占空比来驱动电机，从而使得电机维持在第三转速，所述升降门下降时的反向加速度维持在第一加速度，直至升降门达到预先设置的下限位，速度减小为零。
[0134]
在本技术的示例性实施例中，在时间td4后，主机在时间td5内，可以采用向上的pwm波(第一pwm波)控制电机，保持5％的占空比，缓缓下降，直到触发下限位传感器，到达下限位，占空比变为0，升降门保持静止。
[0135]
在本技术的示例性实施例中，下面给出升降门关门控制方案的有一个完整实施例，如图7、图8所示，可以包括步骤s301-s307：
[0136]
s301、当子机12已从收纳仓14出来或者已经进入收纳仓14，并与主机11通讯确定ok；
[0137]
s302、开始，主机在时间td0内，降低电机向上的pwm(第一pwm波)占空比，从10％到0，电机开始平滑下降；
[0138]
s303、在时间td0后，主机在时间td1内，控制电机向下的pwm波(第二pwm波)，占空比从0到10％，电机平滑加速；
[0139]
s304、在时间td1后，主机在时间td3内，保持10％的占空比，升降门逐步加速到最大速度，以实现最短时间关闭升降门；
[0140]
s305、在时间td3后，主机在时间td2内，控制占空比从10％到0,降低门的加速度；
[0141]
s306、在时间td2后，主机在时间td4内，控制电机向上的pwm波(第一pwm波)，占空比从0到5％，让电机平滑减速；
[0142]
s307、在时间td4后，主机在时间td5内，控制电机向上的pwm波(第一pwm波)，保持5％的占空比，缓缓下降，直到触发下限位传感器，到达下限位，占空比变为0，保持静止。
[0143]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0144]
在升降门上升完成以后，可以检测第一上升时段tu1、第二上升时段tu2以及第三上升时段tu3之和是否包含在第一恒定值tu的波动范围以内；
[0145]
当确定第一上升时段tu1、第二上升时段tu2以及第三上升时段tu3之和包含在第一恒定值tu的波动范围以内时，可以保持第一上升时段tu1、第二上升时段tu2和第三上升时段tu3这三个时段的时长不变；
[0146]
当确定第一上升时段tu1、第二上升时段tu2以及第三上升时段tu3之和不包含在第一恒定值tu的波动范围以内时，可以对第一上升时段tu1、第二上升时段tu2以及第三上升时段tu3中的一个或多个进行调节，从而可以使得第一上升时段tu1、第二上升时段tu2以及第三上升时段tu3之和能够在第一恒定值tu的波动范围内。
[0147]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0148]
在升降门下降完成以后，检测第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段
td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5之和是否在第二恒定值td的波动范围内；
[0149]
当确定第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5之和在第二恒定值td的波动范围内时，可以保持第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5的时长不变；
[0150]
当确定第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5之和不在第二恒定值td的波动范围内时，可以对第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5中的一个或多个进行调节，从而使得第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5之和在第二恒定值td的波动范围内。
[0151]
在本技术的示例性实施例中，升降门的上升和下降时长可以进行自修正：
[0152]
可以设置tu1+tu2+tu3＝tu，tu为恒数u；
[0153]
td1+td2+td3+td4+td5＝td，td为恒数d；或者，td0+td1+td2+td3+td4+td5＝td。
[0154]
在本技术的示例性实施例中，新产品由于物料和装配等误差，会造成各主机开门时间不一致，关门时间也不一致。或者，空调主机因长时间运行导致零部件磨损，从而影响开关门时间。也就是tu不再是恒数u，td也不再是恒数d。这时，主机可以通过上限传感器和下限传感器，计算出tu，如果tu在恒数u的
