基于视觉的智能艾灸机器人的制作方法

1.本发明属于智能艾灸技术领域，更具体地说，特别涉及基于视觉的智能艾灸机器人。

背景技术：

2.传统艾灸依靠医护人员拿着燃烧的艾条所发出的热量刺激人体穴位，达到温通经络、驱寒散湿等疗效，但传统艾灸存在着易灼伤患者皮肤、医护人员劳动强度大等问题，这时就需要用到智能艾灸机器人，脱离人力进行智能艾灸。
3.例如申请号：cn202011549780.7中涉及一种智能艾灸机器人，包括移动装置、关节机器人和灸头装置，移动装置包括移动车体、设置于移动车体底部内的紧急抬升机构、设置于移动车体底面的滑轮机构，紧急抬升机构设置有可相对移动车体上下移动的伸缩抬升端，伸缩抬升端可往下移动至滑轮机构的下方；关节机器人安装于移动车体，关节机器人设置有执行末端；灸头装置安装于执行末端。在艾灸理疗过程中如出现异常，关节机器人不能快速回到安全位置或不能迅速响应时，紧急抬升机构上的伸缩抬升端快速往下伸至滑轮机构的下方，可快速把移动车体提升起来，使得灸头装置脱离理疗病人的身体，避免造成对人体的严重伤害，进而可安全高效完成灸疗过程。
4.基于现有技术发现，现有的智能艾灸机器人在使用的时候，无法自动触发图像获取机构，无法在患者趴在床体上的时候，自动使图像获取机构移动捕捉人体画面，且现有的智能艾灸机器人在使用的时候，无法持续捕捉人体位置，无法在人体位移移动之后，快速重新定位艾灸，无法在移动的过程中辅助吸附净化烟雾。

技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本发明提供基于视觉的智能艾灸机器人，以解决现有的智能艾灸机器人在使用的时候，无法自动触发图像获取机构，无法在患者趴在床体上的时候，自动使图像获取机构移动捕捉人体画面，且现有的智能艾灸机器人在使用的时候，无法持续捕捉人体位置，无法在人体位移移动之后，快速重新定位艾灸，无法在移动的过程中辅助吸附净化烟雾的问题。
6.本发明基于视觉的智能艾灸机器人的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：
7.基于视觉的智能艾灸机器人，包括：
8.主体；
9.所述主体为矩形结构，且主体的底部设有支撑脚，主体的前端设有矩形槽，主体的前端安装有计算机，主体的顶端安装有支撑件；
10.支撑件，所述支撑件包括有导向结构，支撑件的顶端安装有导向结构，支撑件的顶端为t形结构，支撑件的底部为两个矩形板，两个支撑件之间安装有螺杆，螺杆的前端连接有电机，电机固定在前端的支撑件上方，前端的支撑件内部两侧设有两个矩形板以及两个中间凸起圆柱形结构的圆杆，圆杆的外侧套装有弹簧，圆杆插入在拉板的圆孔内部，支撑件
的内部安装有移动件；
11.移动件，所述移动件为矩形板状结构，且移动件的两端设有两个矩形槽，移动件的底部安装有激光模组和2d相机。
12.进一步的，所述主体包括：
13.控制件，控制件的前端设有艾灸夹持器，艾灸夹持器前端设有距离传感器，控制件的两侧安装有两个智能机械臂，右侧的机械臂末端通过固定连接件安装有艾灸功能模块，艾灸功能模块内部设有红外温度传感器，左侧的机械臂设有艾灸切削器、艾灸点燃器、烟灰盛放器；
14.导向杆，导向杆为中间凸起的圆柱形结构，且导向杆的外侧套装有弹簧，两个导向杆分别固定在主体的矩形槽两侧。
15.进一步的，所述主体还包括：
16.压件，压件为矩形结构，且压件的内部为柔性材质，压件的两侧设有矩形板，矩形板的内部设有圆孔，圆孔的内部插入到导向杆，矩形板的底部与弹簧的顶端接触；
17.传动板，传动板为z形板状结构，且传动板安装在压件的前端，传动板的前端上方设有对称的两个楔形块，传动板为弹簧塑料板材质。
