一种车库语义地图的确定方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种车库语义地图的确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

2.为了实现长距离自动泊车，必然要建立车库的语义地图，而车位线作为车库地面上的主要标志物，可用于车辆自动泊车中定位的主要参考物。
3.由于感知像素点得到的车位线语义存在很大噪声，采用感知得到的车位线语义直接构建出的语义地图存在很大噪声，稳定性差，不利于后续的定位；并且所构建的语义地图存在大量冗余信息不便于存储和定位加载。

技术实现要素：

4.本发明提供了一种车库语义地图的确定方法、装置、设备及存储介质，以解决采用感知得到的车位线语义直接构建出的语义地图存在很大噪声和冗余信息的问题，通过像素栅格打分机制和外轮廓提取方法降低语义地图存的噪声和冗余信息，提高语义地图的稳定性和准确性，便于存储和定位加载。
5.根据本发明的一方面，提供了一种车库语义地图的确定方法，该方法包括：
6.获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在所述目标车辆上的相机所采集的车位线图像；
7.根据所述目标车辆的车辆运动信息，对所述车位线图像进行车位线语义拼接得到所述目标车库的初始语义地图；
8.对所述初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对所述像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定所述像素栅格的栅格分数；
9.根据所述栅格分数提取所述像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据所述外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种车库语义地图的确定装置，该装置包括：
11.信息获取模块，用于获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在所述目标车辆上的相机所采集的车位线图像；
12.语义拼接模块，用于根据所述目标车辆的车辆运动信息，对所述车位线图像进行车位线语义拼接得到所述目标车库的初始语义地图；
13.栅格打分模块，用于对所述初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对所述像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定所述像素栅格的栅格分数；
14.语义地图确定模块，用于根据所述栅格分数提取所述像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据所述外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。
15.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
16.至少一个处理器；以及
17.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
18.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车库语义地图的确定方法。
19.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车库语义地图的确定方法。
20.本发明实施例的技术方案，通过获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在目标车辆上的相机所采集的车位线图像；根据目标车辆的车辆运动信息，对车位线图像进行车位线语义拼接得到目标车库的初始语义地图；对初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定像素栅格的栅格分数；根据栅格分数提取像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。通过像素栅格打分机制将栅格分数较低的栅格确定为噪声栅格，在构成目标语义地图时不作为车位线要素的提取对象；从而降低语义地图存的噪声，提高语义地图的稳定性和准确性；通过外轮廓提取方法，提取初始语义地图对应的像素栅格地图的外轮廓像素，降低语义地图存的冗余信息，从而降低语义地图的信息量，便于语义地图的存储和定位加载。
21.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明实施例一提供的一种车库语义地图的确定方法的流程图；
24.图2为本发明实施例一提供的一种初始语义地图的示意图；
25.图3为本发明实施例二提供的一种车库语义地图的确定方法的流程图；
26.图4为本发明实施例二提供的一种像素栅格地图的示意图；
27.图5为相机坐标系和载体坐标系的示意图；
28.图6为基于分数阈值消除噪声后的车库语义地图的示意图；
29.图7为本发明实施例三提供的一种车库语义地图的确定方法的流程图；
30.图8为一种提取车位线要素的外轮廓的示意图；
31.图9为根据像素栅格初始载体坐标确定的目标语义地图的示意图；
32.图10为一种确定当前像素栅格的领域内的起始访问像素栅格的方法的示意图；
33.图11为本发明实施例四提供的一种车库语义地图的确定装置的结构示意图；
34.图12为实现本发明实施例的车库语义地图的确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
35.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
36.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”、“具有”、“包含”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
37.实施例一
38.图1为本发明实施例一提供的一种车库语义地图的确定方法的流程图，本实施例可适用于确定车库语义地图的情况，该方法可以由车库语义地图的确定装置来执行，该车库语义地图的确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。如图1所示，该方法包括：
39.s110、获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在目标车辆上的相机所采集的车位线图像。
40.其中，目标车辆是确定车库语义地图时在车库中行驶的车辆。车库语义地图可以理解为由车库中所包含要素(如车位线、车道线和指示信息等)的语义信息所构成的地图，可以用于引导车辆自动泊车。目标车库是需要确定车库语义地图的车库。车辆运动信息是车辆在运动过程中产生的信息，例如可以包括惯导信息和速度信息。车位线图像是相机所采集的包含车位线的部分或全部语义信息的图像。
