一种双车联动AGV的制作方法

一种双车联动agv
技术领域
1.本实用新型涉及agv车技术领域，具体为一种双车联动agv。

背景技术：

2.目前，agv已广泛应用于工业生产中。随着工业技术的发展，市场上对 agv的承载能力要求越来越高。现在运输行业中最大的平板车承载长度为17 米，因此不能无限制地通过增加agv的尺寸来提高其承载能力，一旦agv长度大于17米将无法快捷地从生产地转运至使用场地，会增加许多生产成本。为了实现要求的承载能力以及方便运输，许多厂家多将其设计为两辆小承载能力的agv，这样agv的尺寸也会减小，工作的时候两辆agv同步动作、共同承载。
3.在现有的两辆agv车同步动作、共同承载进行重长件的搬运过程中，无法进行连续、稳定转弯，而导致转弯过程中工件重心失衡，引发事故，因在转弯时，两个agv车的电机动作不同步，进而磨损车轮，严重的情况下会损坏电机，设备故障导致停工。因此，本实用新型提出一种双车联动agv，以解决上述提到的问题。

技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种双车联动agv，解决了现有的agv车搬运大型长件设备过弯能力弱且不稳定的问题。
5.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种双车联动agv，包括第一车体和第二车体，所述第一车体和所述第二车体侧面对齐且上表面均安装有花纹铝板，且所述第一车体位于所述第二车体的前方，其特征在于：所述第一车体的上端设有用于货物前端放置的第一支撑机构，所述第二车体的上端设有用于货物后端放置的第二支撑机构，所述第一车体和所述第二车体左端下方均空心槽体，两个所述空心槽体的内部均设有驱动装置；
6.所述第一车体和所述第二车体的前端均设有控制器和激光测距传感器，所述激光测距传感器位于所述控制器的下方，所述激光测距传感器以及两个所述驱动装置均与所述控制器电性连接；
7.所述第一车体和所述第二车体上表面均呈前端高后端低的阶梯结构；
8.所述驱动装置包括安装架、两个伺服电机、两个主动齿轮、两个从动齿轮、两个链条、两个车轮以及连接杆，所述安装架固定安装于相应的所述空心槽体内部，两个所述伺服电机固定安装于所述安装架的两端，两个所述伺服电机的输出轴均穿过所述安装架并同轴连接有主动齿轮，所述安装架的中部贯穿设置有连接杆，所述连接杆上设有分别与两个所述主动齿轮相对应的两个从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮均与所述链条相啮合，所述从动齿轮的外侧均同轴连接有车轮。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一支撑机构包括两个前固定支撑块和后旋转支撑组件，两个所述前固定支撑块对称安装于第一车体的中部两侧，所述后旋转
支撑组件包括第一回转支撑轴承和两个后旋转支撑块，所述第一回转支撑轴承固定安装于所述第一车体的上端，所述第一回转支撑轴承的上表面设有两个对称设置的后旋转支撑块。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二支撑机构包括安装板、第二回转支撑轴承、两组v型支撑块以及两组后固定支撑块，所述第二回转支撑轴承的下端固定安装于所述第二车体的内部，所述安装板的中部固定安装于所述第二回转支撑轴承的上端，所述安装板的两端均对称设有一组v型支撑块，所述安装板的两侧均对称设有一组后固定支撑块。
11.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一车体和所述第二车体的前端均设有安全触边，所述安全触边的下表面设有毛刷。
12.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一车体和所述第二车体的后部下端均设有一组定向轮。