18.进一步的，所述主体还包括：
19.拉板，拉板为矩形板状结构，且拉板的两侧设有两个圆孔，拉板的内侧与传动板顶端的楔形块接触；
20.压板，压板的底部由两个l形板组成，l形板的底部与拉板的顶端连接，压板的顶端为u形结构。
21.进一步的，所述支撑件包括：
22.挡块，挡块为板状结构，且挡块的后端为楔形结构，挡块固定在前端的支撑件内部；
23.受力件，受力件为l形结构，且受力件的后端上下两侧夹角位置为倾斜状结构，两个受力件固定在前端的支撑件后端上方两侧。
24.进一步的，所述导向结构包括：
25.导向板，导向板为t形板状结构，且导向板固定在两个支撑件的内部顶端，导向板的内部设有矩形槽；
26.底槽，底槽为u形结构，且底槽开设在导向板的内部两侧。
27.进一步的，所述移动件包括：
28.侧板，侧板为t形板状结构，且两个侧板固定在移动件的顶端两侧，侧板的内侧底部与导向板的两侧顶端接触；
29.受力块，受力块为t形结构，且受力块的顶端安装有弹簧，受力块安装在移动件的上方前端。
30.进一步的，所述移动件还包括：
31.顶件，顶件为t形结构，且顶件的底部设有t形槽，t形槽的内部嵌入有受力块的顶端以及弹簧，顶件的后端设有矩形槽，矩形槽的内部设有圆孔，圆孔的内部插入有螺杆，顶件的前端两侧为倾斜状结构，顶件的嵌入在底槽的内部；
32.辅助槽，辅助槽的内部为葫芦状结构，辅助槽的顶端设有螺纹槽，辅助槽的内部插
入有螺杆。
33.进一步的，所述移动件还包括：
34.收集件，收集件为矩形结构，且收集件的侧边设有矩形板，两个收集件安装在移动件的两侧，收集件的矩形板插入在移动件的矩形槽内部，收集件的内部底端设有矩形槽；
35.侧件，侧件为倾斜喇叭状结构，且侧件的内部设有通槽，通槽与收集件的矩形槽内部连通，两个侧件固定在移动件的两侧顶端。
36.进一步的，所述移动件还包括：
37.隔板，隔板为楔形结构，且隔板固定在收集件的内部底端中间位置；
38.承接板，承接板为矩形板状结构，且承接板内部设有均匀排列的矩形孔，承接板固定在收集件的中间位置。
39.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
40.1、在本装置中，设置了主体，主体是用来使患者直接趴在上方进行艾灸的，使患者趴在主体顶端之后，可以将头部放在压件上方，使压件可以被带动向下移动，进而使压件可以通过传动板以及楔形块拉动拉板以及压板向下移动，使压板可以压动顶件，在压件完全落下之后，挡块与底部的楔形块接触，使传动板轻微翻转，进而使压板压动顶件之后，可以通过拉板接收弹簧动力复位上升，进而与传动板一起移动，在顶件被压动之后，辅助槽内部顶端的楔形槽可以与螺杆的螺纹契合，进而使电机打开之后，螺杆可以带动顶件一起移动，进而使移动件可以被自动触发移动；
41.2、在本装置中，设置了移动件，移动件是在顶件被压动之后，辅助槽内部顶端的螺纹与螺杆外侧的螺纹契合，同时顶件的底部两侧可以嵌入到底槽的内部限位，同时螺杆带动顶件、移动件以及收集件一起移动，使移动件可以随着导向板水平移动，激光模组发射一组红外光，2d相机拍照获取完整的人体图像，使计算机根据获得的人体图像和已存储的标准数据，自动计算获得被指定艾灸操作的穴位或者经脉的艾灸功能模块运动数据，在顶件被螺杆带动移动到导向板后端的时候，螺杆外侧的弹簧同时被压缩，受力块顶端的弹簧受力伸展，推动顶件向上移动，使顶件的两侧可以从底槽的内部脱离，使弹簧可以推动顶件可以快速向前方移动，同时顶件移动之后，可以通过前端两侧与受力件的后端底部接触，使顶件被重新推动向下移动，使弹簧被重新压缩，使顶件的两侧重新嵌入到底槽内部导向移动，使移动件可以通过单个电机以及螺杆往返运动，使收集件可以跟随移动，使其内部的活性炭可以持续吸收烟雾净化，同时激光模组可以持续移动扫描，使患者出现位移的时候，激光模组可以实时更新患者位置信息，进而使机械臂可以及时调整艾灸位置。