41.具体的，车辆运动信息的获取方式可以为控制目标车辆在目标车库内沿规划路径运动，在目标车辆的运动过程中，通过车辆的车载主机系统获取车辆的车辆运动信息；或者可以为控制目标车辆在标车库内沿规划路径运动，在目标车辆的运动过程中，通过目标车辆上的惯导装置(如陀螺仪和加速度计)采集目标车辆的惯导信息，通过目标车辆上的轮速传感器获取目标车辆的速度信息。
42.车位线图像的获取方式可以为通过设置在目标车辆上的相机，在目标车辆沿规划路径运动的过程中按照预设拍摄频率采集车位线图像。由于相机的视野有限，控制目标车辆沿规划路径绕车库运动一周，使目标车辆上的相机能够采集到目标地库内所有车位线的图像。本发明实施例对相机在目标车辆上的安装位置不作限定，可以根据实际情况所设置，一般可设置在车辆顶部，朝向车头前方。
43.s120、根据目标车辆的车辆运动信息，对车位线图像进行车位线语义拼接得到目标车库的初始语义地图。
44.其中，初始语义地图是根据相机所采集的车位线图像进行车位线拼接得到的语义地图，该初始语义地图可能包含大量的噪声和冗余信息。
45.具体的，根据目标车辆运动信息确定每个车位线图像对应的采集位置，根据车位
线图像中的像素在各采集位置对应的相机坐标系中的坐标进行车位线拼接能够得到如图2所示的目标车库的初始语义地图。
46.示例性的，由于每个采集位置对于的相机坐标系可能不同，因此，可以将不同采集位置对应的相机坐标系转换相同的坐标系之后，再根据车位线图像中的像素的坐标进行车位拼接。本发明实施例对不同的相机坐标系转换到统一坐标系的方法不作限定。
47.s130、对初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定像素栅格的栅格分数。
48.其中，像素栅格地图是初始语义地图栅格化后的地图。栅格分数是像素栅格打分后的得分。
49.具体的，按照一定大小的对初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，根据预设的打分机制对像素栅格进行打分得到每个像素栅格的栅格分数。示例性的，预设打分机制可以是根据像素栅格中车位线像素点与栅格中所有像素点比例进行打分，栅格中的车位线像素点的占比越高，栅格分数越高；还可以是根据像素栅格中包含车位线像素点的数量进行打分，像素栅格中包含的车位线像素点的数量越多，栅格分数越高。
50.示例性的，栅格的大小可以根据实际需求所选择，例如可以是10cm
×
10cm。
51.s140、根据栅格分数提取像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。
52.其中，车位线要素是构成车位线的主要因素。由于相机在采集车位线图像的过程中，不能保证完全采集到车位线的全部图像，因此对于包含车位线要素的像素集合可以视为一个车位线。车位线要素的外轮廓像素栅格集合是车位线要素的外轮廓对应的像素栅格所构成的集合。目标语义地图是最终所确定的车库语义地图；本发明实施例所确定的目标语义地图是降低噪声和冗余信息后的语义地图。
53.具体的，根据栅格分数提取像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合的方式可以是将像素栅格地图和对应的每个栅格的栅格分数输入训练完备的轮廓提取模型，得到车位线要素对应的外轮廓像素栅格集合，训练完备的轮廓提取模型可以根据包含栅格分数的语义标签的像素栅格地图训练样本训练得到；也可以是根据栅格分数确定像素栅格地图中栅格分数大于预设阈值的栅格，提取栅格分数大于预设阈值的栅格中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合。
54.本步骤通过像素栅格打分机制将栅格分数较低的栅格确定为噪声栅格，在构成目标语义地图时不作为车位线要素的提取对象；从而降低语义地图存在的噪声，提高语义地图的稳定性和准确性；通过外轮廓提取方法，提取初始语义地图对应的像素栅格地图的外轮廓像素，降低语义地图存在的冗余信息，从而降低语义地图的信息量，便于语义地图的存储和定位加载。
55.本发明实施例通过获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在目标车辆上的相机所采集的车位线图像；根据目标车辆的车辆运动信息，对车位线图像进行车位线语义拼接得到目标车库的初始语义地图；对初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定像素栅格的栅格分数；根据栅格分数提取像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。通过像素栅格打分机制和外轮廓提取方法降低语义地
图存在的噪声和冗余信息，提高语义地图的稳定性和准确性，便于存储和定位加载。
56.实施例二
57.图3为本发明实施例二提供的一种车库语义地图的确定方法的流程图，本实施例是在上述实施例的步骤s130基础上进行细化。步骤s130、对初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定像素栅格的栅格分数，包括：基于预设大小的栅格对初始语义地图进行栅格化，得到初始语义地图的像素栅格地图；根据初始语义地图中的车位线像素点的初始载体坐标，确定像素栅格地图中各车位线像素点对应的像素栅格坐标；根据各车位线像素点对应的像素栅格坐标，确定每个像素栅格所包含的车位线像素点数量；根据像素栅格中的像素点数量确定像素栅格的栅格分数。如图3所示，该方法包括：
58.s210、获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在目标车辆上的相机所采集的车位线图像。
59.s220、根据目标车辆的车辆运动信息，对车位线图像进行车位线语义拼接得到目标车库的初始语义地图。
60.s230、基于预设大小的栅格对初始语义地图进行栅格化，得到初始语义地图的像素栅格地图。
61.其中，栅格的预设大小可以根据目标车库的实际情况进行设置。可以理解的是，栅格越小，所确定的目标语义地图的车位线语义信息越准确，但是目标语义地图的数据量越大，对初始语义地图的处理过程的计算量越大，对硬件资源的要求越高。栅格过大，可能造成过滤过多的车位线语义信息，导致生成的目标语义地图不准确。示例性的，可以设置栅格的预设大小为10cm
×
10cm。
62.具体的，按照预设大小的栅格对初始语义地图进行栅格化得到初始语义地图的像素栅格地图。示例性的，对图2所示的初始语义地图进行栅格化得到如图4所示的初始语义地图的像素栅格地图。
63.s240、根据初始语义地图中的车位线像素点的初始载体坐标，确定像素栅格地图中各车位线像素点对应的像素栅格坐标。
