原料坯倾斜检测方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及棒线材生产技术领域，尤其涉及一种原料坯倾斜检测方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

2.现阶段，在棒线材生产过程中，刚刚连铸出的原料坯(棒线材的原料坯通常为方坯，截面边长为20cm左右，长度为10米左右)需要通过一段链式提升机由下向上运送到入炉辊道上，以进行后续生产操作。在原料坯的提升过程中，由于设备问题，会出现原料坯的两端部高度不一致的情况，导致倾斜掉料事故，进而对设备造成损坏。
3.目前，棒线材生产线大多由操作工通过监控视频进行人工目检，判断原料坯是否在提升过程中发生倾斜。该种方法具有以下缺点：
4.一、操作工的工作强度非常大，不仅耗费人力，而且存在较大误差；
5.二、人工目检的精度低，准确率低；
6.三、无法实现自动化的闭环控制，生产效率低；
7.四、与现阶段减人增效的目标不符。
8.针对相关技术中原料坯在提升过程中无法对其倾斜状况进行有效检测的问题，目前尚未给出有效的解决方案。
9.由此，本发明人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种原料坯倾斜检测方法、装置、设备及可读存储介质，以克服现有技术的缺陷。

技术实现要素：

10.本发明的目的在于提供一种原料坯倾斜检测方法、装置、设备及可读存储介质，采用建立坐标系以及点云数据处理的方式，在原料坯提升过程中可自动、精准的检测原料坯是否发生倾斜，当检测到原料坯发生倾斜时，可将检测结果及时反馈，提高检测的准确率和效率，为实现无人化自动生产提供了技术手段。
11.本发明的目的可采用下列技术方案来实现：
12.本发明提供了一种原料坯倾斜检测方法，其用于在原料坯提升过程中检测所述原料坯的倾斜状况，所述原料坯倾斜检测方法包括如下步骤：
13.采集所述原料坯两端部的点云信息；
14.搭建物理坐标系，以使所述原料坯的提升方向与所述物理坐标系的第一坐标轴同向；
15.根据所述点云信息，在所述物理坐标系中到对应所述原料坯两端部的坐标；
16.比较所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值；
17.若所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值之差大于或者等于第一预设阈值，则所述原料坯发生倾斜。
18.在本发明的一较佳实施方式中，所述采集所述原料坯两端部的点云信息包括：
19.在提升机的上方且位于所述提升机的两侧分别布置信息采集点；
20.以信息采集点为原点建立检测坐标系，以使所述检测坐标系的第一坐标轴的方向与原料坯的提升方向同向；
21.通过所述信息采集点分别采集所述原料坯两端部的点云信息；
22.在所述检测坐标系中到所述原料坯两端部的坐标。
23.在本发明的一较佳实施方式中，在所述原料坯提升过程中，所述信息采集点始终能采集到所述原料坯两端部的点云信息。
24.在本发明的一较佳实施方式中，所述检测坐标系的第二坐标轴的方向与所述原料坯的提升平面相垂直。
25.在本发明的一较佳实施方式中，所述物理坐标系的第一坐标轴位于所述原料坯的提升平面内且所述物理坐标系的第一坐标轴的方向与原料坯的提升方向同向；所述物理坐标系的第二坐标轴位的方向与所述原料坯的提升平面相垂直。
26.在本发明的一较佳实施方式中，所述搭建物理坐标系包括：
27.将所述检测坐标系与所述物理坐标系进行关系映射；
28.将所述检测坐标系中所述原料坯两端部的坐标投影于所述物理坐标系中；
29.在所述物理坐标系中到对应所述原料坯两端部的坐标，并形成第一坐标集合。
30.在本发明的一较佳实施方式中，所述在所述物理坐标系中到对应所述原料坯两端部的坐标包括：
31.遍历所述物理坐标系中的所述第一坐标集合，获得所述第一坐标集合中所述物理坐标系的第二坐标轴所对应的坐标值大于第二预设阀值的坐标，并形成第二坐标集合；
32.获取所述第二坐标集合的中间坐标，即为当前所述原料坯所在提升位置。
33.本发明提供了一种原料坯倾斜检测装置，其用于在原料坯提升过程中检测所述原料坯的倾斜状况，所述原料坯倾斜检测装置包括：