±
5％偏差范围之内，可以保持tu1、tu2以及tu3不变；否则，主机可以通过改变tu1、tu2和/或tu3，从而使tu在恒数u的
±
5％偏差范围之内，这样就可以保持主机的开门时间一致性。
[0155]
在本技术的示例性实施例中，同理，通过调节td1、td2、td3、td4以及td5(或者，td0、td1、td2、td3、td4以及td5)，使td在恒数d的
±
5％偏差范围之内，这样也就保持主机的关门时间一致性。
[0156]
在本技术的示例性实施例中，图9为标准的开门驱动控制曲线图，其中tu1+tu2+tu3＝恒数u。
[0157]
在本技术的示例性实施例中，当主机通过上限位传感器和下限位传感器算出开门时间大于恒数u时候，这时，主机可以通过缩短tu1时间，增加tu2时间，改变tu3的曲率，从而达到提速作用，从而使开门时间缩小，趋向于恒数u，稳定升降门开门时间，如图10所示。
[0158]
在本技术的示例性实施例中，当主机通过上限位传感器和下限位传感器算出开门时间小于恒数u时候，这时，主机可以通过增加tu1时间，减少tu2时间，改变tu3的曲率，从而达到减速作用，从而使开门时间增加，趋向于恒数u，稳定升降门开门时间，如图11所示。
[0159]
在本技术的示例性实施例中，图12为标准的关门驱动控制曲线图，其中td1+td2+td3+td4+td5+td6＝恒数d。
[0160]
在本技术的示例性实施例中，当主机通过上下限位传感器算出关门时间大于恒数u时候，这时，主机可以通过增加td3时间，缩短td4时间，改变td5的曲率，从而达到提速作用，从而使关门时间缩小，趋向于恒数d，稳定升降门关门时间，如图13所示。
[0161]
在本技术的示例性实施例中，当主机通过上下限位传感器算出关门时间小于恒数u时候，这时，主机可以通过缩短td3时间，增加td4时间，改变td5的曲率，从而达到减速作用，从而使关门时间增加，趋向于恒数d，稳定升降门关门时间，如图14所示。
[0162]
在本技术的示例性实施例中，升降门升降时长自修正闭环控制示意图可以如图15所示。
[0163]
在本技术的示例性实施例中，本技术实施例方案至少包含以下优势：
[0164]
1、可以让直流电机平滑启动，保护电机和传动结构，避免起步满功率驱动负载给电机以及传动结构带来不可恢复的损害；即，保护电机和传动结构、升降门、门框，提高其寿命；
[0165]
2、对升降门到达上下限位的速度控制，可以有效减少由于猛烈撞击而产生的噪声，对门框起到很好的缓冲保护作用，延长升降门寿命；慢速关闭也很好保护用户，免受意外伤害；即：降低升降门的开关门噪声，提升产品档次，提高用户体验；对升降门的开关门速度控制，慢关闭保护用户安全，有效提高产品安全性；
[0166]
3、升降门自修正的闭环控制可以大大提高主机产品关门的一致性，降低由于零件误差和磨损、装配偏差等问题所带来的后期维护成本，大大提高效率和经济效益。即，提高主机产品升降门的开门时间一致性，关门时间一致性，降低人力调试维护成本，提高生产效率和企业效益。
[0167]
本技术实施例还提供了一种温度调节装置1，如图16所示，可以包括：子机12、用于使得子机出仓或入仓的升降门13、带动升降门进行上升和下降的电机2、处理器3以及计算机可读的存储介质4，该计算机可读的存储介质4中可以存储有指令，当该指令被处理器3执行时，可以实现上述任意一项所述的温度调节装置控制方法。
[0168]
在本技术的示例性实施例中，该温度调节装置可以包括但不限于空调、风扇等设备。下面可以以空调为例说明本技术实施例方案。
[0169]
在本技术的示例性实施例中，该电机2可以一个电机，也可以为多个电机，例如，可以包括第一电机和第二电机，第一电机可以用于控制升降门上升，第二电机可以用于控制升降门下降。当采用一个电机时，可以通过正反转分别控制升降门的上升和下降，在此对于该电机的具体实现方式不做限定。
[0170]
在本技术的示例性实施例中，对于电机2的具体设置位置、数量、选型等均不作限制，可以根据不同的需求自行定义。
[0171]
在本技术的示例性实施例中，如图2所示，该温度调节装置1(如空调)可以包括：主机11、子机12、升降门13以及收纳仓14。该主机11可以是温度调节装置的内机主体，主要功能可以是实现制冷、制热等基本功能，主机11两侧设置有导风条17。子机12可以是存放在主机内部的一个可移动小型机器，当需要子机执行任务时，可以离开主机，到指定位置。升降门13可以是用于打开或关闭，以使得子机12能够出仓或入仓的门，该门可以通过升降方式打开或关闭。收纳仓14可以是主机11内部的一个收纳空间，用于放置子机12，上述的升降门13可以是用于打开或关闭该收纳仓14的门。