64.其中，车位线像素点是车位线图像中表示车位线位置的最小图像单元。初始载体坐标是车位线像素点在初始时刻载体坐标系中的坐标。载体坐标系可以是以车辆前保险杠中心到地面的投影点原点，以车辆行驶方向右侧为x轴正向，以车辆行驶方向为y轴正向，以垂直xoy面向下的方向为z轴正向建立的坐标系。载体坐标系的坐标原点位于地面上，且输出的车位线位置是地面上的二维坐标，故z分量为0。像素栅格坐标是像素栅格在初始载体坐标系中的坐标。
65.具体的，根据车位线像素点的初始载体坐标确定车位线像素点x和y坐标的最大值和最小值，根据车位线像素点x和y坐标的最大值和最小值计算像素栅格地图的宽和高，根据各车位线像素点的初始载体坐标、车位线像素点x和y坐标的最小值以及像素栅格的宽和高确定各车位线像素点对应的像素栅格坐标。
66.示例性的，确定车位线像素点对应的像素栅格坐标通过以下步骤实现：
67.(1)根据车位线像素点的初始载体坐标确定车位线像素点x和y坐标的最大和最小值x
min
，x
max
，y
min
，y
max
，计算像素栅格地图的宽w和高h：
68.w＝floor((x
max-x
min
)/wc+1)；
69.h＝floor((y
max-y
min
)/hc+1)
70.其中，floor用于计算不大于一个浮点数的最大整数，wc和hc分别表示栅格的宽和高。
71.(2)分别计算每个车位线像素点[x y 0]
t
的像素栅格坐标u，v：
[0072]
u＝floor((x-x
min
)/wc)；
[0073]
v＝floor((y-y
min
)/hc)
[0074]
像素栅格的宽和高根据实际需要进行设置。例如，像素栅格的宽和高可以为wc＝hc＝0.01m。
[0075]
s250、根据各车位线像素点对应的像素栅格坐标，确定每个像素栅格所包含的车位线像素点数量。
[0076]
具体的，根据各车位线像素点对应的像素栅格坐标确定各车位线像素点所属的像素栅格，根据各车位线像素点所属的像素栅格确定每个像素栅格所包含的车位线像素点数量。
[0077]
s260、根据像素栅格中的像素点数量确定像素栅格的栅格分数。
[0078]
具体的，根据像素栅格中的像素点数量确定像素栅格的栅格分数可以是直接将像素点的数量作为像素栅格的栅格分数，也可以是根据像素栅格中的像素点数量与栅格分数的对应关系确定像素栅格的栅格分数。
[0079]
示例性的，预先建立像素栅格中的像素点数量与栅格分数的对应关系，在确定像素栅格中的像素点数量后，通过查预先建立的对应关系获取与像素栅格中的像素点数量对应的栅格分数。像素点数量与栅格分数的对应关系可以是每个等级的栅格分数分别对应一个像素点数量区间，例如像素点数量区间为{0，1000}对应的栅格分数为0；像素点数量区间为{1001，2000}对应的栅格分数为1，像素点数量区间为{2001，3000}对应的栅格分数为2，以此类推。
[0080]
s270、根据栅格分数提取像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。
[0081]
本发明实施例基于预设大小的栅格对初始语义地图进行栅格化，得到初始语义地图的像素栅格地图；根据初始语义地图中的车位线像素点的初始载体坐标，确定像素栅格地图中各车位线像素点对应的像素栅格坐标；根据各车位线像素点对应的像素栅格坐标，确定每个像素栅格所包含的车位线像素点数量；根据像素栅格中的像素点数量确定像素栅格的栅格分数。根据像素栅格中像素点数量确定像素栅格的栅格分数，能够简单快速的对像素栅格进行打分。
[0082]
可选的，根据目标车辆的车辆运动信息，对车位线图像进行车位线语义拼接得到目标车库的初始语义地图，包括：
[0083]
创建目标车辆在运动过程中的每个图像采集时刻对应的采集时刻载体坐标系；
[0084]
确定每个图像采集时刻采集得到的车位线图像上的车位线像素点，在对应的采集时刻载体坐标系下的采集时刻载体坐标；
[0085]
对于每个车位线图像，根据目标车辆的车辆运动信息，确定车位线像素点的采集时刻载体坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标，初始载体坐标系是目标车辆在初始运
动位置对应的载体坐标系；
[0086]
对初始载体坐标系下的车位线图像中车位线像素点进行车位线语义拼接，得到目标车库的初始语义地图。
[0087]
其中，采集时刻载体坐标系是根据采集时刻目标车辆的位置所建立的载体坐标系。采集时刻载体坐标是车位线像素点在对应的采集时刻载体坐标系中的坐标。初始载体坐标系是目标车辆在起始位置处的载体坐标系。示例性的，采集时刻载体坐标系可以以采集时刻目标车辆的车辆前保险杠中心到地面投影点为原点，以车辆运动方向为y轴正方向所建立的平面直角坐标系。
[0088]
具体的，目标车辆在运动过程中在每个图像采集时刻，采集车位线图像并创建采集时刻载体坐标系，可以得到车位线图像中的车位线像素点在车位线图像坐标系下的像素坐标。根据相机内参和相机外参，将车位线像素点在车位线图像坐标系下的像素坐标，通过坐标转换得到在采集时刻载体坐标系下的采集时刻载体坐标。
[0089]
但是，由于采集时刻载体坐标系是根据车辆在采集时刻的位置所建立的坐标系，不同采集时刻目标车辆的位置可能不同，所建立的载体坐标系也可能不同。因此，需要根据目标车辆的车辆运动信息将不同采集时刻所采集的车位线图像上的车位线像素点对应的采集时刻载体坐标，通过第二坐标转换得到在初始载体坐标系下的初始载体坐标；再根据每个车位线图像中的车位线像素点在初始载体坐标系中的初始载体坐标进行车位线语义拼接得到目标车库的初始语义地图。
[0090]
示例性的，根据目标车辆的车辆运动信息，确定车位线像素点的采集时刻载体坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标的方式可以为：
[0091]
根据目标车辆的车辆运动信息确定采集时刻载体坐标系相对于初始时刻载体坐标系的位姿矩阵tb，设车位线像素点的采集时刻载体坐标为pb；根据采集时刻载体坐标系相对于初始时刻载体坐标系的位姿矩阵tb和车位线像素点的采集时刻载体坐标为pb确定车位线像素点的采集时刻载体坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标pw，即：
[0092][0093][0094]
其中，tb为采集时刻载体坐标系相对于初始时刻载体坐标系的位姿矩阵，rb为载体系相对于初始时刻的姿态矩阵，tb为载体系相应于初始时刻的位移量，pb为车位线像素点的采集时刻载体坐标，pw为车位线像素点的采集时刻载体坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标。
[0095]
可选的，确定每个图像采集时刻采集得到的车位线图像上的车位线像素点，在对应的采集时刻载体坐标系下的采集时刻载体坐标，包括：
[0096]
对每个图像采集时刻采集得到的车位线图像进行畸变矫正；
[0097]
对畸变矫正后的车位线图像进行像素点感知，得到每个车位线对应的车位线像素点；
[0098]
根据相机的内参和外参，确定车位线像素点在对应的采集时刻载体坐标系下的采
