一种无人车及其无人送货系统的制作方法

1.本发明涉及一种无人车及其无人送货系统。

背景技术：

2.随着外卖、快递等配送行业的兴起，人们的生活越来越便捷，外卖、快递从业人员已突破千万，越来越多的企业开始研究用无人送货方式。也有出现了一些新的方式，比如用无人机进行快递配送，酒店内用机器人为顾客传送物品等。
3.现有的无人机配送方式虽然能将货物送达，但无人机送快递存在着坠机伤人风险、噪音扰民等问题，无法在密集人口地区大规模推广。
4.机器人在酒店内部配送方式，虽然可以将货物送达客户房间，但只能完成酒店内传递货物，无法完成快递、外卖从配送的发货点到达最终客户手中的整个配送过程。

技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题是提供一种无人车及其无人送货系统，用于解决现有的配送方式无法完成快递、外卖的货物从配送点到达最终客户手中的整个配送过程。
6.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种无人车，无人车包括底盘，以及安装在底盘上的车体外壳、存货柜、车体货物推出装置，车体外壳上至少一侧设有车门和控制车门开闭的车门开闭装置，存货柜设于车门内侧，车体货物推出装置设于存货柜远离车门一侧，并能将存货柜内的货物向车门方向推出。
7.这样设置的有益效果是：无人车设置了存货位置以及控制车门开闭的车门开闭装置，存货柜用于取出站点货物并进行存放，还设置有车体货物推出装置，方便将存货柜内的货物推出，从而完成无人车的存放货物。
8.进一步地，为了使得无人车一次可以装较多货物，车体外壳在无人车行进方向的两侧均设有车门和控制车门开闭的车门开闭装置，两车门内侧均设有存货柜，车体货物推出装置设于两存货柜之间。
9.进一步地，车门开闭装置包括固定在底盘上的驱动电机和传动组，传动组连接在驱动电机和车门之间，驱动电机通过传动组控制车门的开闭；
10.传动组从下往上依次设置：包括一端连接在驱动电机的转轴上的驱动同步带，驱动同步带另一端连接驱动同步带轮，驱动同步带轮连接下端传动轴并带动其转动，下端传动轴端部同轴连接下端同步带轮，下端同步带轮连接传动同步带的一端带动传动同步带运动，传动同步带的另一端连接上端同步带轮；
11.传动同步带上固定设置有滑块，滑块与车门之间固定连接；在与传动同步带相对平行的位置上设置有导轨，滑块可带动车门在导轨上滑动从而完成车门的开闭状态
12.其中，下端同步带轮、传动同步带、上端同步带轮、滑块、导轨均对称于车门设置两个在车门两侧，且两侧连接由下端同步带轮通过下端传动轴连接，上端由上端同步带轮通过上端传动轴连接。
13.进一步地，为了保证存货柜可以在底盘上可拆卸连接，设置安装脚；车体存货槽的设置是为了保证货物的分装，存货柜包括多个贯穿整个存货柜的车体存货槽，车体存货槽用于存放多个货物，存货柜下方后部设置有用于将存货柜固定在底盘上的安装脚。
14.进一步地，设置车体货物推出装置的目的是为了货物送到中转站的时候，无人车与中转柜对接后，完成或无转移到中转柜的内部，车体货物推出装置包括水平移动滑台和垂直移动滑台，垂直移动滑台安装在水平移动滑台上并且可在水平移动滑台上移动；
15.还包括货物电推杆，货物电推杆垂直安装在垂直移动滑台上，可在垂直移动滑台上垂直移动，货物电推杆的端头处设置有与车体存货柜位置对应的推出板。
16.一种无人车及其无人送货系统，包括无人车，无人车用于在货物集散点装载货物，并且将货物运送至中转站；中转站设置有与无人车适配的中转柜和智能配送机器人，中转柜用于装载并存放无人车上取下的货物；智能配送机器人用于将中转柜的货物取出并根据指令配送到终点位置。
17.本发明的有益效果是：外卖或者快递的货物无人车完成货物从快递集散点、外卖出发点等运送开始端运送到中转站的运输工作。无人车进入中转站，完成对接，将货物存放至中转站后智能配送机器人到中转站中拿取货物，送到客户、顾客手中或门口，可以有效完成整个配送流程，从而解决现有的配送方式无法完成快递、外卖的货物从配送点到达最终客户手中的整个配送过程。
18.在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：