[0172]
在本技术的示例性实施例中，当子机12位于主机11中的下部空间时，使得升降门13打开，可以是使得升降门13执行上升动作；使得升降门13关闭，可以是使得升降门13执行下降动作。当子机12位于主机11中的上部空间时，使得升降门13打开，可以是使得升降门13执行下降动作；使得升降门13关闭，可以是使得升降门13执行上升动作。
[0173]
在本技术的示例性实施例中，该温度调节装置1的收纳仓14的结构示意图可以如图3所示，子机12实物图可以如图4所示。
[0174]
在本技术的示例性实施例中，子机12可以在收纳仓14内通过充电座16进行充电，也可以移动出来执行其他任务。在子机12的收纳仓14前面可以设置有升降门13，升降门13
两侧可以均设置有滑动导轨15，当升降门13打开(上升)后，子机12才能进出收纳仓14。
[0175]
在本技术的示例性实施例中，该处理器3可以是专门用于控制子机12进仓或出仓的控制装置，也可以是整个温度调节装置的控制装置，在此对于该处理器的具体实现方式不做限定。
[0176]
在本技术的示例性实施例中，用于控制升降门13升降，实现子机12进仓或出仓的温度调节装置的控制方法可以包括：
[0177]
获取子机出仓或入仓时的请求信息；
[0178]
根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，以逐级提高升降门的上升速度以后，再逐级降低升降门的上升速度；该第一运行方式可以包括：使得电机的转速从零转速逐级增大到预先设置的第一转速，并且再从第一转速逐级下降，以使得升降门在开始上升时平滑加速，并在上升到预设的上限位前平滑减速；
[0179]
在升降门上升到位以后，控制子机出仓或入仓；
[0180]
在子机出仓或入仓以后，以第二pwm波控制电机以预先设置的第二运行方式来运行，以逐级提高升降门的下降速度；并以第一pwm波控制电机以预设的第三运行方式来运行，以逐级降低升降门的下降速度；其中，第一pwm波和第二pwm波的脉冲方向相反；该第二运行方式可以包括：使得电机的转速从零转速逐级增大至预先设置的第二转速，并且从该第二转速逐级降低至零转速；该第三运行方式可以包括：使得电机的转速从零转速逐级增大到预先设置的第三转速。从而使得升降门在开始下降时平滑加速，并在下降到预设的下限位前平滑减速。
[0181]
在本技术的示例性实施例中，根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，可以包括：
[0182]
在升降门13开始进行上升时的预设的第一上升时段tu1内，可以采用第一pwm波以从零到预设的第一占空比的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从零转速逐级增大至第一转速；
[0183]
在升降门上升到预先设置的上限位以前的第二上升时段tu2当中，可以采用第一pwm波以从预设的第一占空比到预设的第二占空比的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从第一转速逐级降低至第四转速，直至升降门达到预先设置的上限位；其中，第一占空比大于或者等于第二占空比。
[0184]
在本技术的示例性实施例中，该第一转速可以根据不同的空调类型、不同的升降门高度或者不同的应用场景自行定义，在此对于第一转速的具体数值不做限定。
[0185]
在本技术的示例性实施例中，已知电机转速会根据脉宽调制pwm控制的占空比的增大而增大，随占空比的减小而减小，因此，本技术实施例可以直接通过对电机进行pwm控制，并调节pwm控制的占空比来达到电机的平滑启动和平滑减速，从而使得被电机带动的升降门相应地平滑移动。
[0186]
在本技术的示例性实施例中，空调主控(可以为空调的主机11)收到子机12的进仓请求信息或出仓请求信息时均会首先控制升降门13上升，以打开收纳仓14，控制子机12进仓或出仓后，再控制升降门13下降，以关闭收纳仓14。
[0187]
在本技术的示例性实施例中，在升降门13上升过程中，为了使得升降门13达到预设的上限位，电机需要克服升降门13自身的重力，带动升降门13以一定的速度上升。
[0188]
在本技术的示例性实施例中，在主控接收到出仓或入仓的请求信息以后，在控制升降门13开始上升之前，可以首先判断升降门13的当前位置，如果当前升降门13未位于预设的下限位处，则可以首先将升降门13复位到该下限位处，再控制升降门13开始上升。