附图说明
42.图1是本发明的立体结构示意图。
43.图2是本发明的仰视结构示意图。
44.图3是本发明的分解立体结构示意图。
45.图4是本发明的分解仰视结构示意图。
46.图5是本发明的主体以及支撑件立体结构示意图。
47.图6是本发明的支撑件局部截面立体结构示意图。
48.图7是本发明的移动件立体结构示意图。
49.图8是本发明的移动件分解及局部截面立体结构示意图。
50.图中，部件名称与附图编号的对应关系为：
51.1、主体；101、控制件；102、导向杆；103、压件；104、传动板；105、拉板；106、压板；2、支撑件；201、挡块；202、受力件；203、导向板；204、底槽；3、移动件；301、侧板；302、受力块；303、顶件；304、辅助槽；305、收集件；306、侧件；307、隔板；308、承接板。
具体实施方式
52.下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
53.在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
54.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
55.实施例：
56.如附图1至附图8所示：
57.本发明提供基于视觉的智能艾灸机器人，包括主体1；主体1为矩形结构，且主体1的底部设有支撑脚，主体1的前端设有矩形槽，主体1的前端安装有计算机，主体1的顶端安装有支撑件2；支撑件2，支撑件2包括有导向结构，支撑件2的顶端安装有导向结构，支撑件2的顶端为t形结构，支撑件2的底部为两个矩形板，两个支撑件2之间安装有螺杆，螺杆的前端连接有电机，电机固定在前端的支撑件2上方，前端的支撑件2内部两侧设有两个矩形板以及两个中间凸起圆柱形结构的圆杆，圆杆的外侧套装有弹簧，圆杆插入在拉板105的圆孔内部，支撑件2的内部安装有移动件3；移动件3，移动件3为矩形板状结构，且移动件3的两端设有两个矩形槽，移动件3的底部安装有激光模组和2d相机。
58.如图5所示，其中，主体1包括：控制件101，控制件101的前端设有艾灸夹持器，艾灸夹持器前端设有距离传感器，控制件101的两侧安装有两个智能机械臂，右侧的机械臂末端通过固定连接件安装有艾灸功能模块，艾灸功能模块内部设有红外温度传感器，左侧的机械臂设有艾灸切削器、艾灸点燃器、烟灰盛放器；导向杆102，导向杆102为中间凸起的圆柱形结构，且导向杆102的外侧套装有弹簧，两个导向杆102分别固定在主体1的矩形槽两侧；其中，主体1还包括：压件103，压件103为矩形结构，且压件103的内部为柔性材质，压件103的两侧设有矩形板，矩形板的内部设有圆孔，圆孔的内部插入到导向杆102，矩形板的底部与弹簧的顶端接触；传动板104，传动板104为z形板状结构，且传动板104安装在压件103的前端，传动板104的前端上方设有对称的两个楔形块，传动板104为弹簧塑料板材质；其中，主体1还包括：拉板105，拉板105为矩形板状结构，且拉板105的两侧设有两个圆孔，拉板105