19.进一步地，为了保证中转站内装置和货物的安全，中转站包括保护中转柜的防雨棚以及摄像头，中转柜安装于防雨棚下，摄像头安装在防雨棚上靠近中转柜的一侧。
20.进一步地，中转柜包括底板以及设置在底板上的内柜体固定架、柜体外壳，内柜体固定架上安装有内柜体以及固定设置的安装支架，柜体外壳上靠近内柜体一侧设置可控制开闭的柜门，安装支架上远离内柜体的一侧设置有可将内柜体推出或收回的内柜体推出装置；
21.内柜体包括多个柜体存货槽，车体存货槽与柜体存货槽均设置为方形，且柜体存货槽的截面长度、宽度均不小于车体存货槽的截面长度、宽度，内柜体推出装置与内柜体之间设置有用于将柜体存货槽上货物推出的柜体货物推出装置；
22.底板上设置有可调高度的地脚固定于地基面；
23.进一步地，为了保证内柜体与存货柜不会发生使用久了错位的情况，为了使得内柜体与存货柜之间可以适配接触，内柜体推出装置包括安装在内柜体固定架上的导向槽、移柜电推杆和导向柱，内柜体上设置有可在导向槽内滑动的导向凸起；存货柜上设置有导向孔与导向柱配合，用于保证内柜体与存货柜适配对接。
24.进一步地，智能配送机器人包括可移动底盘、机器外壳、和内部设置的配送柜，以及用于推出配送柜的推出机构；推出配送柜的作用是为了使得终点位置的客户方便拿取。其中配送柜内设置有用于货物推出的推送板、可伸缩的剪式结构推出杆以及为剪式结构推出杆提供动力的驱动电缸。推送板与剪式结构推出杆的一端固定连接，剪式结构推出杆的另一端与驱动电缸连接，驱动电缸的运动控制剪式结构推出杆的推出与缩回。推出货物的作用是若是无人拿取货物即可送回中转站将货物退回中转柜。
附图说明
25.图1为本发明整个系统的结构示意图；
26.图2为本发明无人车外观结构示意图；
27.图3为本发明无人车细节图结构示意图；
28.图4为本发明无人车俯视图结构示意图；
29.图5为本发明车门开闭装置结构示意图；
30.图6为本发明车门开闭装置结构示意图；
31.图7为本发明存货柜结构示意图；
32.图8为本发明车体货物推出装置结构示意图；
33.图9为本发明中转站结构示意图；
34.图10为本发明中转柜结构示意图；
35.图11为本发明中转柜后侧视图的结构示意图
36.图12为本发明中转柜及内柜体推出装置结构示意图；
37.图13为本发明无人车与中转柜配合结构示意图；
38.图14为本发明智能配送机器人结构示意图；
39.图15为本发明智能配送机器人配送柜结构示意图；
40.图16为本发明智能配送机器人推出机构结构示意图；
41.图17为本发明智能配送机器人与中转柜结合使用的结构示意图。
42.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
43.1、无人车，101、底盘，102、车体外壳，103、车门开闭装置，1031、驱动电机，1032、驱动同步带，1033、传动同步带，1034、导轨，1035、下端传动轴，1036、上端转动轴，1037、车门，1038、驱动同步带轮，1039、下端同步带轮，10310、滑块，10311、上端同步带轮，104、存货柜，1041、车体存货槽，1042、导向孔，1043、传感器安装位，1044、安装脚，105、车体货物推出装置，1051、水平移动滑台，1052、垂直移动滑台，1053、货物电推杆，1054、推出板，2、中转站，201、中转柜，2011、柜门开闭装置，2012、柜体外壳，2013、地脚，2014、柜体货物推出装置，2015、内柜体推出装置，20151、内柜体，20152、导向槽，20153、内柜体固定架，20154、移柜电推杆，20155、安装支架，20156、导向柱，20157、柜体存货槽，202、防雨棚，203、摄像头，204，智能机器人充电桩，3、智能配送机器人，301、机器外壳，302、配送柜，3021、配送槽，3022、配送柜推出板，3023、导向凸起，303、旋转门，304、推出机构，3041、推送板，3042、剪式结构，3043、驱动电缸，305、推出杆，306、开门电机，307、可移动底盘，308、触摸屏，309、固定架。
具体实施方式