[0189]
在本技术的示例性实施例中，该复位操作也可以在空调每次上电时执行。例如，柜机空调上电后，主机11接收上限位和下限位处的传感器信号，并结合上一次掉电的存储信息，判断升降门13当前的位置；如果当前升降门13不在下限位，主机可以采用设定占空比(例如，5％)的pwm波驱动电机向上转动，升降门13自身重力克服电机的驱动力，缓缓下降，直到触发下限位处的传感器，到达下限位；如果当前升降门13在下限位，主机11可以与子机12通讯，子机12可以申请从收纳仓14出来或进去收纳仓14。
[0190]
在本技术的示例性实施例中，该第一占空比可以包括但不限于80％-100％，例如，可以选择100％。
[0191]
在本技术的示例性实施例中，电机开始启动后，主机在时间tu1内，可以发出占空比从0到100％的占空比驱动电机，让电机平滑启动，降低了以满占空比直接驱动电机对传动结构带来的冲击，延长了传动结构寿命。
[0192]
在本技术的示例性实施例中，该第二占空比小于第一占空比，该第二占空比可以包括但不限于10％-20％，例如，可以选择10％。
[0193]
在本技术的示例性实施例中，在升降门13快达到上限位之前，在时间tu3内，主机可以发出占空比从100％到10％的占空比驱动电机，让电机平滑减速(例如，降低到第四转速)，到达上限位，避免速度过快导致对门框冲击过大，保护升降门13，并降低噪声，提高用户体验。
[0194]
在本技术的示例性实施例中，根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，还可以包括：
[0195]
在第二上升时段以后，可以采用第一pwm波以从第二占空比到零的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从第四转速降低到零。在本技术的示例性实施例中，最后可以以10％的占空比驱动电机，以平衡升降门13的重力，保持升降门13停止而不堵转。
[0196]
在本技术的示例性实施例中，根据该请求信息以第一pwm波控制电机以预先设置的第一运行方式来运行，还可以包括：
[0197]
在第一上升时段tu1和第二上升时段tu2之间的第三上升时段tu3当中，可以采用第一pwm波以第一占空比驱动电机，从而使得电机可以维持在第一转速。
[0198]
在本技术的示例性实施例中，在时间tu1后，主机在时间tu3内，可以仍以满占空比驱动电机，使得升降门13达到最快速度，以实现最短时间打开升降门13，之后可以进入时间tu2的减速阶段。
[0199]
在本技术的示例性实施例中，以所述的第二pwm波控制电机以预先设置的第二运行方式来运行，可以包括：
[0200]
在升降门13开始下降时的预设的第一下降时段td1内，可以采用第二pwm波以从零到预设的第三占空比的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从零转速逐级地增大到第二转速；使得所述升降门下降时的加速度从0增大到第一加速度；
[0201]
在第一下降时段以后的预设的第二下降时段td2内，可以采用第二pwm波以从第三占空比到零的占空比来逐级驱动电机，从而使得电机可以从第二转速逐级地减小到零，使
得升降门下降时的加速度可以从第一加速度减小到零，从而降低升降门13向下运行过程中向下的加速度。
[0202]
在本技术的示例性实施例中，该第二转速可以根据不同的空调类型、不同的升降门高度或者不同的应用场景自行定义，在此对于第二转速的具体数值不做限定。
[0203]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0204]
在控制电机以预先设置的第二运行方式进行运行以前，可以检测电机是否已停止运行；
[0205]
在确定电机已停止运行时，可以控制电机以第二运行方式开始运行；
[0206]
在确定电机还未停止运行时，可以采用第一pwm波控制所述电机，并逐级降低用来驱动电机的占空比到零，从而可以控制电机停止运行。
[0207]
在本技术的示例性实施例中，当子机12已从收纳仓14出来或者已经进入收纳仓14，并与主机11通讯确定ok；开始控制电机运行前，主机在时间td0内，可以降低电机带动升降门向上运行的pwm占空比，例如，从10％到0，使得电机开始平滑下降，直至停止。
[0208]
在本技术的示例性实施例中，该第三占空比可以包括但不限于10％-20％，例如，可以选择10％。
[0209]
在本技术的示例性实施例中，在时间td0后，在时间td1内，主机11可以控制电机执行向下的pwm波，即控制电机转动带动升降门13向下运行，pwm波的占空比可以从0到10％，使得电机平滑加速，加速到第二转速。
