一种长条形工件柔性生产线的制作方法

1.本实用新型涉及机器人工作站技术领域，尤其涉及一种长条形工件柔性生产线。

背景技术：

2.目前针对机器人的上下料应用中，通畅情况下只含有一个工件输入和一个成品输出，尤其是冲压行业中物料均是单向流动，没有能够很好对加工设备进行利用，本实用新型提供了机器人上下料新的方向，物料可以双向流通，加工设备科连线使用也可以独立循环，提高了设备的利用率。

技术实现要素：

3.为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种长条形工件柔性生产线，产线内物料可以双向流通，加工设备可连线使用也可以独立循环，提高了设备的利用率，具有自动化程度高，对产品质量易保证，生产效率高的优点。
4.本实用新型的目的采用如下技术方案实现：
5.一种长条形工件柔性生产线，包括按照生产流程依次设置的工件输送系统、第一加工机构、第一转运机器人、缓存平台、第二放置平台、第二转运机器人、第一放置平台、第二加工机构以及输出系统，所述第一转运机器人适于将第一加工机构加工完成的工件输送至所述缓存平台、第一放置平台或所述输出系统，所述第二转运机器人适于将输送至所述缓存平台的工件输送至所述第二加工机构或第二放置平台或所述输出系统。
6.进一步地，所述缓存平台包括缓存支架、斜板以及多个挡柱，所述斜板安装于所述缓存支架上并呈倾斜设置，多个所述挡柱设置在所述斜板上并呈v字形设置。
7.进一步地，所述第一转运机器人包括机器人手臂以及安装于所述机器人手臂末端的机器人手爪，所述机器人手爪适于抓取或搬运工件。
8.进一步地，所述机器人手爪包括真空抽取装置以及安装于机器人手臂末端的真空吸盘组件，所述真空抽取装置与所述真空吸盘组件连接。
9.进一步地，所述真空吸盘组件包括真空吸盘、缓冲件与固定支架，所述固定支架安装于所述机器人手臂末端，所述真空吸盘设置在所述固定支架下方并通过所述缓冲件与所述固定支架连接，所述缓冲件适于缓冲真空吸盘抓取工件时，工件对真空吸盘的冲击。
10.进一步地，所述缓冲件包括导向轴与缓冲弹簧，所述导向轴与所述真空吸盘滑动连接，所述缓冲弹簧套设于所述导向轴上，且所述缓冲弹簧两端分别与所述真空吸盘以及所述固定支架固接。
11.进一步地，所述真空吸盘组件还包括掉料检测机构，所述掉料检测机构包括气缸支架、掉料检测气缸和掉料检测传感器，所述气缸支架适于将所述掉料检测气缸与所述真空吸盘连接，所述掉料检测传感器安装于所述掉料检测气缸的驱动端，所述掉料检测气缸适于在真空吸盘吸取工件后带动掉料检测传感器伸出，所述掉料检测传感器适于监测真空吸盘吸取的工件，并在工件掉落后向所述机器人手臂传输工件遗失信号。
12.进一步地，所述真空吸盘内安装有止回阀，所述止回阀适于在所述真空吸盘上的部分真空口下没有工件时，堵塞未使用真空口。
13.进一步地，所述固定支架上安装有反射光电传感器，所述反射光电传感器适于在固定支架接近工件时，朝机器人手臂传递工件接近信息。
14.相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
15.本技术的效果在于，提供了一个生产系统，既方便码放和加工，又方便运输，结合到条状多工件的真空吸取夹具及工业机器人搬运系统，实现条形工件的加工自动化，节省人工，降低人力成本和工人劳动强度，提高生产效率。
附图说明
16.图1为本实用新型的一种长条形工件柔性生产线的结构示意图；
17.图2为本实用新型的一种长条形工件柔性生产线缓存平台的结构示意图；
18.图3为本实用新型的一种长条形工件柔性生产线第一转运机器人的结构示意图；
19.图4为本实用新型的一种长条形工件柔性生产线机器人手爪的立体结构示意图。
20.图示：1、真空鼓风机；2、过滤器；10、工件输送系统；21、第一加工机构；22、第二放置平台；31、第一转运机器人；32、第二转运机器人；3、机器人手臂；4、机器人手爪；41、固定支架；42、反射光电传感器；43、缓冲件； 44、真空吸盘；45、钢丝风机管道；46、掉料检测机构；461、掉料检测气缸； 462、掉料检测传感器；47、吹气嘴；50、输出系统；61、第一放置平台；62、第二加工机构；70、缓存平台；701、缓存支架；702、斜板；703、挡柱。
具体实施方式
21.下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
22.如图1-4所示，本技术发明了一种长条形工件柔性生产线，包括按照生产流程依次设置的工件输送系统10、第一加工机构21、第一转运机器人31、缓存平台70、第二放置平台22、第二转运机器人32、第一放置平台61、第二加工机构62以及输出系统50，第一转运机器人31适于将第一加工机构21加工完成的工件输送至缓存平台70、第一放置平台61或输出系统50，第二转运机器人32 适于将输送至缓存平台70的工件输送至第二加工机构62或第二放置平台22或输出系统50。