44.以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
45.实施例1
46.一种无人车及其无人送货系统，如图1-图17所示，外卖或者快递的货物无人车1完成货物从快递集散点、外卖出发点等运送开始端运送到中转站2的运输工作。无人车1进入中转站2，完成对接，将货物存放至中转站2后智能配送机器人3到中转站2中拿取货物，送到客户、顾客手中或门口，可以有效完成整个配送流程，从而完成现有的配送方式无法完成快
递、外卖的货物从配送点到达最终客户手中的整个配送过程。
47.实施例2
48.在本实施例中，无人车1包括底盘101，以及安装在底盘101上的车体外壳102、存货柜104、车体货物推出装置105，车体外壳102上至少一侧设有车门1037和控制车门1037开闭的车门开闭装置103，存货柜104设于车门1037内侧，车体货物推出装置105设于存货柜104远离车门1037一侧，并能将存货柜104内的货物向车门1037方向推出；为了保证无人车1可以完成自动巡航底盘101具有前进、后退、转向功能，底盘101上设置有传感器系统，具有导航避障功能。上述无人车1底盘101为现有的具有巡航功能的无人车1的普通车低底盘101，例如履带式无人车1。
49.上述的无人车1是这样使用的：货物在集散点位置的时候，无人车1自动开到集散点，由集散点人员将货物放置于无人车1上，无人车1根据开始底盘101上的自动巡航路线运送货物到中转站2，无人车1上的存货柜104外面设置有车门1037，作用是防止货物掉落，这样设置的好处是不需要人工处理集散点的货物，货物直接由无人车1运送，从而减少了人力，并且无人车1可以持续配送，效率较高。
50.在本实施例中，为了使得无人车1一次可以装较多货物，车体外壳102在无人车1行进方向的两侧均设有车门1037和控制车门1037开闭的车门开闭装置103，两车门1037内侧均设有存货柜104，车体货物推出装置105设于两存货柜104之间。
51.存货柜104设置多个可以有效增加无人车1效率，存货柜104设置在车体的进方向的两侧，是为了保证在无人车1移动的时候，货物不会因为惯性掉落。
52.在本实施例中，车门开闭装置103包括固定在底盘101上的驱动电机1031，驱动电机1031通过驱动连接在驱动电机1031和车门1037之间的传动组控制车门1037的开闭；传动组从下往上依次设置：包括一端连接在驱动电机1031的转轴上的驱动同步带1032，驱动同步带1032另一端连接驱动同步带轮1038，驱动同步带轮1038连接下端传动轴1035并带动其转动，下端传动轴1035端部同轴连接下端同步带轮1039，下端同步带轮1039连接传动同步带1033的一端带动传动同步带1033运动，传动同步带1033的另一端连接上端同步带轮10311；传动同步带1033上固定设置有滑块10310，滑块10310与车门1037之间固定连接；在与传动同步带1033相对平行的位置上设置有导轨1034，滑块10310可带动车门1037在导轨1034上滑动从而完成车门1037的开闭状态。其中，下端同步带轮1039、传动同步带1033、上端同步带轮10311、滑块10310、导轨1034均对称于车门1037设置两个在车门1037两侧，且两侧连接由下端同步带轮1039通过下端传动轴1035连接，上端由上端同步带轮10311通过上端传动轴连接。
53.上述传动组的具体原理是：车门1037需要开闭转换时，启动驱动电机1031，驱动电机1031的正转和反转带动整个传动组的两个方向的转动，具体是指连接在驱动电机1031转轴上的驱动同步带1032跟随驱动电机1031的转轴运动，并且带动另一端连接的下端传动轴1035，下端传动轴1035的两端连接有两个下端同步带轮1039同时转动，下端同步带轮1039上连接的传动同步带1033转动，带动传动同步带1033上的滑块10310上下运动，滑块10310与车门1037是固定连接的，从而使得车门1037跟随驱动电机1031的转动上下滑动，从而形成车门1037的开闭。其中，其中，下端同步带轮1039、传动同步带1033、上端同步带轮10311、滑块10310、导轨1034均对称于车门1037设置两个在车门1037两侧是为了保证车门1037受