集时刻载体坐标；
[0099]
其中，相机的外参包括：相机的相机坐标系与对应的采集时刻载体坐标系的变换矩阵。
[0100]
其中，畸变校正是对采集的车位线图像中的像素点因透镜精度引入的偏差进行校正。相机内参是从相机坐标系图像中图像坐标系转换的参数矩阵。相机外参是从相机坐标系向载体坐标系转换的参数矩阵。
[0101]
具体的，对每个图像采集时刻采集得到的车位线图像通过畸变校正模型进行畸变校正；对畸变矫正后的车位线图像进行像素点感知，得到每个车位线对应的车位线像素点；根据相机内参将车位线对应的车位线像素点在图像坐标系的坐标转换为相机坐标系的坐标，根据相机外参车位线像素点在相机坐标系的坐标转换为载体坐标系的坐标。
[0102]
示例性的，图5为相机坐标系和载体坐标系的示意图。如图5所示，b系为载体坐标系，c系为相机坐标系。根据相机内参和相机外参，将车位线像素点在车位线图像坐标系下的像素坐标，通过坐标转换得到在采集时刻载体坐标系下的采集时刻载体坐标的方式可以为：
[0103]
设车位线像素点在图像坐标系的坐标为其中u表示车位线像素点在车位线图像上的水平坐标，v表示像车位线像素点在车位线图像上的垂直坐标，选车位线图像的左上顶点为图像坐标系的原点，其奇次形式为：
[0104][0105]
根据相机内参和相机外参将车位线像素点在图像坐标系的坐标pi转换为相机坐标系的坐标pc的方式可以为：
[0106]
spi＝kpc；
[0107]
n＝[n
1 n
2 n
3 n4]＝[0 0 1 0]t
bc
；
[0108]
其中，s表示尺度因子，k是相机内参矩阵，pc是车位线像素点在相机坐标系中的坐标，pc是1个三维列向量；t
bc
是相机外参，n是地面参数，n是4维行向量，其由4个分量n1，n2，n3，n4组成。
[0109]
车位线像素点在相机坐标系中的坐标pc的地面方程约束为：
[0110]
[n
1 n
2 n3]pc+n4＝0；
[0111]
联立并消掉尺度因子s，可求出车位线像素点在相机坐标系中的坐标pc：
[0112][0113]
根据相机外参t
bc
将车位线像素点在相机坐标系的坐标pc转换为载体坐标系的坐标pb的方式可以为：
[0114][0115]
pb＝r
bc
pc+t
bc
；
[0116]
其中，pb为车位线像素点采集时刻载体坐标，t
bc
为相机外参，r
bc
为3
×
3的旋转矩阵，t
bc
为3
×
1的平移向量。
[0117]
可选的，若像素栅格的栅格分数小于分数阈值，则将像素栅格的栅格分数置为零；
[0118]
其中，分数阈值根据像素栅格地图中栅格分数不为零的像素栅格数量、栅格的预设大小以及像素点的感知错误率确定。
[0119]
其中，像素点的感知错误率是从车位线图像中识别出车位线像素点时出现错误的概率。
[0120]
具体的，对打分时栅格分数不为零的像素栅格，根据栅格分数从小到大对像素栅格进行排序；根据像素栅格地图中栅格分数不为零的像素栅格数量、栅格的预设大小以及像素点的感知错误率的乘积得到若干个栅格，将排序靠前的若干个栅格分数较低的像素栅格的栅格分数置为零；将最后一个置零的像素栅格的栅格分数作为分数阈值。
[0121]
示例性的，设定像素栅格地图中栅格分数不为零的像素栅格数量为n、栅格的预设大小为0.01m2、像素点的感知错误率为δ，则分数阈值s为：s＝0.01
×n×
δ。例如，将图4所示的像素栅格地图中小于分数阈值的像素栅格的栅格分数置为零，消除像素栅格地图中的噪声栅格，得到如图6所示的消除噪声后的车库语义地图。
[0122]
本步骤中，通过将栅格分数小于分数阈值的像素栅格的栅格分数置为零，能够有效过滤噪声，保留稳定的车位线要素。
[0123]
实施例三
[0124]
图7为本发明实施例三提供的一种车库语义地图的确定方法的流程图，本实施例是在上述实施例的步骤s140基础上进行细化。步骤s140、根据栅格分数提取像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图，包括：根据像素栅格地图中每个像素栅格的栅格分数，确定像素栅格地图中的车位线要素；车位线要素是由多个像素栅格所构成的连通域；根据像素栅格地图中每个像素栅格的栅格坐标，提取每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合；确定外轮廓像素栅格集合中的像素栅格对应的像素栅格坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标；根据每个外轮廓像素栅格集合中的像素栅格的初始载体坐标确定目标语义地图。如图7所示，该方法包括：
[0125]
s310、获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在目标车辆上的相机所采集的车位线图像。
[0126]
s320、根据目标车辆的车辆运动信息，对车位线图像进行车位线语义拼接得到目标车库的初始语义地图。
[0127]
s330、对初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定像素栅格的栅格分数。
[0128]
s340、根据像素栅格地图中每个像素栅格的栅格分数，确定像素栅格地图中的车位线要素；车位线要素是由多个像素栅格所构成的连通域。
[0129]
具体的，根据像素栅格地图中每个像素栅格的栅格分数，确定像素栅格地图中的车位线要素的方式可以为将对于通过置零方式消除噪声后的像素栅格地图，将像素栅格地图中栅格分数大于零的像素栅格构成的连通域确定为一个车位线要素；或者可以为对于未通过置零方式消除噪声的像素栅格地图，将像素栅格地图中栅格分数大于分数阈值的像素栅格构成的连通域确定为一个车位线要素，在确定车位线要素过程中，将栅格分数低于分
数阈值的像素栅格排除，不作为考虑对象，从而也能实现消除噪声的目的。
[0130]
s350、根据像素栅格地图中每个像素栅格的栅格坐标，提取每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合。
[0131]
具体的，根据像素栅格地图中每个像素栅格的栅格坐标确定每个像素栅格的位置，根据像素栅格的位置提取车位线要素的外轮廓像素栅格集合得到如图8所示的车位线要素的外轮廓的示意图。
[0132]
s360、确定外轮廓像素栅格集合中的像素栅格对应的像素栅格坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标。
[0133]
具体的，根据外轮廓像素栅格集合中的像素栅格对应的像素栅格坐标、像素栅格的宽和高、车位线像素点x和y坐标的最大值和最小值确定像素栅格的初始载体坐标。
[0134]
s370、根据每个外轮廓像素栅格集合中的像素栅格的初始载体坐标确定目标语义地图。
[0135]
具体的，根据每个外轮廓像素栅格集合中的像素栅格的初始载体坐标进行像素栅格的拼接得的如图9所示的目标语义地图。
[0136]