[0210]
在本技术的示例性实施例中，在升降机13在电机的驱动下下降一定时长以后，可以减小控制电机的占空比，以降低升降门13下降过程的加速度，为升降门平滑关闭做准备。
[0211]
在本技术的示例性实施例中，在时间td2内，主机可以控制占空比从10％到0，降低升降门13的加速度。
[0212]
在本技术的示例性实施例中，以第二pwm波控制电机以预先设置的第二运行方式来运行，还可以包括：
[0213]
在第一下降时段td1和第二下降时段间td2的第三下降时段td3当中，可以采用第二pwm波以第三占空比来驱动电机，从而使得电机可以维持在第二转速。
[0214]
在本技术的示例性实施例中，在时间td1后，主机在时间td3内，可以保持10％的占空比，使得升降门13逐步加速到最大速度，以实现最短时间关闭升降门13；随后进入时间td2。
[0215]
在本技术的示例性实施例中，以第一pwm波控制电机以预先设置的第三运行方式来运行，可以包括：
[0216]
在第二下降时段td2以后的第四下降时段td4当中，可以采用第一pwm波以从零到第四占空比的占空比来逐级驱动电机，以使得电机从零转速逐级地增大到第三转速，从而使得升降门减速。
[0217]
在本技术的示例性实施例中，该第四占空比可以包括但不限于5％-10％，例如，可以选择5％。
[0218]
在本技术的示例性实施例中，在时间td2后，主机在时间td4内，可以控制电机执行向上的pwm波，占空比可以从0到5％，让电机平滑减速。
[0219]
在本技术的示例性实施例中，以第一pwm波控制电机以预先设置的第三运行方式
来运行，还可以包括：
[0220]
在第四下降时段td4后的第五下降时段td5内，可以采用第一pwm波以第四占空比来驱动电机，从而使得电机维持在第三转速，所述升降门下降时的反向加速度维持在第一加速度，直至升降门达到预先设置的下限位，速度减小为零。
[0221]
在本技术的示例性实施例中，在时间td4后，主机在时间td5内，可以采用向上的pwm波(第一pwm波)控制电机，保持5％的占空比，缓缓下降，直到触发下限位传感器，到达下限位，占空比变为0，升降门保持静止。
[0222]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0223]
在升降门上升完成以后，可以检测第一上升时段tu1、第二上升时段tu2以及第三上升时段tu3之和是否包含在第一恒定值tu的波动范围以内；
[0224]
当确定第一上升时段tu1、第二上升时段tu2以及第三上升时段tu3之和包含在第一恒定值tu的波动范围以内时，可以保持第一上升时段tu1、第二上升时段tu2和第三上升时段tu3这三个时段的时长不变；
[0225]
当确定第一上升时段tu1、第二上升时段tu2以及第三上升时段tu3之和不包含在第一恒定值tu的波动范围以内时，可以对第一上升时段tu1、第二上升时段tu2以及第三上升时段tu3中的一个或多个进行调节，从而可以使得第一上升时段tu1、第二上升时段tu2以及第三上升时段tu3之和能够在第一恒定值tu的波动范围内。
[0226]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0227]
在升降门下降完成以后，检测第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5之和是否在第二恒定值td的波动范围内；
[0228]
当确定第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5之和在第二恒定值td的波动范围内时，可以保持第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5的时长不变；
[0229]
当确定第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5之和不在第二恒定值td的波动范围内时，可以对第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5中的一个或多个进行调节，从而使得第一下降时段td1、第二下降时段td2、第三下降时段td3、第四下降时段td4和第五下降时段td5之和在第二恒定值td的波动范围内。
[0230]
在本技术的示例性实施例中，升降门的上升和下降时长可以进行自修正：
[0231]
可以设置tu1+tu2+tu3＝tu，tu为恒数u；