34.信息采集单元，用于采集所述原料坯两端部的点云信息；
35.搭建单元，用于搭建物理坐标系，以使所述原料坯的提升方向与所述物理坐标系的第一坐标轴同向；
36.位置确定单元，用于根据所述点云信息，在所述物理坐标系中到对应所述原料坯两端部的坐标；
37.比较单元，用于比较所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值；
38.判断单元，用于若所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值之差大于或者等于第一预设阈值，则所述原料坯发生倾斜。
39.在本发明的一较佳实施方式中，所述信息采集单元包括：
40.采集点布设模块，用于在提升机的上方且位于所述提升机的两侧分别布置信息采集点；
41.建立模块，用于以信息采集点为原点建立检测坐标系，以使所述检测坐标系的第一坐标轴的方向与原料坯的提升方向同向；
42.信息采集模块，用于通过所述信息采集点分别采集所述原料坯两端部的点云信息；
43.第一位置确定模块，用于在所述检测坐标系中到所述原料坯两端部的坐标。
44.在本发明的一较佳实施方式中，所搭建单元包括：
45.坐标系映射模块，用于将所述检测坐标系与所述物理坐标系进行关系映射；
46.坐标投影模块，用于将所述检测坐标系中所述原料坯两端部的坐标投影于所述物理坐标系中；
47.第二位置确定模块，用于在所述物理坐标系中到对应所述原料坯两端部的坐标，并形成第一坐标集合。
48.在本发明的一较佳实施方式中，所述位置确定单元包括：
49.第一处理模块，用于遍历所述物理坐标系中的所述第一坐标集合，获得所述第一坐标集合中所述物理坐标系的第二坐标轴所对应的坐标值大于第二预设阀值的坐标，并形成第二坐标集合；
50.第二处理模块，用于获取所述第二坐标集合的中间坐标，即为当前所述原料坯所在提升位置。
51.在本发明的一较佳实施方式中，所述采集点布设模块为至少两个线激光扫描装置，所述两个线激光扫描装置设置于所述提升机的上方且分别位于所述提升机的两侧，在所述原料坯提升过程中，所述线激光扫描装置始终能采集到所述原料坯两端部的点云信息。
52.本发明提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的原料坯倾斜检测方法。
53.本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述原料坯倾斜检测方法的计算机程序。
54.由上所述，本发明的原料坯倾斜检测方法、装置、设备及可读存储介质的特点及优点是：在原料坯提升过程中，通过点云数据的采集以及坐标系的搭建，可获得提升过程中原料坯的两端部所在位置，比较原料坯两端部在原料坯的提升方向上的坐标值，并根据比较后的差值即可获知对原料坯的倾斜状况，并将该检测结果进行上传以便工作人员及时处理，通过上述方法可形成对原料坯倾斜检测的闭环控制，不仅能够有效提高检测的准确率和生产效率，而且大大降低操作工的劳动强度，为实现原料坯自动化提升提供了技术手段。
附图说明
55.以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。
56.其中：
57.图1：为本发明原料坯倾斜检测方法的流程图之一。
58.图2：为本发明原料坯倾斜检测方法的流程图之二。
59.图3：为本发明原料坯倾斜检测方法中信息采集点的设置位置示意图之一。
60.图4：为本发明原料坯倾斜检测方法中信息采集点的设置位置示意图之二。
61.图5：为本发明原料坯倾斜检测方法中检测坐标系和物理坐标系的方位示意图。
62.图6：为本发明原料坯倾斜检测方法的流程图之三。
63.图7：为本发明原料坯倾斜检测方法的流程图之四。
64.图8：为本发明原料坯倾斜检测方法的控制原理图。
65.图9：为本发明原料坯倾斜检测装置的结构框图之一。
66.图10：为本发明原料坯倾斜检测装置的结构框图之二。
67.图11：为本发明原料坯倾斜检测装置的结构框图之三。
68.图12：为本发明原料坯倾斜检测装置的结构框图之四。
69.本发明中的附图标号为；