本实施例中，通过根据像素栅格地图中每个像素栅格的栅格分数，确定像素栅格地图中的车位线要素；车位线要素是由多个像素栅格所构成的连通域；根据像素栅格地图中每个像素栅格的栅格坐标，提取每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合；确定外轮廓像素栅格集合中的像素栅格对应的像素栅格坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标；根据每个外轮廓像素栅格集合中的像素栅格的初始载体坐标确定所述目标语义地图；能够简化的提取出每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合的方式，提高轮廓提取效率。
[0137]
可选的，步骤s340、根据像素栅格地图中每个像素栅格的栅格分数，确定像素栅格地图中的车位线要素，包括：
[0138]
s341、从像素栅格地图中选择一个待访问像素栅格；待访问像素栅格为栅格分数大于预设阈值且未被访问的像素栅格。
[0139]
其中，待访问像素栅格是当前等待访问的像素栅格。过程队列是用于存储正在访问的当前访问像素栅格的队列；输出队列是用于存储被标记为已访问的像素栅格的队列。
[0140]
具体的，随机的从像素栅格地图中选择一个栅格分数大于预设阈值且未被访问的像素栅格作为待访问像素栅格。其中，若预先将栅格分数小于分数阈值的像素栅格进行置零，则预设阈值可以为零；若未将栅格分数小于分数阈值的像素栅格进行置零，则预设阈值可以为分数阈值。
[0141]
s342、创建输出队列和过程队列。
[0142]
具体的，创建输出队列用于存储待访问像素栅格，创建过程队列用于存储被标记为已访问的像素栅格。
[0143]
s343、将待访问像素栅格写入过程队列中；将从过程队列中的待访问像素栅格中所确定的当前访问像素栅格写入输出队列。
[0144]
具体的，将所选择的待访问像素栅格写入过程队列中，根据过程队列中待访问像素栅格的写入顺序依次确定当前访问像素栅格，将每次所确定的一个当前访问像素栅格写入输出队列，以对输出队列中的当前访问像素栅格进行访问。
[0145]
可以理解的是，每个循环周期内，从像素栅格地图中选择的待访问像素栅格的数
量为一个，因此，将该待访问像素栅格写入输出队列。若待访问像素栅格是访问当前访问像素栅格的领域内的像素栅格所确定的，则待访问像素栅格的数量可以是一个或多个；若是一个，则待访问像素栅格写入输出队列；若是多个，则可以按照依次待访问像素栅格的确定顺序写入输出队列。
[0146]
s344、对输出队列中的当前访问像素栅格的领域内的像素栅格进行访问，确定新的待访问像素栅格。
[0147]
具体的，对输出队列中的当前访问像素栅格的领域内的像素栅格按照预设的访问顺序依次进行访问。本发明实施例对当前访问像素栅格的领域范围不做具体限定，例如可以是4邻域、也可以是8邻域。示例性的，如图10所示，对输出队列中的当前访问像素栅格的8领域内的像素栅格进行访问。
[0148]
s345、将输出队列中的当前访问像素栅格标记为已访问像素栅格，并删除过程队列中的当前访问像素栅格。
[0149]
具体的，由于此时输出队列中的当前像素栅格已经被访问，因此，可以标记为已访问像素栅格，而过程队列中的当前访问像素栅格也可以因为已被访问从过程队列中删除。
[0150]
s346、返回执行将待访问像素栅格写入过程队列中的步骤，直到过程队列中不存在待访问像素栅格。
[0151]
具体的，在确定新的待访问像素栅格之后，返回执行步骤s343，将待访问像素栅格写入过程队列中，从过程队列中写入待访问像素栅格中依次确定当前访问像素栅格并写入输出队列，对输出队列中的当前访问像素栅格的领域内的像素栅格进行访问。若存在下一个新的待访问像素栅格，则继续返回执行步骤s343，将待访问像素栅格写入过程队列中，从而实现对从像素栅格地图中选择的一个待访问像素栅格的连通域内包含的所有待访问像素栅格进行访问；若不存在下一个新的待访问像素栅格，则表示没有从像素栅格地图中选择的一个待访问像素栅格的连通域内不存在满足条件的待访问像素栅格。此时，可以认为确定了从像素栅格地图中选择的一个待访问像素栅格对应的连通域。
[0152]
s347、返回执行从像素栅格地图中选择一个当前访问像素栅格的步骤，直到像素栅格地图中的所有待访问像素栅格全部被访问。
[0153]
具体的，当确定从像素栅格地图中选择的一个待访问像素栅格的连通域之后，返回步骤s341，从像素栅格地图中选择的另一个待访问像素栅格，继续执行步骤s342至步骤s345，创建新的输出队列，用于存储另一个待访问像素栅格对应的已访问像素栅格，最终该输出队列中存储的已访问像素栅格能够确定该另一个待访问像素栅格的连通域。以此类推，直到像素栅格地图中的所有待访问像素栅格全部被访问，即确定像素栅格地图中所有的连通域。
[0154]
s348、将每个输出队列中所写入的像素栅格构成的连通域确定为一个车位线要素。
[0155]
具体的，每个输出队列中所写入的像素栅格构成一个连通域，每个连通域即一个车位线要素。
[0156]
可选的，步骤s350、根据像素栅格地图中每个像素栅格的栅格坐标，提取每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，包括：
[0157]
s351、对于每个车位线要素对应的连通域，从连通域的边界上选择一个起始像素
栅格，将起始像素栅格作为当前像素栅格。
[0158]
其中，起始像素栅格是从连通域的边界上所选取的首个栅格。当前像素栅格是当前所要访问的像素栅格。
[0159]
具体的，外轮廓栅格集合所包含的像素栅格理论上应当是车位线要素对应的连通域的边界上所有像素栅格。因此，随机的从连通域的边界上选择一个起始像素栅格作为当前像素栅格。
[0160]
s352、基于预设访问顺序，依次访问当前像素栅格的领域内的像素栅格。
[0161]
其中，预设访问顺序可以是顺时针顺序或者逆时针顺序，对领域内的像素栅格进行访问时的开始访问像素栅格位置可以根据实际需求设定，例如每次均从当前像素栅格的领域内的右上角的像素栅格开始访问；或者从领域内距离上一个访问的当前像素栅格最近的像素栅格开始访问。
[0162]
具体的，基于预设访问顺序中的起始访问像素栅格位置，访问当前像素栅格的领域内的像素栅格，判断正在访问像素栅格是否为目标像素栅格；若是，则执行步骤s353；若否，则根据预设访问顺序访问下一个像素栅格位置对应的像素栅格。若当前像素栅格的领域内的像素栅格全部访问，但是不存在目标像素栅格，则表示执行步骤s355，停止寻外轮廓像素栅格。
[0163]
s353、若访问到当前像素栅格的领域内的目标像素栅格，且目标像素栅格和起始像素栅格的栅格坐标不同，则将目标像素栅格加入外轮廓像素栅格集合，并将目标像素栅格作为新的当前像素栅格。
[0164]
其中，目标像素栅格为栅格分数大于预设阈值且位于像素栅格地图内的像素栅格。这里的预设阈值同样可以为零或者分数阈值，以排除作为噪声的像素栅格。
[0165]