的内侧与传动板104顶端的楔形块接触；压板106，压板106的底部由两个l形板组成，l形板的底部与拉板105的顶端连接，压板106的顶端为u形结构，控制件101起到了控制机械臂元转以及使距离传感器可以跟随艾柱移动，进而使机械臂可以精确识别艾柱位置，导向杆102起到了通过弹簧安装压件103的作用，使患者起身之后，弹簧可以推动导向杆102上升，压件103起到了可以直接与人体接触，然后受力移动，进而触发传动板104移动的作用，传动板104起到了通过楔形块单次拉动拉板105的作用，使其单次拉动之后，挡块201可以顶动底部的楔形块，使传动板104可以轻微倾斜，进而与拉板105连接，使压板106单次使用之后，可以不会与传动板104连接，使顶件303往返运转的时候，不会带动传动板104位移，直到病患起身之后，顶端的楔形块才会与拉板105重新连接，便于下个病患使用触发。
59.如图6所示，其中，支撑件2包括：挡块201，挡块201为板状结构，且挡块201的后端为楔形结构，挡块201固定在前端的支撑件2内部；受力件202，受力件202为l形结构，且受力件202的后端上下两侧夹角位置为倾斜状结构，两个受力件202固定在前端的支撑件2后端上方两侧；其中，导向结构包括：导向板203，导向板203为t形板状结构，且导向板203固定在两个支撑件2的内部顶端，导向板203的内部设有矩形槽；底槽204，底槽204为u形结构，且底槽204开设在导向板203的内部两侧，支撑件2起到了支撑安装移动件3的作用，使移动件3可以导向移动，挡块201起到了顶动楔形块的作用，进而使传动板104可以轻微倾斜，受力件202是在弹簧推动顶件303向前方移动之后，可以使顶件303可以受力向下移动，导向板203起到了安装移动件3的作用，使移动件3可以带动激光模组以及2d相机移动使用，底槽204起到了嵌入安装顶件303两侧的作用，使顶件303可以被控制导向移动。
60.如图8所示，其中，移动件3包括：侧板301，侧板301为t形板状结构，且两个侧板301固定在移动件3的顶端两侧，侧板301的内侧底部与导向板203的两侧顶端接触；受力块302，受力块302为t形结构，且受力块302的顶端安装有弹簧，受力块302安装在移动件3的上方前端；其中，移动件3还包括：顶件303，顶件303为t形结构，且顶件303的底部设有t形槽，t形槽的内部嵌入有受力块302的顶端以及弹簧，顶件303的后端设有矩形槽，矩形槽的内部设有圆孔，圆孔的内部插入有螺杆，顶件303的前端两侧为倾斜状结构，顶件303的嵌入在底槽204的内部；辅助槽304，辅助槽304的内部为葫芦状结构，辅助槽304的顶端设有螺纹槽，辅助槽304的内部插入有螺杆；其中，移动件3还包括：收集件305，收集件305为矩形结构，且收集件305的侧边设有矩形板，两个收集件305安装在移动件3的两侧，收集件305的矩形板插入在移动件3的矩形槽内部，收集件305的内部底端设有矩形槽；侧件306，侧件306为倾斜喇叭状结构，且侧件306的内部设有通槽，通槽与收集件305的矩形槽内部连通，两个侧件306固定在移动件3的两侧顶端；其中，移动件3还包括：隔板307，隔板307为楔形结构，且隔板307固定在收集件305的内部底端中间位置；承接板308，承接板308为矩形板状结构，且承接板308内部设有均匀排列的矩形孔，承接板308固定在收集件305的中间位置，侧板301起到了与导向板203顶端两侧接触，进而使移动件3可以安装导向移动，受力块302起到了通过弹簧安装顶件303的作用，使顶件303可以受力上下移动，顶件303起到了被压板106压动触发位移的作用，同时使其两侧可以在底槽204的内部移动，使顶件303可以接收弹簧动力移动，辅助槽304则是用来通过顶端的螺纹与螺杆接触的，使辅助槽304可以借螺杆力量移动，收集件305则是用来通过矩形板安装在移动件3两侧的，使收集件305可以跟随移动件3导向移动，使艾灸产生烟雾之后，可以进入到收集件305的内部，使隔板307可以将其分流，使烟雾