力的均匀，同时，为了动力传递均具，传动同步带1033左右各一根。设置导轨1034的作用是为滑块10310导向，同时也是使得滑块10310运动时有着力点，防止整个机构卡死。
54.另外车门1037开闭的方式还可以设置多种，上述的一个车门1037可以分设为两个，利用分设的两个车门1037左右或者上下滑动的方式从中间进行打开车门1037，上述车门1037打开的方式是车门1037向上滑动打开，若是在具体场地位置有限制或者有具体使用需求的情况下，可以使用向下滑动打开车门1037，打开的原理相同，结构设置的位置相反即可；另外也可以设置单个车门1037向左或者向右滑动，具体的结构原理与上述结构原理一致；但由于无人车1的车体存货柜104需要与柜体存货柜104之间适配对接，为了保证不会出现干涉的情况，无人车1车门1037与中转柜201柜门均使用滑动的方式打开或者关闭。
55.在本实施例中，为了保证存货柜104可以在底盘上可拆卸连接，设置安装脚1044；车体存货槽1041的设置是为了保证货物的分装，存货柜104包括多个贯穿整个存货柜104的车体存货槽1041，车体存货槽1041用于存放多个货物，存货柜104下方后部设置有用于将存货柜104固定在底盘101上的安装脚1044。设置车体货物推出装置105的目的是为了货物送到中转站2的时候，无人车1与中转柜201对接后，完成或无转移到中转柜201的内部，车体货物推出装置105包括水平移动滑台1051和垂直移动滑台1052，垂直移动滑台1052安装在水平移动滑台1051上并且可在水平移动滑台1051上移动；还包括货物电推杆1053，货物电推杆1053垂直安装在垂直移动滑台1052上，可在垂直移动滑台1052上垂直移动，货物电推杆1053的端头处设置有与车体存货柜104位置对应的推出板1054。
56.具体的是：货物放到车体的各个车体存货槽1041里，推出装置包括水平方向和垂直方向的两个滑台，从而使得具有推出板1054的货物电推杆1053可以到达每一个车体存货槽1041，一般情况下，上述的货物电推杆1053的数量与设置的存货柜104的数量一致，货物电推杆1053设置的方向与存货柜104的位置相对设置。若是为了效率更高，也可以设置多个同一个方向的货物电推杆1053，可以同时推出多个货物。
57.在本实施例中，为了保证中转站2内装置和货物的安全，中转站2包括保护中转柜201的防雨棚202以及摄像头203，中转柜201安装于防雨棚202下，摄像头203安装在防雨棚202上靠近中转柜201的一侧。
58.为了保证智能配送机器人3保持不断电，中转柜201侧边地基面上还设置有智能配送机器人3的智能机器人充电桩204，并且是最好可以设置多个智能配送机器人3在同一个站点，从而保证货物得以持续配送。
59.在本实施例中，中转柜201包括底板以及设置在底板上的内柜体固定架20153、柜体外壳2012，内柜体固定架20153上安装有内柜体20151以及固定设置的安装支架20155，柜体外壳2012上靠近内柜体20151一侧设置可控制开闭的柜门，安装支架20155上远离内柜体20151的一侧设置有可将内柜体20151推出或收回的内柜体推出装置2015；
60.内柜体20151包括多个柜体存货槽20157，车体存货槽1041与柜体存货槽20157均设置为方形，且柜体存货槽20157的截面长度、宽度均不小于车体存货槽1041的截面长度、宽度，内柜体推出装置2015与内柜体20151之间设置有用于将柜体存货槽20157上货物推出的柜体货物推出装置2014；
61.底板上设置有可调高度的地脚2013固定于地基面；
62.中转柜201与无人车1结构类似，中转固定于地基面上，内设的内柜体20151上面设