具体的，若当前像素栅格的领域内的正在访问像素栅格为目标像素栅格，则判断目标像素栅格和起始像素栅格的栅格坐标是否相同。若不同，则表示未完成对当前车位线要素对应的连通域内所有像素栅格的遍历，此时将目标像素栅格作为外轮廓像素栅格加入外轮廓像素栅格集合，并且将目标像素栅格作为新的当前像素栅格(即下一个当前像素栅格)，执行步骤s354以访问新的当前像素栅格的领域内的像素栅格。若相同，则表示完成对当前车位线要素对应的连通域内所有像素栅格的遍历，此时执行s355，停止寻外轮廓像素栅格。
[0166]
s354、返回执行基于预设访问顺序，依次访问当前像素栅格的领域内的像素栅格的步骤。
[0167]
具体的，在确定新的当前像素栅格之后，返回执行基于预设访问顺序，依次访问当前像素栅格的领域内的像素栅格的步骤，对新的当前像素栅格的领域内的像素栅格进行访问。
[0168]
s355、直到在当前像素栅格的领域内不存在目标像素栅格或者目标像素栅格和起始像素栅格的栅格坐标相同，则停止访问，得到车位线要素的外轮廓像素栅格集合。
[0169]
具体的，若在当前像素栅格的领域内不存在目标像素栅格，表示连通域的外轮廓寻过程停止；或者目标像素栅格和起始像素栅格的栅格坐标相同，表示完成对当前车位线要素对应的连通域内所有像素栅格的遍历，此时可以停止访问，得到车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据外轮廓像素栅格集合中的外轮廓像素栅格可以确定由像素栅格构成
的车位线要素的外轮廓。
[0170]
可选的，预设访问顺序包括：
[0171]
若当前像素栅格是起始像素栅格，则从起始像素栅格的领域内选择一个像素栅格作为起始访问像素栅格，按照逆时针的顺序进行访问；
[0172]
若当前像素栅格是目标像素栅格，则根据从目标像素栅格的领域内确定与上一个当前像素栅格最近的像素栅格作为起始访问像素栅格，按照逆时针的顺序进行访问。
[0173]
具体的，若当前像素栅格是起始像素栅格，则从起始像素栅格的领域内选择一个像素栅格作为起始访问像素栅格，从起始访问像素栅格开始按照逆时针的顺序进行访问。
[0174]
若当前像素栅格是目标像素栅格，则确定目标像素栅格的领域内的每个像素栅格与上一个当前像素栅格的距离，将最小距离对应的像素栅格作为起始访问像素栅格，从起始访问像素栅格开始按照逆时针的顺序进行访问。
[0175]
示例性的，如图10所示，若当前像素栅格为目标像素栅格b，且上一个当前像素栅格为a(也是当前像素栅格b的8领域内的像素栅格4)，则从目标像素栅格b的8领域内确定与上一个当前像素栅格a最近的像素栅格为像素栅格3或者像素栅格5。因而可以确定将像素栅格3作为起始访问像素栅格，按照逆时针的顺序进行访问。当然也可以将像素栅格5作为起始访问像素栅格，按照逆时针的顺序进行访问。
[0176]
实施例四
[0177]
图11为本发明实施例四提供的一种车库语义地图的确定装置的结构示意图。如图11所示，该装置包括：信息获取模块410、语义拼接模块420、栅格打分模块430和语义地图确定模块440；
[0178]
其中，信息获取模块410，用于获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在所述目标车辆上的相机所采集的车位线图像；
[0179]
语义拼接模块420，用于根据所述目标车辆的车辆运动信息，对所述车位线图像进行车位线语义拼接得到所述目标车库的初始语义地图；
[0180]
栅格打分模块430，用于对所述初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对所述像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定所述像素栅格的栅格分数；
[0181]
语义地图确定模块440，用于根据所述栅格分数提取所述像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据所述外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。
[0182]
可选的，所述语义拼接模块420，包括：
[0183]
坐标创建单元，用于创建所述目标车辆在运动过程中的每个图像采集时刻对应的采集时刻载体坐标系；
[0184]
第一坐标确定单元，用于确定所述每个图像采集时刻采集得到的车位线图像上的车位线像素点，在对应的采集时刻载体坐标系下的采集时刻载体坐标；
[0185]
第二坐标确定单元，用于对于每个所述车位线图像，根据所述目标车辆的车辆运动信息，确定所述车位线像素点的采集时刻载体坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标，所述初始载体坐标系是所述目标车辆在初始运动位置对应的载体坐标系；
[0186]
语义拼接单元，用于对所述初始载体坐标系下的车位线图像中车位线像素点进行车位线语义拼接，得到所述目标车库的初始语义地图。
[0187]
可选的，所述第一坐标确定单元，包括：
[0188]
校正子单元，用于对所述每个图像采集时刻采集得到的车位线图像进行畸变矫正；
[0189]
感知子单元，用于对畸变矫正后的车位线图像进行像素点感知，得到每个车位线对应的车位线像素点；
[0190]
第一坐标确定子单元，用于根据所述相机的内参和外参，确定所述车位线像素点在对应的采集时刻载体坐标系下的采集时刻载体坐标；
[0191]
其中，所述相机的外参包括：所述相机的相机坐标系与对应的采集时刻载体坐标系的变换矩阵。
[0192]
可选的，所述栅格打分模块430，包括：
[0193]
地图生成单元，用于基于预设大小的栅格对所述初始语义地图进行栅格化，得到所述初始语义地图的像素栅格地图；
[0194]
第三坐标确定单元，用于根据所述初始语义地图中的车位线像素点的初始载体坐标，确定所述像素栅格地图中各车位线像素点对应的像素栅格坐标；
[0195]
数量确定单元，用于根据各所述车位线像素点对应的像素栅格坐标，确定每个像素栅格所包含的车位线像素点数量；
[0196]
分数确定单元，用于根据所述像素栅格中的像素点数量确定所述像素栅格的栅格分数。
[0197]
可选的，所述栅格打分模块430，还包括：
[0198]
置零单元，用于若所述像素栅格的栅格分数小于分数阈值，则将所述像素栅格的栅格分数置为零；
[0199]
其中，所述分数阈值根据所述像素栅格地图中栅格分数不为零的像素栅格数量、所述栅格的预设大小以及像素点的感知错误率确定。
[0200]
可选的，所述语义地图确定模块440，包括：
[0201]
车位线要素确定单元，用于根据所述像素栅格地图中每个像素栅格的栅格分数，确定所述像素栅格地图中的车位线要素；所述车位线要素是由多个像素栅格所构成的连通域；
[0202]
集合提取单元，用于根据所述像素栅格地图中每个像素栅格的栅格坐标，提取每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合；
[0203]