13.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述控制器包括操作面板和触摸屏，所述操作面板位于所述第一车体和所述第二车体的前端，所述触摸屏位于所述操作面板的上方。
14.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一车体和所述第二车体的一侧均设有脚踏急停开关。
15.有益效果
16.本实用新型提供了一种双车联动agv。与现有技术相比具备以下有益效果：
17.(1)该实用新型利用第一车体和第二车体上驱动装置的设置，配合控制器与激光测距传感器，能够实时检测前后车实时距离，并通过控制器控制小车的下一步动作，第一车体和第二车体联动均通过驱动装置提供动力，通过驱动装置上的两个伺服电机之间的轮换工作来实现不同方向的转弯，通过第二车体上的激光测距传感器测定与第一车体的距离来判断转弯程度，在第一车体进行转弯后第二车体进行转弯，以增强装载及搬运过弯的能力，便于控制。
18.(2)该新型用于通过设置有第一支撑机构和第二支撑机构，使得两个车体上的工件在转弯时进行同步旋转角度，通过v型支撑块使该联动小车在转弯时也能保护货物不倾倒，提高设备整体的稳定性，同时也大大提高了对重载长件的搬运效率，同时两个车体的阶梯结构的设置，降低了工件搬运到车体上的高度，便于工人线边作业，大大增强了双车对货物搬运的稳定性。
附图说明
19.图1为本实用新型的立体图；
20.图2为本实用新型的仰视图；
21.图3为本实用新型的a的局部视图。
22.图中：1：第一车体、2：第二车体、3：第一支撑机构、301：前固定支撑块、302：后旋转支撑组件、303：第一回转支撑轴承、304：后旋转支撑块、4：第二支撑机构、401、安装板、402：第二回转支撑轴承、403：v型支撑块、 404：后固定支撑块、5：空心槽体、6：驱动装置、601：安装架、602：伺服电机、603：主动齿轮、604：从动齿轮、605：链条、606：车轮、607：连接杆、7：控
制器、701：操作面板、702：触摸屏、8：安全触边、9：毛刷、10：定向轮、11：花纹铝板、12：激光测距传感器、13：脚踏急停开关。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种双车联动agv，包括第一车体1和第二车体2，两个车体构成双车联动结构，第一车体1和第二车体2侧面对齐且上表面均安装有花纹铝板11，第一车体1和第二车体2 上表面均呈前端高后端低的阶梯结构，降低了工件搬运到车体上的高度，便于工人线边作业，且第一车体1位于第二车体2的前方，第一车体1的上端设有用于货物前端放置的第一支撑机构3，第一支撑机构3包括两个前固定支撑块301和后旋转支撑组件302，两个前固定支撑块301对称安装于第一车体 1的中部两侧，在工件搬运后放置在两个前固定支撑块301上进行支撑，转弯时通过后旋转支撑组件302进行支撑防护，后旋转支撑组件302包括第一回转支撑轴承303和两个后旋转支撑块304，第一回转支撑轴承303固定安装于第一车体1的上端，在工件运输转弯时，带动第一回转支撑轴承303进行转动，第一回转支撑轴承303的上表面设有两个对称设置的后旋转支撑块304，两个后旋转支撑块304对工件起到工件支撑稳定的作用，第二车体2的上端设有用于货物后端放置的第二支撑机构4，第二支撑机构4包括安装板401、第二回转支撑轴承402、两组v型支撑块403以及两组后固定支撑块404，第二回转支撑轴承402的下端固定安装于第二车体2的内部，安装板401的中部固定安装于第二回转支撑轴承402的上端，安装板401的两端均对称设有一组v型支撑块403，工件的后端放置在v型支撑块403上，v型设计使得工件更加稳定不会偏离，安装板401的两侧均对称设有一组后固定支撑块404，工件通过第二支撑机构4在旋转时第二支撑机构4整体随着工件转弯而转动，以保证工件的稳定性，第一车体1和第二车体2左端下方均空心槽体5，两个空心槽体5的内部均设有驱动装置6。