70.1、原料坯；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
2、提升机；
71.3、线激光扫描装置；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
4、激光线；
72.5、标定板；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
6、交换机；
73.7、服务器；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
8、控制器；
74.10、信息采集单元；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
1001、采集点布设模块；
75.1002、建立模块；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
1003、信息采集模块；
76.1004、第一位置确定模块；
ꢀꢀꢀꢀ
20、搭建单元；
77.2001、坐标系映射模块；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
2002、坐标投影模块；
78.2003、第二位置确定模块；
ꢀꢀꢀꢀ
30、位置确定单元；
79.3001、第一处理模块；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
3002、第二处理模块；
80.40、比较单元；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
50、判断单元。
具体实施方式
81.为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。
82.实施方式一
83.如图1所示，本发明提供了一种原料坯倾斜检测方法，其用于在原料坯1提升过程中检测原料坯1的倾斜状况，该原料坯倾斜检测方法包括如下步骤：
84.步骤s1：采集原料坯1两端部的点云信息；
85.在本发明的一个可选实施例中，如图2所示，步骤s1包括：
86.步骤s101：在提升机2的上方且位于提升机2的两侧分别布置信息采集点；
87.具体的，信息采集点可为但不能限于线激光扫描装置3，将两个线激光扫描装置3分别固定设置于提升机2的上方且位于提升机2的两侧位置，线激光扫描装置3会在被测物体上(即：原料坯1两端部)投射一条激光线4，并能返回这条激光线4上所有点。
88.进一步的，线激光扫描装置3的设置位置需要满足：在原料坯1提升过程中，线激光扫描装置3要始终能采集到原料坯1两端部的点云信息，以确保在原料坯1的整个提升过程中均能对其是否发生倾斜进行检测。
89.进一步的，提升机2为链式提升机。
90.步骤s102：以信息采集点为原点建立检测坐标系(三维坐标系(x，y，z))，以使检测坐标系的第一坐标轴的方向与原料坯1的提升方向同向；
91.进一步的，检测坐标系的第二坐标轴的方向与原料坯1的提升平面(即：原料坯1提升过程中所经过的平面)相垂直，从而便于简化计算。检测坐标系的第二坐标轴的方向与原料坯1的提升平面之间也可允许存在一定误差，误差范围小于10
°
。
92.具体的，如图3、图4所示，检测坐标系以线激光扫描装置3所在位置为原点，检测坐
标系的x轴(即：检测坐标系的第一坐标轴)与原料坯1的提升方向同向，检测坐标系的z轴(即：检测坐标系的第二坐标轴)与原料坯1的提升平面相垂直且朝向线激光扫描装置3的下方，检测坐标系的y轴分别与检测坐标系的第一坐标轴和第二坐标轴相垂直。
93.步骤s103：通过信息采集点分别采集原料坯1两端部的点云信息，采集到的点云信息分别对应于检测坐标系中的各坐标点；
94.步骤s104：在检测坐标系中到原料坯1两端部的坐标。
95.步骤s2：搭建物理坐标系(三维坐标系(x’，y’，z’))，以使原料坯1的提升方向与物理坐标系的第一坐标轴同向；
96.进一步的，物理坐标系的第一坐标轴位于原料坯1的提升平面内且物理坐标系的第一坐标轴的方向与原料坯1的提升方向同向；物理坐标系的第二坐标轴位的方向与原料坯1的提升平面相垂直。
97.在本发明的一个可选实施例中，如图5、图6所示，步骤s2包括：