[0232]
td1+td2+td3+td4+td5＝td，td为恒数d；或者，td0+td1+td2+td3+td4+td5＝td。
[0233]
在本技术的示例性实施例中，新产品由于物料和装配等误差，会造成各主机开门时间不一致，关门时间也不一致。或者，空调主机因长时间运行导致零部件磨损，从而影响开关门时间。也就是tu不再是恒数u，td也不再是恒数d。这时，主机可以通过上限传感器和下限传感器，计算出tu，如果tu在恒数u的
±
5％偏差范围之内，可以保持tu1、tu2以及tu3不变；否则，主机可以通过改变tu1、tu2和/或tu3，从而使tu在恒数u的
±
5％偏差范围之内，这样就可以保持主机的开门时间一致性。
[0234]
在本技术的示例性实施例中，同理，通过调节td1、td2、td3、td4以及td5(或者，td0、td1、td2、td3、td4以及td5)，使td在恒数d的
±
5％偏差范围之内，这样也就保持主机的
关门时间一致性。
[0235]
在本技术的示例性实施例中，图9为标准的开门驱动控制曲线图，其中tu1+tu2+tu3＝恒数u。
[0236]
在本技术的示例性实施例中，当主机通过上限位传感器和下限位传感器算出开门时间大于恒数u时候，这时，主机可以通过缩短tu1时间，增加tu2时间，改变tu3的曲率，从而达到提速作用，从而使开门时间缩小，趋向于恒数u，稳定升降门开门时间，如图10所示。
[0237]
在本技术的示例性实施例中，当主机通过上限位传感器和下限位传感器算出开门时间小于恒数u时候，这时，主机可以通过增加tu1时间，减少tu2时间，改变tu3的曲率，从而达到减速作用，从而使开门时间增加，趋向于恒数u，稳定升降门开门时间，如图11所示。
[0238]
在本技术的示例性实施例中，图12为标准的关门驱动控制曲线图，其中td1+td2+td3+td4+td5+td6＝恒数d。
[0239]
在本技术的示例性实施例中，当主机通过上下限位传感器算出关门时间大于恒数u时候，这时，主机可以通过增加td3时间，缩短td4时间，改变td5的曲率，从而达到提速作用，从而使关门时间缩小，趋向于恒数d，稳定升降门关门时间，如图13所示。
[0240]
在本技术的示例性实施例中，当主机通过上下限位传感器算出关门时间小于恒数u时候，这时，主机可以通过缩短td3时间，增加td4时间，改变td5的曲率，从而达到减速作用，从而使关门时间增加，趋向于恒数d，稳定升降门关门时间，如图14所示。
[0241]
在本技术的示例性实施例中，升降门升降时长自修正闭环控制示意图可以如图15所示。
[0242]
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

技术特征：

1.一种温度调节装置控制方法，其特征在于，所述温度调节装置包括：子机、用于子机出仓或入仓的升降门、带动所述升降门上升和下降的电机；所述方法包括：获取所述子机出仓或入仓的请求信息；根据所述请求信息以第一脉冲宽度调制pwm波控制所述电机以预设的第一运行方式运行，以逐级提高所述升降门的上升速度后，逐级降低所述升降门的上升速度；在所述升降门上升到位后，控制所述子机出仓或入仓；所述子机出仓或入仓后，以第二pwm波控制所述电机以预设的第二运行方式运行，以逐级提高所述升降门的下降速度；并以第一pwm波控制所述电机以预设的第三运行方式运行，以逐级降低所述升降门的下降速度；其中，所述第一pwm波和所述第二pwm波的脉冲方向相反。2.如权利要求1所述的温度调节装置控制方法，其特征在于，所述根据所述请求信息以第一脉冲宽度调制pwm波控制所述电机以预设的第一运行方式运行，包括：在所述升降门开始上升的第一上升时段内，采用所述第一pwm波以从零到第一占空比之间的多个级别的占空比逐级驱动所述电机，以使得所述电机从零转速逐级增大到第一转速；在所述升降门上升到预设的上限位之前的第二上升时段内，采用所述第一pwm波以从第一占空比到第二占空比之间多个级别占空比逐级驱动所述电机，以使得所述电机从所述第一转速逐级降低到第四转速，直至所述升降门达到预设的上限位；其中，所述第一占空比大于所述第二占空比。3.如权利要求2所述的温度调节装置控制方法，其特征在于，所述根据所述请求信息以第一脉冲宽度调制pwm波控制所述电机以预设的第一运行方式运行，还包括：在所述第二上升时段之后，采用所述第一pwm波以从所述第二占空比到零之间的多个级别占空比逐级驱动所述电机，以使所述电机从所述第四转速降低到零转速。4.