可以经过承接板308的矩形孔以及活性炭，使活性炭可以辅助吸附净化烟雾，净化之后，再经过侧件306的内部排出。
61.作为本发明实施例的另一种实施方式，当艾灸时产生的烟雾较小的时候，可以取下收集件305，使收集件305的矩形板可以从移动件3两侧的矩形槽内部拔出，使收集件305不用带动活性炭净化烟雾。
62.使用时：当需要使用本装置的时候，可以先控制艾柱安装，然后控制活性炭经过侧件306加入到收集件305的内部，使活性炭可以处于隔板307上方，然后控制两个收集件305安装，使收集件305的矩形板可以插入到移动件3矩形槽内部，然后打开控制开关以及电机开关，使病患可以趴在主体1的上方，当患者位置调节好之后，可以使头部嵌入到压件103的内孔内部，使压件103可以受力向下移动，同时压件103通过传动板104以及楔形块拉动拉板105以及压板106向下移动，使压板106可以压动顶件303向下移动，同时挡块201与底部的楔形块接触，使传动板104可以轻微翻转，进而与拉板105连接，顶件303受力向下移动之后，将弹簧压缩，使其两侧可以嵌入到底槽204的内部，使辅助槽304顶端的螺纹可以与螺杆外侧的螺纹契合，使螺杆带动顶件303以及移动件3移动，使顶件303在移动的同时，可以通过矩形板将弹簧压缩，当顶件303移动到导向板203后端之后，顶件303处于底槽204后端，弹簧推动顶件303向上移动，使螺杆不再与螺纹契合，使顶件303可以接收弹簧的动力移动，进而使移动件3可以快速向前方移动，在移动到前方之后，受力件202推动顶件303再次向下移动，使顶件303可以受力内缩，进而使顶件303可以与移动件3受力循环往复运动，使移动件3在移动的同时，移动件3可以随着直线导轨水平移动，激光模组发射一组红外光，2d相机拍照获取完整的人体图像；计算机根据获得的人体图像和已存储的标准数据，自动计算获得被指定艾灸操作的穴位或者经脉的艾灸功能模块运动数据，并通过通讯模块传到机器人控制器中；艾灸机器人按照机器人控制器发出的指令，完成相应的艾灸操作，在艾灸的同时，由于激光模组持续运动，使患者在出现位移的时候，可以被及时识别，使机械臂可以及时调整，同时收集件305跟随移动件3往复移动，使艾灸产生烟雾的同时，承接板308顶端的活性炭可以及时吸附净化烟雾。
63.本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

技术特征：

1.基于视觉的智能艾灸机器人，其特征在于，基于视觉的智能艾灸机器人包括：主体；所述主体为矩形结构，且主体的底部设有支撑脚，主体的前端设有矩形槽，主体的前端安装有计算机，主体的顶端安装有支撑件；支撑件，所述支撑件包括有导向结构，支撑件的顶端安装有导向结构，支撑件的顶端为t形结构，支撑件的底部为两个矩形板，两个支撑件之间安装有螺杆，螺杆的前端连接有电机，电机固定在前端的支撑件上方，前端的支撑件内部两侧设有两个矩形板以及两个中间凸起圆柱形结构的圆杆，圆杆的外侧套装有弹簧，圆杆插入在拉板的圆孔内部，支撑件的内部安装有移动件；移动件，所述移动件为矩形板状结构，且移动件的两端设有两个矩形槽，移动件的底部安装有激光模组和2d相机。2.