98.步骤s201：将检测坐标系与物理坐标系进行关系映射；
99.具体的，对于物理坐标系的搭建以及检测坐标系与物理坐标系进行关系映射，如图4、图5所示，在紧贴提升机2提升平面的位置设置一个矩形的标定板5，标定板5的长度与原料坯1在提升机2的运动的距离相等，同时保证激光扫描装置3能够完全投射在标定板5上。物理坐标系的x’轴(即：物理坐标系的第一坐标轴)与原料坯1的提升方向同向，物理坐标系的z’轴(即：物理坐标系的第二坐标轴)与原料坯1的提升平面相垂直且与检测坐标系的z轴方向相反，物理坐标系的y’轴分别与物理坐标系的第一坐标轴和第二坐标轴相垂直，在本方法中检测坐标系的y轴和物理坐标系的y’轴对于检测结果无影响，因此可忽略对检测坐标系的y轴和物理坐标系的y’轴的检测结果，从而有助于简化检测过程。
100.步骤s202：将检测坐标系中原料坯1两端部的坐标投影于物理坐标系中；
101.具体的，如图4所示，检测坐标系中的坐标点(x1，0，z1)对应物理坐标系中提升机2的底部位置(即：物理坐标系中的原点(0，0，0)；检测坐标系中的坐标点(x2，0，z2)对应物理坐标系中提升机2的顶部位置(即：物理坐标系中的(l，0，0)点，其中l为提升机2在运动方向上的实测长度)。
102.步骤s203：在物理坐标系中到对应原料坯1两端部的坐标，并形成第一坐标集合。
103.进一步的，通过以下公式可将检测坐标系的坐标投影于物理坐标系中，并获得原料坯1两端部在物理坐标系中的第一坐标集合p。
[0104][0105]y′
＝y
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0106][0107]
其中，公式(1)为检测坐标系的x轴上的坐标点投影于物理坐标系中对应的x’轴上的坐标值的计算公式；公式(2)为检测坐标系的y轴上的坐标点投影于物理坐标系中对应的y’轴上的坐标值的计算公式；公式(3)为检测坐标系的z轴上的坐标点投影于物理坐标系中对应的z’轴上的坐标值的计算公式；l为提升机2在运动方向上的实测长度(即：原料坯1移
动的距离)；h为线激光扫描装置与标定板之间的距离。
[0108]
由上可知，将检测坐标系的坐标投影于物理坐标系后，其中物理坐标系的z’轴方向数据可用于判断当前检测范围内是否存在原料坯1，在测量标定板5时，物理坐标系中所有坐标点的z’轴坐标均为0；如果检测范围内存在原料坯1，则物理坐标系中原料坯1所在范围内的坐标点的z’轴坐标会增大(远大于可能存在的误差值)；物理坐标系中x’轴方向的数据可用于判断原料坯1的运动位置。
[0109]
进一步的，由于需要对原料坯1两端部的位置分别进行检测，可把标定板5分别设置于提升机2的两侧，或者标定板5延伸至整个提升机2的运动平面，从而可分别对两个线激光扫描装置3所建立的检测坐标系中的坐标进行投影。
[0110]
步骤s3：根据点云信息，在物理坐标系中到对应原料坯1两端部的坐标；
[0111]
在本发明的一个可选实施例中，如图7所示，步骤s3包括：
[0112]
步骤s301：遍历物理坐标系中的第一坐标集合，获得第一坐标集合中物理坐标系的第二坐标轴所对应的坐标值大于第二预设阀值的坐标，并形成第二坐标集合；
[0113]
具体的，遍历物理坐标系中的第一坐标集合p中所有的坐标点，到物理坐标系中坐标点的z’轴坐标明显增大的各坐标点的一段点云数据，此段点云数据的集合即为第二坐标集合，可认为此段点云数据对应的位置(即：第二坐标集合中坐标点所对应的位置)为原料坯1所在的区域。
[0114]
步骤s302：获取第二坐标集合中x’轴方向坐标的中间值，即为当前原料坯1所在提升位置。
[0115]
其中，步骤s3的具体算法如下：建立一个空的队列q，沿着x’轴方向遍历第一坐标集合p中所有的坐标点，获取每个坐标点的z’轴坐标，当z’轴坐标值大于σ(σ可根据原料坯1的截面尺寸选取，可取10cm)时，可认为此坐标点为原料坯1所在位置，将此坐标点添加到队列q中；当z’轴坐标小于0.5σ时，认为此坐标点已经不是原料坯1所在位置，此时获取队列q中所有坐标点的x’轴坐标，并获取其中间值d，则d就是原料坯1的当前运动位置。
[0116]
步骤s4：比较原料坯1两端部在原料坯1的提升方向上的坐标值；