23.工作时，工件输送系统10将加工完成的工件输送出，并放置在第一加工机构21处，在第一转运机器人31的抓取和搬运作用下，有三种搬运和转运工件的路径。第一、将工件搬运至缓存平台70处，对工件进行暂存和码放；第二、将工件搬运至第一放置平台61处进行加工，加工完成后再搬运至输出系统50 处送出；第三、将工件直接放置在输出系统50上进行送出。送出的工件被其他的加工机构或者机器人转移。其中，暂存在缓存平台70上的工件，被第二转运机器人32抓取，有两种搬运和转运工件的路径。其一，将工件直接抓取后放置在第二加工机构62上，加工完成后直接抓取并放置在输出系统50进行输送；其二，将工件放置在第二放置平台22上，然后转运至第二加工机构62上进行加工，加工完成后可以放置在缓存平台70上，也可以直接放置在输出系统50 上进行输送出。
24.本技术的效果在于，提供了一个生产系统，既方便码放和加工，又方便运输，结合到条状多工件的真空吸取夹具及工业机器人搬运系统，实现条形工件的加工自动化，节省人工，降低人力成本和工人劳动强度，提高生产效率。
25.作为优选地，本技术中缓存平台70包括缓存支架701、斜板702以及多个挡柱703，斜板702安装于缓存支架701上并呈倾斜设置，多个挡柱703设置在斜板702上并呈v字形设置。
26.设置的斜板702与挡柱703配合，以能够很好的承接工件，同时能够为工件进行导向，以方便工件的堆叠。
27.作为优选地，对于第一转运机器人31和第二转运机器人32的特征如下：
28.第一转运机器人31包括机器人手臂3以及安装与机器人手臂3末端的机器人手爪4，机器人手爪4适于抓取或搬运工件。
29.本技术中机器人手臂3可采用现有常规三轴机器人手臂3、四轴机器人手臂 3、五轴机器人手臂3等，本技术中并不限制，通过将真空吸盘44组件安装在机器人手臂3末端，以方便机器人手臂3末端控制真空吸盘44组件吸附工件。
30.具体地，机器人手爪4包括真空抽取装置以及安装于机器人手臂3末端的真空吸盘44组件，真空抽取装置与真空吸盘44组件连接。
31.同时，真空吸盘44组件包括真空吸盘44、缓冲件43与固定支架41，固定支架41安装于机器人手臂3末端，真空吸盘44设置在固定支架41下方并通过缓冲件43于固定支架41连接，缓冲件43适于缓冲真空吸盘44抓取工件时，工件对真空吸盘44的冲击。
32.通过利用缓冲件43将真空吸盘44与固定支架41连接，以能在真空吸盘44 抓取工件是缓冲工件对真空吸盘44的冲击，降低真空吸盘44损坏的概率。
33.具体地，缓冲件43包括导向轴与缓冲弹簧，导向轴与真空吸盘44滑动连接，缓冲弹簧套设于导向轴上，且缓冲弹簧两端分别与真空吸盘44以及固定支架41固接。
34.在真空吸盘44与工件接触时，真空吸盘44将沿导向轴轴向朝向固定支架 41方向运动，并同步挤压缓冲弹簧从而使得缓冲弹簧吸收工件对真空吸盘44的冲击，避免真空吸盘44或者工件损坏。
35.此外，为避免真空吸盘44与工件接触时速度过快，导致真空吸盘44与工件碰撞造成损伤，本技术在固定支架41上安装有反射光电传感器42，反射光电传感器42适于在固定支架41接近工件时，朝机器人手臂3传递工件接近信息，以使得机器人手臂3减速，从而避免真空吸盘44与工件发生碰撞并损伤。
36.具体地，真空吸盘44组件还包括掉料检测机构46，掉料检测机构46包括气缸支架、掉料检测气缸461和掉料检测传感器462，气缸支架适于将掉料检测气缸461与真空吸盘44连接，掉料检测传感器462安装于掉料检测气缸461的驱动端，掉料检测气缸461适于在真空吸盘44吸取工件后带动掉料检测传感器 462伸出，掉料检测传感器462适于监测真空吸盘44吸取的工件，并在工件掉落后向机器人手臂3传输工件遗失信号。本技术中掉料检测传感器462可采用现有反射光电传感器42。
37.同时，真空吸盘44上还安装有吹气嘴47，吹气嘴47与外置鼓风机连接，吹气嘴47用于在真空吸盘44吸取木料前，吹去工件上的灰尘，以避免真空吸盘44与工件接触后无法很好的吸附工件。
38.且为提高真空吸盘44抓取工件时的牢固程度，本技术真空吸盘44设置有两个，真空吸盘44组件还包括钢丝风机管道45，两真空吸盘44通过钢丝风机管道45连通，真空吸盘44上安装有真空气控阀和电控盒，真空气控阀适于控制两真空吸盘44真空的启动或停止，以能够牢牢吸附工件。
39.进一步地，真空吸盘44内安装有止回阀，止回阀适于在真空吸盘44上的部分真空口下没有工件时，堵塞未使用真空口，以避免真空吸盘44泄压，同时使得本技术真空吸盘44能够适应不同规格的工件。
40.真空抽取装置包括真空鼓风机1与过滤器2，真空鼓风机1、过滤器2与真空吸盘44组件依次通过管道连接。
41.设置的过滤器2能够有效避免真空吸盘44吸取空气中的杂质进入真空鼓风机1内，导致真空鼓风机1堵塞。
42.本技术中第一转运机器人31与第二转运机器人32结构相同在此并不赘述。
43.上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