如权利要求1所述基于视觉的智能艾灸机器人，其特征在于，所述主体包括：控制件，控制件的前端设有艾灸夹持器，艾灸夹持器前端设有距离传感器，控制件的两侧安装有两个智能机械臂，右侧的机械臂末端通过固定连接件安装有艾灸功能模块，艾灸功能模块内部设有红外温度传感器，左侧的机械臂设有艾灸切削器、艾灸点燃器、烟灰盛放器；导向杆，导向杆为中间凸起的圆柱形结构，且导向杆的外侧套装有弹簧，两个导向杆分别固定在主体的矩形槽两侧。3.如权利要求1所述基于视觉的智能艾灸机器人，其特征在于，所述主体还包括：压件，压件为矩形结构，且压件的内部为柔性材质，压件的两侧设有矩形板，矩形板的内部设有圆孔，圆孔的内部插入到导向杆，矩形板的底部与弹簧的顶端接触；传动板，传动板为z形板状结构，且传动板安装在压件的前端，传动板的前端上方设有对称的两个楔形块，传动板为弹簧塑料板材质。4.如权利要求1所述基于视觉的智能艾灸机器人，其特征在于，所述主体还包括：拉板，拉板为矩形板状结构，且拉板的两侧设有两个圆孔，拉板的内侧与传动板顶端的楔形块接触；压板，压板的底部由两个l形板组成，l形板的底部与拉板的顶端连接，压板的顶端为u形结构。5.如权利要求1所述基于视觉的智能艾灸机器人，其特征在于，所述支撑件包括：挡块，挡块为板状结构，且挡块的后端为楔形结构，挡块固定在前端的支撑件内部；受力件，受力件为l形结构，且受力件的后端上下两侧夹角位置为倾斜状结构，两个受力件固定在前端的支撑件后端上方两侧。6.如权利要求1所述基于视觉的智能艾灸机器人，其特征在于，所述导向结构包括：导向板，导向板为t形板状结构，且导向板固定在两个支撑件的内部顶端，导向板的内部设有矩形槽；底槽，底槽为u形结构，且底槽开设在导向板的内部两侧。7.如权利要求1所述基于视觉的智能艾灸机器人，其特征在于，所述移动件包括：侧板，侧板为t形板状结构，且两个侧板固定在移动件的顶端两侧，侧板的内侧底部与导向板的两侧顶端接触；
受力块，受力块为t形结构，且受力块的顶端安装有弹簧，受力块安装在移动件的上方前端。8.如权利要求1所述基于视觉的智能艾灸机器人，其特征在于，所述移动件还包括：顶件，顶件为t形结构，且顶件的底部设有t形槽，t形槽的内部嵌入有受力块的顶端以及弹簧，顶件的后端设有矩形槽，矩形槽的内部设有圆孔，圆孔的内部插入有螺杆，顶件的前端两侧为倾斜状结构，顶件的嵌入在底槽的内部；辅助槽，辅助槽的内部为葫芦状结构，辅助槽的顶端设有螺纹槽，辅助槽的内部插入有螺杆。9.如权利要求1所述基于视觉的智能艾灸机器人，其特征在于，所述移动件还包括：收集件，收集件为矩形结构，且收集件的侧边设有矩形板，两个收集件安装在移动件的两侧，收集件的矩形板插入在移动件的矩形槽内部，收集件的内部底端设有矩形槽；侧件，侧件为倾斜喇叭状结构，且侧件的内部设有通槽，通槽与收集件的矩形槽内部连通，两个侧件固定在移动件的两侧顶端。10.如权利要求1所述基于视觉的智能艾灸机器人，其特征在于，所述移动件还包括：隔板，隔板为楔形结构，且隔板固定在收集件的内部底端中间位置；承接板，承接板为矩形板状结构，且承接板内部设有均匀排列的矩形孔，承接板固定在收集件的中间位置。

技术总结

本发明提供基于视觉的智能艾灸机器人，涉及智能艾灸领域，以解决现有的智能艾灸机器人在使用的时候，无法自动触发图像获取机构，无法在患者趴在床体上的时候，自动使图像获取机构移动捕捉人体画面的问题，包括主体；所述主体为矩形结构，且主体的底部设有支撑脚，主体的前端设有矩形槽。患者趴在主体顶端之后，可以将头部放在压件上方，使压件可以被带动向下移动，进而使压件可以通过传动板以及楔形块拉动拉板以及压板向下移动，使压板可以压动顶件，在压件完全落下之后，挡块与底部的楔形块接触，使传动板轻微翻转，进而使压板压动顶件之后，可以通过拉板接收弹簧动力复位上升，进而与传动板一起移动。而与传动板一起移动。而与传动板一起移动。