[0117]
步骤s5：若原料坯1两端部在原料坯1的提升方向上的坐标值之差大于或者等于第一预设阈值，则原料坯1发生倾斜。
[0118]
具体的，步骤s4和步骤s5为：通过步骤s3中的算法获得的原料坯1两端部的数据，分别得到原料坯1两端部的位置d1和d2。当|d1-d2|《θ(θ为第一预设阈值，θ可根据现场实际情况选取，可取10cm)，可以判断原料坯1没有发生倾斜；当|d1-d2|≧θ时，可以判断原料坯1发生倾斜。
[0119]
在本发明的一个可选实施例中，如图8所示，两个线激光扫描装置3通过交换机6分别与服务器7和控制器8连接，两个线激光扫描装置3分别将采集到的数据传输至服务器7，服务器7采用上述方法对原料坯1是否发生倾斜进行判断；若原料坯1发生倾斜，则服务器7生成报警信号，并将报警信号传送至控制器8，由控制器8完成后续处理。其中，控制器8可为但不限于plc控制器。
[0120]
本发明的原料坯倾斜检测方法的特点及优点是；
[0121]
该原料坯倾斜检测方法在原料坯1提升过程中，通过点云数据的采集以及检测坐标系、物理坐标系的搭建，可获得提升过程中原料坯1的两端部所在位置，比较原料坯1两端
部在原料坯1的提升方向上的坐标值，并根据比较后的差值即可获知对原料坯1的倾斜状况，将该检测结果进行上传以便工作人员及时处理，通过上述方法可形成对原料坯1提升过程中倾斜检测的闭环控制，不仅能够有效提高检测的准确率和生产效率，而且大大降低操作工的劳动强度，为实现原料坯自动化提升提供了技术手段。
[0122]
实施方式二
[0123]
如图9所示，本发明提供了一种原料坯倾斜检测装置，其用于在原料坯1提升过程中检测原料坯1的倾斜状况，该原料坯倾斜检测装置包括信息采集单元10、搭建单元20、位置确定单元30、比较单元40和判断单元50，其中：
[0124]
信息采集单元10，用于采集原料坯1两端部的点云信息；
[0125]
搭建单元20，用于搭建物理坐标系，以使原料坯1的提升方向与所述物理坐标系的第一坐标轴同向；
[0126]
位置确定单元30，用于根据点云信息，在物理坐标系中到对应原料坯1两端部的坐标；
[0127]
比较单元40，用于比较原料坯1两端部在原料坯1的提升方向上的坐标值；
[0128]
判断单元50，用于若原料坯1两端部在原料坯1的提升方向上的坐标值之差大于或者等于第一预设阈值，则原料坯1发生倾斜。
[0129]
在本发明的一个可选实施例中，如图10所示，信息采集单元10包括采集点布设模块1001、建立模块1002、信息采集模块1003和第一位置确定模块1004，其中：
[0130]
采集点布设模块1001，用于在提升机2的上方且位于提升机2的两侧分别布置信息采集点；
[0131]
具体的，信息采集点可为但不能限于线激光扫描装置3，将两个线激光扫描装置3分别固定设置于提升机2的上方且位于提升机2的两侧位置，线激光扫描装置3会在被测物体上(即：原料坯1两端部)投射一条激光线4，并能返回这条激光线4上所有点。
[0132]
建立模块1002，用于以信息采集点为原点建立检测坐标系，以使检测坐标系的第一坐标轴的方向与原料坯1的提升方向同向；
[0133]
进一步的，检测坐标系的第二坐标轴的方向与原料坯1的提升平面(即：原料坯1提升过程中所经过的平面)相垂直，从而便于简化计算。
[0134]
信息采集模块1003，用于通过信息采集点分别采集原料坯1两端部的点云信息；
[0135]
第一位置确定模块1004，用于在检测坐标系中到原料坯1两端部的坐标。
[0136]
在本发明的一个可选实施例中，如图11所示，搭建单元20包括坐标系映射模块2001、坐标投影模块2002和第二位置确定模块2003，其中：
[0137]
坐标系映射模块2001，用于将检测坐标系与物理坐标系进行关系映射；
[0138]
坐标投影模块2002，用于将检测坐标系中原料坯1两端部的坐标投影于物理坐标系中；
[0139]
第二位置确定模块2003，用于在物理坐标系中到对应原料坯1两端部的坐标，并形成第一坐标集合。
[0140]
在本发明的一个可选实施例中，如图12所示，位置确定单元30包括第一处理模块3001和第二处理模块3002，其中：
[0141]