置有多个柜体存货槽20157用于与车里存货槽对接，并且需要容纳车体存货槽1041中推出的货物，所以柜体存货槽20157不能比车体存货槽1041小，并且结构要基本一致，也就是每个车体存货槽1041与每个柜体存货槽20157之间需要一一对应，从而完成车体存货槽1041中推出的货物可以保证放置到柜体存货槽20157的内部。上述柜门是设置成可控制开闭状态的柜门，控制柜门开闭的结构与上述车门开闭装置103的结构一致即可，也可以根据实际情况设计其他的开关门控制结构；另外柜体货物推出装置2014的结构原理与上述车体货物推出装置105的原理一致。内柜体20151安装在内柜体固定架20153上，内柜体固定架20153上设置的安装支架20155用于安装柜体推出装置，在内柜体固定架20153上设置安装架的目的是为了使得柜体货物推出装置2014与内柜体推出装置2015不会产生干涉的情况。安装支架20155设置为“c”字型，安装支架20155与内柜体20151之间具有较大的空隙，用于安装柜体货物推出装置2014，从而保证不影响柜体货物推出装置2014推出货物。
63.在本实施例中，为了保证内柜体20151与存货柜104不会发生使用久了错位的情况，为了使得内柜体20151与存货柜104之间可以适配接触，内柜体推出装置2015包括安装在内柜体固定架20153上的导向槽20152、移柜电推杆20154和导向柱20156，内柜体20151上设置有可在导向槽20152内滑动的导向凸起3023；存货柜104上设置有导向孔1042与导向柱20156配合，用于保证内柜体20151与存货柜104适配对接。
64.上述的导向孔1042与导向柱20156作为定位结构，用于保证内柜体20151与存货柜104在对接时的位置，可以在传感器安装位1043上面设置传感器等，保证在未正确对接前不会出现，也可以增设报警装置，长时间未对接成功即可呼叫人工处理。定位结构的作用即为保证对接的准确性。
65.无人车1和中转柜201对接，无人车1将货物卸入中转柜201的过程是：首先，无人车1停入预定位置，无人车1左侧或右侧车门1037打开。然后，中转柜201内柜体20151伸出，同时导向柱20156伸出，插入无人车1导向孔1042，中转柜201内柜体20151继续伸出直至和存货柜104前表面对齐；之后，车体货物推出装置105将货物推出，推进中转柜201内柜体20151的柜体存货槽20157中。最后，中转柜201内柜体20151缩回，无人车1车门1037关闭，中转柜201柜门关闭，完成对接。
66.实施例3
67.在本实施例中，智能配送机器人3包括可移动底盘307、机器外壳301、和内部设置的配送柜302，配送柜302上设置配送柜推出班3022配合推出杆305推出配送柜，推出配送柜302的作用是为了使得终点位置的客户方便拿取。其中配送柜302内设置有用于货物推出的推送板3022、可伸缩的剪式结构推出杆3042以及为剪式结构推出杆3042提供动力的驱动电缸3043。推出货物的作用是若是无人拿取货物即可送回中转站2将货物退回中转柜201。
68.上述的只能智能配送机器人3即为常用的智能配送机器人3，增加配送柜302和推出机构304，以及货物推送是为了保证配合系统使用。具体是：智能配送机器人3底盘101具有移动功能和导航传感功能，可以完成智能配送机器人3移动工作。触摸屏308可以进行人机交互，用于客户和机器人交流。旋转门303下部有齿轮，与开门电机306上的齿轮啮合，开门电机306旋转，可使旋转门303打开。配送柜302结构与柜体主体类似，两侧布置有四个导向突起，用于和固定架(309)上的燕尾槽配合起导向作用。配送柜302的配送槽3021是一列长方形或正方形的贯穿槽，配送槽3021大小等于中转柜201内柜体20151上的柜体存货槽
20157。配送柜302下部有推出板1054，推出板1054与配送柜302伸出电推杆连接，在其作用下可伸出或缩回。配送推出机构304，由推出板1054、剪式结构3042、驱动电缸3043组成。缩回后体积小，可方便的安装在智能配送机器人3内部。
69.中转柜201与智能配送机器人3的对接过程是：智能配送机器人3停入预定位置，智能配送机器人3旋转门303打开，中转柜201柜门打开。然后，中转柜201内柜体20151伸出，智能配送机器人3配送柜302伸出与之对接，对接过程可以靠定位孔柱结构，也可以靠传感器定位，或是其他定位形式。之后，柜体货物推出装置2014将货物推出，推进智能配送机器人3配送柜302内。最后，中转柜201内柜体20151收回。智能配送机器人3配送柜302缩回，智能配送机器人3旋转门303关闭，中转柜201柜门关闭。