第四坐标确定单元，用于确定所述外轮廓像素栅格集合中的像素栅格对应的像素栅格坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标；
[0204]
语义地图确定单元，用于根据每个所述外轮廓像素栅格集合中的像素栅格的初始载体坐标确定所述目标语义地图。
[0205]
可选的，所述车位线要素确定单元，具体用于：
[0206]
从所述像素栅格地图中选择一个待访问像素栅格；所述待访问像素栅格为栅格分数大于预设阈值且未被访问的像素栅格；
[0207]
创建输出队列和过程队列；
[0208]
将所述待访问像素栅格写入所述过程队列中；并将从所述过程队列中的待访问像素栅格中所确定的当前访问像素栅格写入所述输出队列；
[0209]
对所述输出队列中的当前访问像素栅格的领域内的像素栅格进行访问，确定新的
待访问像素栅格；
[0210]
将所述输出队列中的当前像素栅格标记为已访问像素栅格，并删除所述过程队列中的所述当前访问像素栅格；
[0211]
返回执行将所述待访问像素栅格写入过程队列中的步骤直到所述过程队列中不存在待访问像素栅格；
[0212]
返回执行从所述像素栅格地图中选择一个当前访问像素栅格的步骤，直到所述像素栅格地图中的所有待访问像素栅格全部被访问；
[0213]
将每个所述输出队列中所写入的像素栅格构成的连通域确定为一个车位线要素。
[0214]
可选的，所述集合提取单元，具体用于：
[0215]
对于每个车位线要素对应的连通域，从所述连通域的边界上选择一个起始像素栅格，将所述起始像素栅格作为当前像素栅格；
[0216]
基于预设访问顺序，依次访问所述当前像素栅格的领域内的像素栅格；
[0217]
若访问到所述当前像素栅格的领域内的目标像素栅格，且所述目标像素栅格和所述起始像素栅格的栅格坐标不同，则将所述目标像素栅格加入外轮廓像素栅格集合，并将所述目标像素栅格作为新的当前像素栅格；其中，所述目标像素栅格为栅格分数大于预设阈值且位于所述像素栅格地图内的像素栅格；
[0218]
返回执行基于预设访问顺序，依次访问所述当前像素栅格的领域内的像素栅格的步骤；
[0219]
直到在所述当前像素栅格的领域内不存在目标像素栅格或者所述目标像素栅格和所述起始像素栅格的栅格坐标相同，则停止访问，得到车位线要素的外轮廓像素栅格集合。
[0220]
可选的，所述预设访问顺序包括：
[0221]
若所述当前像素栅格是起始像素栅格，则从所述起始像素栅格的领域内选择一个像素栅格作为起始访问像素栅格，按照逆时针的顺序进行访问；
[0222]
若所述当前像素栅格是目标像素栅格，则根据从所述目标像素栅格的领域内确定与上一个当前像素栅格最近的像素栅格作为起始访问像素栅格，按照逆时针的顺序进行访问。
[0223]
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的车库语义地图的确定方法，具备执行车库语义地图的确定方法相应的功能模块和有益效果。
[0224]
实施例五
[0225]
图12为实现本发明实施例的车库语义地图的确定方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0226]
如图12所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的
计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0227]
电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0228]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车库语义地图的确定方法。
[0229]
在一些实施例中，车库语义地图的确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车库语义地图的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车库语义地图的确定方法。
[0230]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0231]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0232]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0233]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0234]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0235]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0236]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0237]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：

1.一种车库语义地图的确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在所述目标车辆上的相机所采集的车位线图像；根据所述目标车辆的车辆运动信息，对所述车位线图像进行车位线语义拼接得到所述目标车库的初始语义地图；对所述初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对所述像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定所述像素栅格的栅格分数；根据所述栅格分数提取所述像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据所述外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的车辆运动信息，对所述车位线图像进行车位线语义拼接得到所述目标车库的初始语义地图，包括：创建所述目标车辆在运动过程中的每个图像采集时刻对应的采集时刻载体坐标系；确定所述每个图像采集时刻采集得到的车位线图像上的车位线像素点，在对应的采集时刻载体坐标系下的采集时刻载体坐标；对于每个所述车位线图像，根据所述目标车辆的车辆运动信息，确定所述车位线像素点的采集时刻载体坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标，所述初始载体坐标系是所述目标车辆在初始运动位置对应的载体坐标系；对所述初始载体坐标系下的车位线图像中车位线像素点进行车位线语义拼接，得到所述目标车库的初始语义地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述每个图像采集时刻采集得到的车位线图像上的车位线像素点，在对应的采集时刻载体坐标系下的采集时刻载体坐标，包括：对所述每个图像采集时刻采集得到的车位线图像进行畸变矫正；对畸变矫正后的车位线图像进行像素点感知，得到每个车位线对应的车位线像素点；根据所述相机的内参和外参，确定所述车位线像素点在对应的采集时刻载体坐标系下的采集时刻载体坐标；其中，所述相机的外参包括：所述相机的相机坐标系与对应的采集时刻载体坐标系的变换矩阵。