第一处理模块3001，用于遍历物理坐标系中的第一坐标集合，获得第一坐标集合
中物理坐标系的第二坐标轴所对应的坐标值大于第二预设阀值的坐标，并形成第二坐标集合；
[0142]
第二处理模块3002，用于获取第二坐标集合的中间坐标，即为当前原料坯所在提升位置。
[0143]
在本发明的一个可选实施例中，如图3所示，采集点布设模块为至少两个线激光扫描装置，所述两个线激光扫描装置设置于所述提升机的上方且分别位于所述提升机的两侧，在所述原料坯提升过程中，所述线激光扫描装置始终能采集到所述原料坯两端部的点云信息。
[0144]
本发明的原料坯倾斜检测装置的特点及优点是；
[0145]
在原料坯1提升过程中需要对其是否发生倾斜进行检测，但是由于缺乏有效的检测手段，无法形成闭环控制，目前多是通过人工目检的方式完成。针对该问题，本发明通过点云数据的采集以及检测坐标系、物理坐标系的搭建，可获得提升过程中原料坯1的两端部所在位置，比较原料坯1两端部在原料坯1的提升方向上的坐标值，并根据比较后的差值即可获知对原料坯1的倾斜状况，有效提高检测的准确率和工作效率，为实现无人化自动生产提供了技术手段。
[0146]
实施方式三
[0147]
本发明提供了一种计算机设备，该计算机设包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现上述的原料坯倾斜检测方法。
[0148]
具体的，该计算机设备可以是计算机终端、服务器或者类似的运算装置。
[0149]
实施方式四
[0150]
本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有执行上述原料坯倾斜检测方法的计算机程序。
[0151]
具体的，计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机可读存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读存储介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0152]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0153]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流
程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0154]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0155]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0156]
以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。

技术特征：

1.一种原料坯倾斜检测方法，其特征在于，其用于在原料坯提升过程中检测所述原料坯的倾斜状况，所述原料坯倾斜检测方法包括如下步骤：采集所述原料坯两端部的点云信息；搭建物理坐标系，以使所述原料坯的提升方向与所述物理坐标系的第一坐标轴同向；根据所述点云信息，在所述物理坐标系中到对应所述原料坯两端部的坐标；比较所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值；若所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值之差大于或者等于第一预设阈值，则所述原料坯发生倾斜。2.如权利要求1所述的原料坯倾斜检测方法，其特征在于，所述采集所述原料坯两端部的点云信息包括：在提升机的上方且位于所述提升机的两侧分别布置信息采集点；以信息采集点为原点建立检测坐标系，以使所述检测坐标系的第一坐标轴的方向与原料坯的提升方向同向；通过所述信息采集点分别采集所述原料坯两端部的点云信息；在所述检测坐标系中到所述原料坯两端部的坐标。3.如权利要求2所述的原料坯倾斜检测方法，其特征在于，在所述原料坯提升过程中，所述信息采集点始终能采集到所述原料坯两端部的点云信息。4.