25.如图3所示，驱动装置6包括安装架601、两个伺服电机602、两个主动齿轮603、两个从动齿轮604、两个链条605、两个车轮606以及连接杆607，安装架601固定安装于相应的空心槽体5内部，两个伺服电机602固定安装于安装架601的两端，两个伺服电机602的输出轴均穿过安装架601并同轴连接有主动齿轮603，安装架601的中部贯穿设置有连接杆607，连接杆607 上设有分别与两个主动齿轮603相对应的两个从动齿轮604，通过伺服电机 602带动主动齿轮603转动，主动齿轮603与从动齿轮604均与链条605相啮合，在主动齿轮603的转动下，带动从动齿轮604转动，从动齿轮604的外侧均同轴连接有车轮606，在从动齿轮604的转动下带动对应的车轮606转动，一个伺服电机602控制一个车轮606的运动，在一个伺服电机602工作时，另一个伺服电机602不工作，从而达到车体转弯的目的，第一车体1和第二车体2的后部下端均设有一组定向轮10，保证车体整体运动的稳定性。
26.第一车体1和第二车体2的前端均设有控制器7和激光测距传感器12，激光测距传感器12位于控制器7的下方，激光测距传感器12以及两个驱动装置6均与控制器7电性连接，激光测距传感器12可以进行检测第二车体2 与第一车体1的间距，当第一车体1转弯后，两
车之间的间距数值发生变化，此时后车接收到信号进行转弯工作，控制器7包括操作面板701和触摸屏702，操作面板701位于第一车体1和第二车体2的前端，触摸屏702位于操作面板701的上方，通过操作面板701和触摸屏702可以对两个车体之间的间距数值进行设定，控制两个车体的驱动装置6的行驶时间以及转弯角度，通过设置伺服电机602的工作时间来控制转弯角度；
27.第一车体1和第二车体2的前端均设有安全触边8，碰到障碍物会反馈给控制器7，安全触边8的下表面设有毛刷9，在不工作时，可以对道路进行清扫工作。
28.第一车体1和第二车体2的一侧均设有脚踏急停开关13，在车体故障或者偏离轨道下，人工迅速踩下脚踏急停开关13，车体停止工作。
29.同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
30.工作时，将货物或者工件装载在第一车体1和第二车体2上，首先将货物后端抬起放置在第二支撑机构4上，通过v型支撑块403和后固定支撑块 404将后端稳固支撑，因为第二回转支撑轴承402可带动第二支撑机构4整体转动，然后将货物前端放置在第一支撑机构3上，通过第一支撑机构3和第二支撑机构4将货物支撑住，然后通过操作面板701对两个车体之间的间距数值进行设定，控制两个车体的驱动装置6的行驶时间以及转弯角度，通过设置伺服电机602的工作时间来控制转弯角度，设定好后开始工作，在进行直线运动时，第一车体1和第二车体2内的驱动装置6上的两个伺服电机602 同时工作，带动货物前进和后退，在进行转弯工作时，第一车体1内的驱动装置6上的其中一个伺服电机602接收信号转动从而带动车轮606运动，另一个伺服电机602不工作，此时达到转弯的效果，然后另一个伺服电机602 开始工作从而带动货物前进，当第一车体1转完后，第二车体2上的激光测距传感器12接收到信号数值超过设定数值时，同理，第二车体2上的驱动装置6开始运动，当运动至第一车体1和第二车体2在同一条直线时，此时货物完成转弯工作，左转和右转可通过两个伺服电机602之间的配合来进行工作，以达到转弯的目的。
31.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