70.当配送货物没有被客户接收，或者发生其他存货需求时，智能配送机器人3与中转柜201再配合，智能配送机器人3配送推出机构304将货物推入到中转柜201内柜体20151中。
71.本发明是一套完整的无人送货系统，可以完成从快递站点、外卖取餐点直径送货到最终顾客手中，完成快递、外卖送货的最后流程。
72.无人车1有左右两个存货柜104，可以左右两边和中转站2对接出货，空间使用效率高。并且结构、机构设计可靠、有效，可以良好的完成设计目标。
73.另外图3、图4、图8和图11上的深部分为类似于履带的滑轨。
74.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
75.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
76.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
77.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
78.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
79.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：

1.一种无人车，其特征在于，包括：包括底盘(101)，以及安装在底盘(101)上的车体外壳(102)、存货柜(104)、车体货物推出装置(105)，车体外壳(102)上至少一侧设有车门(1037)和控制车门(1037)开闭的车门开闭装置(103)，存货柜(104)设于车门(1037)内侧，车体货物推出装置(105)设于存货柜(104)远离车门(1037)一侧，并能将存货柜(104)内的货物向车门(1037)方向推出。2.根据权利要求1所述的一种无人车，其特征在于，所述车体外壳(102)在无人车(1)行进方向的两侧均设有车门(1037)和控制车门(1037)开闭的车门开闭装置(103)，两车门(1037)内侧均设有存货柜(104)，车体货物推出装置(105)设于两存货柜(104)之间。3.根据权利要求1或2所述的一种无人车，其特征在于，所述车门开闭装置(103)包括固定在底盘(101)上的驱动电机(1031)和传动组，传动组连接在驱动电机(1031)和车门(1037)之间，驱动电机(1031)通过传动组控制车门(1037)的开闭；所述底盘(101)上设置有传感器系统和自动导航、避障系统。4.根据权利要求3所述的一种无人车，其特征在于，所述传动组从下往上依次设置：包括一端连接在驱动电机(1031)的输出轴上的驱动同步带(1032)，驱动同步带(1032)另一端连接驱动同步带轮(1038)，驱动同步带轮(1038)同轴连接下端传动轴(1035)并带动其转动，下端传动轴(1035)两端端部分别同轴连接下端同步带轮(1039)，两个下端同步带轮(1039)分别连接两个传动同步带(1033)的一端带动传动同步带(1033)运动，两个传动同步带(1033)的另一端均连接有上端同步带轮(10311)；两个传动同步带(1033)上均固定设置有滑块(10310)，两个滑块(10310)分别与车门(1037)的前后两侧固定连接；导轨(1034)设置在与传动同步带(1033)相对平行的位置上，滑块(10310)可带动车门(1037)在导轨(1034)上滑动带动车门(1037)的上下移动从而控制车门(1037)的开闭状态。5.根据权利要求1所述的一种无人车，其特征在于，所述存货柜(104)包括多个横向贯穿整个存货柜(104)的车体存货槽(1041)，存货柜(104)底部设置有用于将所述存货柜(104)固定在底盘(101)上的安装脚(1044)。6.根据权利要求1或2所述的一种无人车，其特征在于，车体货物推出装置(105)包括水平移动滑台(1051)、垂直移动滑台(1052)和货物电推杆(1053)，垂直移动滑台(1052)安装在水平移动滑台(1051)上并且可在水平移动滑台(1051)上移动；货物电推杆(1053)竖直移动的安装在垂直移动滑台(1052)上且分别与水平移动滑台(1051)以及垂直移动滑台(1052)垂直布置，所述货物电推杆(1053)的端头处设置有与车体存货柜(104)位置对应的推出板(1054)。