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对所述像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定所述像素栅格的栅格分数，包括：基于预设大小的栅格对所述初始语义地图进行栅格化，得到所述初始语义地图的像素栅格地图；根据所述初始语义地图中的车位线像素点的初始载体坐标，确定所述像素栅格地图中各车位线像素点对应的像素栅格坐标；根据各所述车位线像素点对应的像素栅格坐标，确定每个像素栅格所包含的车位线像素点数量；根据所述像素栅格中的像素点数量确定所述像素栅格的栅格分数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：若所述像素栅格的栅格分数小于分数阈值，则将所述像素栅格的栅格分数置为零；
其中，所述分数阈值根据所述像素栅格地图中栅格分数不为零的像素栅格数量、所述栅格的预设大小以及像素点的感知错误率确定。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述栅格分数提取所述像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据所述外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图，包括：根据所述像素栅格地图中每个像素栅格的栅格分数，确定所述像素栅格地图中的车位线要素；所述车位线要素是由多个像素栅格所构成的连通域；根据所述像素栅格地图中每个像素栅格的栅格坐标，提取每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合；确定所述外轮廓像素栅格集合中的像素栅格对应的像素栅格坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标；根据每个所述外轮廓像素栅格集合中的像素栅格的初始载体坐标确定所述目标语义地图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素栅格地图中每个像素栅格的栅格分数，确定所述像素栅格地图中的车位线要素，包括：从所述像素栅格地图中选择一个待访问像素栅格；所述待访问像素栅格为栅格分数大于预设阈值且未被访问的像素栅格；创建输出队列和过程队列；将所述待访问像素栅格写入所述过程队列中；并将从所述过程队列中的待访问像素栅格中所确定的当前访问像素栅格写入所述输出队列；对所述输出队列中的当前访问像素栅格的领域内的像素栅格进行访问，确定新的待访问像素栅格；将所述输出队列中的当前像素栅格标记为已访问像素栅格，并删除所述过程队列中的所述当前访问像素栅格；返回执行将所述待访问像素栅格写入过程队列中的步骤直到所述过程队列中不存在待访问像素栅格；返回执行从所述像素栅格地图中选择一个当前访问像素栅格的步骤，直到所述像素栅格地图中的所有待访问像素栅格全部被访问；将每个所述输出队列中所写入的像素栅格构成的连通域确定为一个车位线要素。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素栅格地图中每个像素栅格的栅格坐标，提取每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，包括：对于每个车位线要素对应的连通域，从所述连通域的边界上选择一个起始像素栅格，将所述起始像素栅格作为当前像素栅格；基于预设访问顺序，依次访问所述当前像素栅格的领域内的像素栅格；若访问到所述当前像素栅格的领域内的目标像素栅格，且所述目标像素栅格和所述起始像素栅格的栅格坐标不同，则将所述目标像素栅格加入外轮廓像素栅格集合，并将所述目标像素栅格作为新的当前像素栅格；其中，所述目标像素栅格为栅格分数大于预设阈值且位于所述像素栅格地图内的像素栅格；返回执行基于预设访问顺序，依次访问所述当前像素栅格的领域内的像素栅格的步骤；
直到在所述当前像素栅格的领域内不存在目标像素栅格或者所述目标像素栅格和所述起始像素栅格的栅格坐标相同，则停止访问，得到车位线要素的外轮廓像素栅格集合。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设访问顺序包括：若所述当前像素栅格是起始像素栅格，则从所述起始像素栅格的领域内选择一个像素栅格作为起始访问像素栅格，按照逆时针的顺序进行访问；若所述当前像素栅格是目标像素栅格，则根据从所述目标像素栅格的领域内确定与上一个当前像素栅格最近的像素栅格作为起始访问像素栅格，按照逆时针的顺序进行访问。10.一种车库语义地图的确定装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在所述目标车辆上的相机所采集的车位线图像；语义拼接模块，用于根据所述目标车辆的车辆运动信息，对所述车位线图像进行车位线语义拼接得到所述目标车库的初始语义地图；栅格打分模块，用于对所述初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对所述像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定所述像素栅格的栅格分数；语义地图确定模块，用于根据所述栅格分数提取所述像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据所述外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的车库语义地图的确定方法。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的车库语义地图的确定方法。

技术总结

本发明公开了一种车库语义地图的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在目标车辆上的相机所采集的车位线图像；根据目标车辆的车辆运动信息，对车位线图像进行车位线语义拼接得到目标车库的初始语义地图；对初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定像素栅格的栅格分数；根据栅格分数提取像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。本发明能够降低语义地图存在的噪声和冗余信息，提高语义地图的稳定性和准确性，便于存储和定位加载。便于存储和定位加载。便于存储和定位加载。