32.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种双车联动agv，包括第一车体(1)和第二车体(2)，所述第一车体(1)和所述第二车体(2)侧面对齐且上表面均安装有花纹铝板(11)，且所述第一车体(1)位于所述第二车体(2)的前方，其特征在于：所述第一车体(1)的上端设有用于货物前端放置的第一支撑机构(3)，所述第二车体(2)的上端设有用于货物后端放置的第二支撑机构(4)，所述第一车体(1)和所述第二车体(2)左端下方均空心槽体(5)，两个所述空心槽体(5)的内部均设有驱动装置(6)；所述第一车体(1)和所述第二车体(2)的前端均设有控制器(7)和激光测距传感器(12)，所述激光测距传感器(12)位于所述控制器(7)的下方，所述激光测距传感器(12)以及两个所述驱动装置(6)均与所述控制器(7)电性连接；所述第一车体(1)和所述第二车体(2)上表面均呈前端高后端低的阶梯结构；所述驱动装置(6)包括安装架(601)、两个伺服电机(602)、两个主动齿轮(603)、两个从动齿轮(604)、两个链条(605)、两个车轮(606)以及连接杆(607)，所述安装架(601)固定安装于相应的所述空心槽体(5)内部，两个所述伺服电机(602)固定安装于所述安装架(601)的两端，两个所述伺服电机(602)的输出轴均穿过所述安装架(601)并同轴连接有主动齿轮(603)，所述安装架(601)的中部贯穿设置有连接杆(607)，所述连接杆(607)上设有分别与两个所述主动齿轮(603)相对应的两个从动齿轮(604)，所述主动齿轮(603)与所述从动齿轮(604)均与所述链条(605)相啮合，所述从动齿轮(604)的外侧均同轴连接有车轮(606)。2.根据权利要求1所述的一种双车联动agv，其特征在于：所述第一支撑机构(3)包括两个前固定支撑块(301)和后旋转支撑组件(302)，两个所述前固定支撑块(301)对称安装于第一车体(1)的中部两侧，所述后旋转支撑组件(302)包括第一回转支撑轴承(303)和两个后旋转支撑块(304)，所述第一回转支撑轴承(303)固定安装于所述第一车体(1)的上端，所述第一回转支撑轴承(303)的上表面设有两个对称设置的后旋转支撑块(304)。3.根据权利要求1所述的一种双车联动agv，其特征在于：所述第二支撑机构(4)包括安装板(401)、第二回转支撑轴承(402)、两组v型支撑块(403)以及两组后固定支撑块(404)，所述第二回转支撑轴承(402)的下端固定安装于所述第二车体(2)的内部，所述安装板(401)的中部固定安装于所述第二回转支撑轴承(402)的上端，所述安装板(401)的两端均对称设有一组v型支撑块(403)，所述安装板(401)的两侧均对称设有一组后固定支撑块(404)。4.根据权利要求1所述的一种双车联动agv，其特征在于：所述第一车体(1)和所述第二车体(2)的前端均设有安全触边(8)，所述安全触边(8)的下表面设有毛刷(9)。5.根据权利要求1所述的一种双车联动agv，其特征在于：所述第一车体(1)和所述第二车体(2)的后部下端均设有一组定向轮(10)。6.根据权利要求1所述的一种双车联动agv，其特征在于：所述控制器(7)包括操作面板(701)和触摸屏(702)，所述操作面板(701)位于所述第一车体(1)和所述第二车体(2)的前端，所述触摸屏(702)位于所述操作面板(701)的上方。7.根据权利要求1所述的一种双车联动agv，其特征在于：所述第一车体(1)和所述第二车体(2)的一侧均设有脚踏急停开关(13)。

技术总结

本实用新型公开了一种双车联动AGV，包括第一车体和第二车体，第一车体和第二车体侧面对齐且上表面均安装有花纹铝板，且第一车体位于第二车体的前方，第一车体的上端设有用于货物前端放置的第一支撑机构，第二车体的上端设有用于货物后端放置的第二支撑机构，第一车体和第二车体左端下方均空心槽体，两个空心槽体的内部均设有驱动装置，第一车体和第二车体的前端均设有控制器，两个驱动装置均与控制器电性连接。该新型用于为重载长件设备安装提供可连续运行、自动拐弯的AGV载体，通过前后车进行实时联动，前后车均设置驱动装置提供动力，增强过弯能力，前后车均设置有支撑机构，在转弯时提高设备稳定性，大大提高了对重载长件的搬运效率。运效率。运效率。