7.根据权利要求6所述的一种无人车，其特征在于，所述无人车(1)上的车体货物推出装置(105)的货物电推杆(1053)设置方向相反的两个。8.一种无人送货系统，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的无人车(1)，无人车(1)用于在货物集散点装载货物，并且将货物运送至中转站(2)；中转站(2)设置有与无人车(1)适配的中转柜(201)和智能配送机器人(3)，中转柜(201)用于装载并存放无人车(1)上取下的货物；智能配送机器人(3)用于将中转柜(201)的货物取出并根据指令配送到终点位置。9.根据权利要求8所述一种无人送货系统，其特征在于，所述中转站(2)包括保护中转
柜(201)的防雨棚(202)以及摄像头(203)，中转柜(201)安装于防雨棚(202)下，摄像头(203)安装在防雨棚(202)顶部下方。10.根据权利要求9所述一种无人送货系统，其特征在于，所述中转柜(201)包括底板以及设置在底板上的内柜体固定架(20153)、柜体外壳(2012)，内柜体固定架(20153)上固定安装有内柜体(20151)，以及垂直于内柜体固定架(20153)设置有安装支架(20155)，柜体外壳(2012)上靠近内柜体(20151)一侧设置可控制开闭的柜门，安装支架(20155)上远离内柜体(20151)的一侧设置有可将内柜体(20151)推出或收回的内柜体推出装置(2015)。11.根据权利要求10所述一种无人送货系统，其特征在于，所述存货柜(104)包括多个横向贯穿整个存货柜(104)的车体存货槽(1041)；内柜体(20151)包括多个柜体存货槽(20157)，柜体存货槽(20157)的尺寸不小于对应的存货柜(104)上车体存货槽(1041)的尺寸，内柜体推出装置(2015)与内柜体(20151)之间设置有用于将柜体存货槽(20157)上货物推出的柜体货物推出装置(2014)；底板上设置有固定于地基面且可调高度的地脚(2013)。12.根据权利要求11所述一种无人送货系统，其特征在于，所述内柜体推出装置(2015)包括安装在内柜体固定架(20153)上的导向槽(20152)、安装在安装支架(20155)上的移柜电推杆(20154)和设置在内柜体(20151)上的导向柱(20156)，内柜体(20151)上还设置有可在导向槽(20152)内滑动的导向凸起(3023)；所述存货柜(104)上设置有与所述导向柱(20156)配合的导向孔(1042)。13.根据权利要求8所述一种无人送货系统，其特征在于，所述智能配送机器人(3)包括可移动底盘(307)、机器外壳(301)、和内部设置的可推出的配送柜(302)。14.根据权利要求13所述一种无人送货系统，其特征在于，其中配送柜(302)内设置有用于货物推出的推送板(3041)、可伸缩的剪式结构推出杆(3042)以及为剪式结构推出杆(3042)提供动力的驱动电缸(3043)；所述推送板(3041)与剪式结构推出杆(3042)的一端固定连接，剪式结构推出杆(3042)的另一端与驱动电缸(3043)连接，驱动电缸(3043)的运动控制剪式结构推出杆(3042)的推出与缩回。

技术总结

本发明涉及一种无人车及其无人送货系统，包括无人车、中转站、智能配送机器人。其中无人车用于在货物集散点装载货物，并且将货物运送至中转站；中转站设置有与无人车适配的中转柜，中转柜用于装载并存放无人车上取下的货物；智能配送机器人用于将中转柜的货物取出并根据指令配送到终点位置。外卖或者快递的货物由无人车完成从快递集散点、外卖出发点等运送开始端运送到中转站的运输工作。无人车进入中转站，完成对接，将货物存放至中转站后智能配送机器人到中转站中拿取货物，送到客户、顾客手中或门口。本系统可以有效完成整个配送流程，从而解决现有的配送方式无法完成快递、外卖的货物从配送点到达最终客户手中的整个配送过程的问题。送过程的问题。送过程的问题。