如权利要求2所述的温度调节装置控制方法，其特征在于，所述根据所述请求信息以第一脉冲宽度调制pwm波控制所述电机以预设的第一运行方式运行，还包括：在所述第一上升时段以及所述第二上升时段之间的第三上升时段内，采用所述第一pwm波以所述第一占空比驱动所述电机，以使所述电机维持在所述第一转速。5.如权利要求1所述的温度调节装置控制方法，其特征在于，所述以第二pwm波控制所述电机以预设的第二运行方式运行，包括：在所述升降门开始下降时的第一下降时段内，采用所述第二pwm波以从零到第三占空比之间的多个级别占空比逐级驱动所述电机，以使所述电机从零转速逐级增大到第二转速；在所述第一下降时段后面的第二下降时段内，采用所述第二pwm波以从所述第三占空比到零之间的多个级别占空比逐级驱动所述电机，以使得所述电机从所述第二转速逐级减小到零。6.如权利要求5所述的温度调节装置控制方法，其特征在于，所述以第二pwm波控制所述电机以预设的第二运行方式运行，还包括：在所述第一下降时段以及所述第二下降时段之间的第三下降时段内，采用所述第二pwm波以所述第三占空比驱动所述电机，以使所述电机维持在所述第二转速。
7.如权利要求6所述的温度调节装置控制方法，其特征在于，所述以第一pwm波控制所述电机以预设的第三运行方式运行，包括：在所述第二下降时段后面的第四下降时段内，采用所述第一pwm波以从零到第四占空比之间的多个级别占空比逐级驱动所述电机，以使所述电机从零转速逐级增大到第三转速。8.如权利要求7所述的温度调节装置控制方法，其特征在于，所述以第一pwm波控制所述电机以预设的第三运行方式运行，还包括：在所述第四下降时段以后的第五下降时段内，采用所述第一pwm波以所述第四占空比驱动所述电机，以使所述电机维持在所述第三转速，直至所述升降门达到预设的下限位。9.如权利要求4所述的温度调节装置控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述升降门上升到位之后，检测所述第一上升时段、所述第二上升时段和所述第三上升时段的时长之和是否在第一恒定值的预设波动范围内；确定所述第一上升时段、所述第二上升时段和所述第三上升时段的时长之和在所述第一恒定值的预设波动范围内，保持所述第一上升时段、所述第二上升时段和所述第三上升时段的时长不变；确定所述第一上升时段、所述第二上升时段和所述第三上升时段的时长之和不在所述第一恒定值的预设波动范围内，对所述第一上升时段、所述第二上升时段和所述第三上升时段中的一个或多个进行调整，以使得所述第一上升时段、所述第二上升时段和所述第三上升时段的时长之和在所述第一恒定值的预设波动范围内。10.如权利要求8所述的温度调节装置控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述升降门下降到位之后，检测所述第一下降时段、所述第二下降时段、所述第三下降时段、所述第四下降时段以及所述第五下降时段的时长之和是否在第二恒定值的预设波动范围内；确定所述第一下降时段、所述第二下降时段、所述第三下降时段、所述第四下降时段以及所述第五下降时段的时长之和在所述第二恒定值的预设波动范围内，保持所述第一下降时段、所述第二下降时段、所述第三下降时段、所述第四下降时段以及所述第五下降时段的时长不变；确定所述第一下降时段、所述第二下降时段、所述第三下降时段、所述第四下降时段以及所述第五下降时段的时长之和不在所述第二恒定值的预设波动范围内，对所述第一下降时段、所述第二下降时段、所述第三下降时段、所述第四下降时段以及所述第五下降时段中的一个或多个进行调整，以使得所述第一下降时段、所述第二下降时段、所述第三下降时段、所述第四下降时段以及所述第五下降时段的时长之和在所述第二恒定值的预设波动范围内。11.一种温度调节装置，其特征在于，包括：子机、用于子机出仓或入仓的升降门、带动所述升降门上升和下降的电机、处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-10任意一项所述的温度调节装置控制方法。

技术总结

本申请实施例公开了一种温度调节装置及其控制方法，该方法包括：获取子机出仓或入仓时的请求信息；根据该请求信息以第一PWM波控制电机以第一运行方式运行；升降门上升到位，控制子机出仓或入仓；子机出仓或入仓后，以第二PWM波控制电机以第二运行方式运行；并以第一PWM波控制电机以第三运行方式运行；第一PWM波和第二PWM波的脉冲方向相反。通过该实施例方案，避免了起步满功率驱动负载给电机以及传动结构带来不可恢复的损害；对升降门的速度控制，可以有效减少由于猛烈撞击而产生的噪声，对门框起到很好的缓冲保护作用，延长升降门寿命；慢速关闭也很好保护用户安全，免受意外伤害。害。害。