技术特征：

1.一种长条形工件柔性生产线，其特征在于：包括按照生产流程依次设置的工件输送系统(10)、第一加工机构(21)、第一转运机器人(31)、缓存平台(70)、第二放置平台(22)、第二转运机器人(32)、第一放置平台(61)、第二加工机构(62)以及输出系统(50)，所述第一转运机器人(31)适于将第一加工机构(21)加工完成的工件输送至所述缓存平台(70)、第一放置平台(61)或所述输出系统(50)，所述第二转运机器人(32)适于将输送至所述缓存平台(70)的工件输送至所述第二加工机构(62)或第二放置平台(22)或所述输出系统(50)。2.根据权利要求1所述的一种长条形工件柔性生产线，其特征在于：所述缓存平台(70)包括缓存支架(701)、斜板(702)以及多个挡柱(703)，所述斜板(702)安装于所述缓存支架(701)上并呈倾斜设置，多个所述挡柱(703)设置在所述斜板(702)上并呈v字形设置。3.根据权利要求1所述的一种长条形工件柔性生产线，其特征在于：所述第一转运机器人(31)包括机器人手臂(3)以及安装于所述机器人手臂(3)末端的机器人手爪(4)，所述机器人手爪(4)适于抓取或搬运工件。4.根据权利要求3所述的一种长条形工件柔性生产线，其特征在于：所述机器人手爪(4)包括真空抽取装置以及安装于机器人手臂(3)末端的真空吸盘(44)组件，所述真空抽取装置与所述真空吸盘(44)组件连接。5.根据权利要求4所述的一种长条形工件柔性生产线，其特征在于：所述真空吸盘(44)组件包括真空吸盘(44)、缓冲件(43)与固定支架(41)，所述固定支架(41)安装于所述机器人手臂(3)末端，所述真空吸盘(44)设置在所述固定支架(41)下方并通过所述缓冲件(43)与所述固定支架(41)连接，所述缓冲件(43)适于缓冲真空吸盘(44)抓取工件时，工件对真空吸盘(44)的冲击。6.根据权利要求5所述的一种长条形工件柔性生产线，其特征在于：所述缓冲件(43)包括导向轴与缓冲弹簧，所述导向轴与所述真空吸盘(44)滑动连接，所述缓冲弹簧套设于所述导向轴上，且所述缓冲弹簧两端分别与所述真空吸盘(44)以及所述固定支架(41)固接。7.根据权利要求4所述的一种长条形工件柔性生产线，其特征在于：所述真空吸盘(44)组件还包括掉料检测机构(46)，所述掉料检测机构(46)包括气缸支架、掉料检测气缸(461)和掉料检测传感器(462)，所述气缸支架适于将所述掉料检测气缸(461)与所述真空吸盘(44)连接，所述掉料检测传感器(462)安装于所述掉料检测气缸(461)的驱动端，所述掉料检测气缸(461)适于在真空吸盘(44)吸取工件后带动掉料检测传感器(462)伸出，所述掉料检测传感器(462)适于监测真空吸盘(44)吸取的工件，并在工件掉落后向所述机器人手臂(3)传输工件遗失信号。8.根据权利要求5所述的一种长条形工件柔性生产线，其特征在于：所述真空吸盘(44)内安装有止回阀，所述止回阀适于在所述真空吸盘(44)上的部分真空口下没有工件时，堵塞未使用真空口。9.根据权利要求5所述的一种长条形工件柔性生产线，其特征在于：所述固定支架(41)上安装有反射光电传感器(42)，所述反射光电传感器(42)适于在固定支架(41)接近工件时，朝机器人手臂(3)传递工件接近信息。

技术总结

本实用新型公开了一种长条形工件柔性生产线，包括按照生产流程依次设置的工件输送系统、第一加工机构、第一转运机器人、缓存平台、第二放置平台、第二转运机器人、第一放置平台、第二加工机构以及输出系统，所述第一转运机器人适于将第一加工机构加工完成的工件输送至所述缓存平台、第一放置平台或所述输出系统，所述第二转运机器人适于将输送至所述缓存平台的工件输送至所述第二加工机构或第二放置平台或所述输出系统，该长条形工件柔性生产线具有自动化程度高，对木工产品质量易保证，生产效率高的优点。产效率高的优点。产效率高的优点。