如权利要求2所述的原料坯倾斜检测方法，其特征在于，所述检测坐标系的第二坐标轴的方向与所述原料坯的提升平面相垂直。5.如权利要求4所述的原料坯倾斜检测方法，其特征在于，所述物理坐标系的第一坐标轴位于所述原料坯的提升平面内且所述物理坐标系的第一坐标轴的方向与原料坯的提升方向同向；所述物理坐标系的第二坐标轴位的方向与所述原料坯的提升平面相垂直。6.如权利要求5所述的原料坯倾斜检测方法，其特征在于，所述搭建物理坐标系包括：将所述检测坐标系与所述物理坐标系进行关系映射；将所述检测坐标系中所述原料坯两端部的坐标投影于所述物理坐标系中；在所述物理坐标系中到对应所述原料坯两端部的坐标，并形成第一坐标集合。7.如权利要求6所述的原料坯倾斜检测方法，其特征在于，所述在所述物理坐标系中到对应所述原料坯两端部的坐标包括：遍历所述物理坐标系中的所述第一坐标集合，获得所述第一坐标集合中所述物理坐标系的第二坐标轴所对应的坐标值大于第二预设阀值的坐标，并形成第二坐标集合；获取所述第二坐标集合的中间坐标，即为当前所述原料坯所在提升位置。8.一种原料坯倾斜检测装置，其特征在于，其用于在原料坯提升过程中检测所述原料坯的倾斜状况，所述原料坯倾斜检测装置包括：信息采集单元，用于采集所述原料坯两端部的点云信息；搭建单元，用于搭建物理坐标系，以使所述原料坯的提升方向与所述物理坐标系的第一坐标轴同向；位置确定单元，用于根据所述点云信息，在所述物理坐标系中到对应所述原料坯两端部的坐标；比较单元，用于比较所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值；
判断单元，用于若所述原料坯两端部在所述原料坯的提升方向上的坐标值之差大于或者等于第一预设阈值，则所述原料坯发生倾斜。9.如权利要求8所述的原料坯倾斜检测装置，其特征在于，所述信息采集单元包括：采集点布设模块，用于在提升机的上方且位于所述提升机的两侧分别布置信息采集点；建立模块，用于以信息采集点为原点建立检测坐标系，以使所述检测坐标系的第一坐标轴的方向与原料坯的提升方向同向；信息采集模块，用于通过所述信息采集点分别采集所述原料坯两端部的点云信息；第一位置确定模块，用于在所述检测坐标系中到所述原料坯两端部的坐标。10.如权利要求8所述的原料坯倾斜检测装置，其特征在于，所述搭建单元包括：坐标系映射模块，用于将所述检测坐标系与所述物理坐标系进行关系映射；坐标投影模块，用于将所述检测坐标系中所述原料坯两端部的坐标投影于所述物理坐标系中；第二位置确定模块，用于在所述物理坐标系中到对应所述原料坯两端部的坐标，并形成第一坐标集合。11.如权利要求8所述的原料坯倾斜检测装置，其特征在于，所述位置确定单元包括：第一处理模块，用于遍历所述物理坐标系中的第一坐标集合，获得所述第一坐标集合中所述物理坐标系的第二坐标轴所对应的坐标值大于第二预设阀值的坐标，并形成第二坐标集合；第二处理模块，用于获取所述第二坐标集合的中间坐标，即为当前所述原料坯所在提升位置。12.如权利要求9所述的原料坯倾斜检测装置，其特征在于，所述采集点布设模块为至少两个线激光扫描装置，所述两个线激光扫描装置设置于所述提升机的上方且分别位于所述提升机的两侧，在所述原料坯提升过程中，所述线激光扫描装置始终能采集到所述原料坯两端部的点云信息。13.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的原料坯倾斜检测方法。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至7任一项所述原料坯倾斜检测方法的计算机程序。

技术总结

本发明为一种原料坯倾斜检测方法、装置、设备及可读存储介质，该原料坯倾斜检测方法包括如下步骤：采集原料坯两端部的点云信息；搭建物理坐标系，以使原料坯的提升方向与物理坐标系的第一坐标轴同向；根据点云信息，在物理坐标系中到对应原料坯两端部的坐标；比较原料坯两端部在原料坯的提升方向上的坐标值；若原料坯两端部在原料坯的提升方向上的坐标值之差大于或者等于第一预设阈值，则原料坯发生倾斜。本发明解决了原料坯在提升过程中无法对其倾斜状况进行有效检测的技术问题。其倾斜状况进行有效检测的技术问题。其倾斜状况进行有效检测的技术问题。