(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920558462.3
(22)申请日 2019.04.23
(73)专利权人 杭州国辰机器人科技有限公司
地址 311215 浙江省杭州市萧山经济开发
区鸿兴路389号
(72)发明人 袁芳子 王凯 蔡涛 瞿鹏程
赖岳卫
(74)专利代理机构 苏州中合知识产权代理事务
所(普通合伙) 32266
代理人 李广
(51)Int.Cl.
B65H 5/08(2006.01)
(54)实用新型名称一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构(57)摘要本实用新型公开了一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构，包括：连接板、运动缓冲装置、横梁、软胶定板、软胶动板、杠杆气缸、吹气嘴固定架、吹气嘴。本实用新型所述的布片自动取放装置的夹取机构相比于现有的布片自动取放机的夹爪，优势在于用于夹取布片的软胶定板和软胶动板是全宽度的，对于夹持各种尺寸的布片无需调整夹爪宽度，提高了各宽度布片的适用性，节省了调节夹爪的时间，夹持力比原有装置的夹爪柔和均匀，布片上无夹痕。夹取部分大部分采用标准通用件，简化结构，实用有效，极大的 降低了制造成本。权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 209835134 U 2019.12.24
C N 209835134
U
1.一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构，包括：用于与所述布片自动取放装置的机械臂连接的连接板，其特征在于，还包括：运动缓冲装置、横梁、软胶定板、软胶动板、杠杆气缸、吹气嘴固定架和吹气嘴，所述横梁与所述连接板平行，所述运动缓冲装置垂直固定在所述横梁上并与所述连接板连接；所述软胶定板水平固定在所述横梁一侧，所述杠杆气缸固定在所述横梁的上方，所述软胶动板与所述软胶定板平行并与所述杠杆气缸连接以所述杠杆气缸带动实现夹取和放置；所述吹气嘴固定架与所述连接板相连，所述吹气嘴固定架上固定有用于向待夹取布片吹气的吹气嘴。
2.根据权利要求1所述的一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构，其特征在于，所述运动缓冲装置包括连接杆、导向轴、直线轴承和弹簧，所述连接杆的下端垂直固定在所述横梁上，所述导向轴的外部套设有所述直线轴承，所述直线轴承的上端固定在所述连接板上，所述直线轴承的下端穿过所述连接板与所述连接杆的上端连接，所述直线轴承的外部套设有所述弹簧。
3.根据权利要求2所述的一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构，其特征在于，所述运动缓冲装置还包括软胶垫圈和挡片，所述挡片和所述软胶垫圈依次设于所述直线轴承的上端。
4.根据权利要求1所述的一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构，其特征在于，所述软胶定板和软胶动板均由柔性软胶制成。
5.根据权利要求1所述的一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构，其特征在于，所述软胶定板和所述软胶动板的横向宽度相同。
6.根据权利要求1所述的一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构，其特征在于，所述杠杆气缸包括气缸和活动杠杆，所述活动杠杆一端与所述气缸连接，另一端与所述软胶动板连接，所述杠杆气缸通过活动杠杆控制所述软胶动板的旋转角度来实现对布片的夹取和放置。
7.根据权利要求1所述的一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构，其特征在于，所述吹气嘴通过连接气泵调节气流吹起所述待夹取布片。
8.根据权利要求7所述的一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构，其特征在于，所述吹气嘴在所述吹气嘴固定架上的排布方向与所述软胶定板平行。
权 利 要 求 书1/1页CN 209835134 U
一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构
技术领域
[0001]本实用新型属于自动化设备的下料平台机械设备领域，尤其涉及一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构。
背景技术
[0002]时下，随着制造业的快速转型升级，机械设备自动化程度越来越高。其中，在中国纺织工业，设备自动化已进入跨国布局的新阶段。目前，企业在印花流水线上多使用布片自动取放机夹爪实现下料，减少人力，提高效率。如图1所示，主要包括：机器人接口01、手掌02、气动驱动器03、手指04、夹紧元件一05和夹紧元件二06，其夹取部分是采用4对独立的夹爪装置，在实际使用中，需要根据布片的宽度，调整夹爪间的距离，耗时费力，且定制加工的零件结构复杂，品种数量多，成本大。
实用新型内容
[0003]本实用新型针对上述问题，提供了一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构。[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：
[0005]一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构，包括：用于与所述布片自动取放装置的机械臂连接的连接板，其特征在于，还包括：运动缓冲装置、横梁、软胶定板、软胶动板、杠杆气缸、吹气嘴固定架和吹气嘴，所述横梁与所述连接板平行，所述运动缓冲装置垂直固定在所述横梁上并与所述连接板连
接；所述软胶定板水平固定在所述横梁一侧，所述杠杆气缸固定在所述横梁的上方，所述软胶动板与所述软胶定板平行并与所述杠杆气缸连接以由所述杠杆气缸带动实现夹取和放置；所述吹气嘴固定架与所述连接板相连，所述吹气嘴固定架上固定有用于向待夹取布片吹气的吹气嘴。
[0006]进一步的，所述运动缓冲装置包括连接杆、导向轴、直线轴承和弹簧，所述连接杆的下端垂直固定在所述横梁上，所述导向轴的外部套设有所述直线轴承，所述直线轴承的上端固定在所述连接板上，所述直线轴承的下端穿过所述连接板与所述连接杆的上端连接，所述直线轴承的外部套设有所述弹簧。
[0007]更进一步的，所述运动缓冲装置还包括软胶垫圈和挡片，所述挡片和所述软胶垫圈依次设于所述直线轴承的上端。
[0008]进一步的，所述软胶定板和软胶动板均由柔性软胶制成。
[0009]进一步的，所述软胶定板和所述软胶动板的横向宽度相同。
[0010]进一步的，所述杠杆气缸包括气缸和活动杠杆，所述活动杠杆一端与所述气缸连接，另一端与所述软胶动板连接，所述杠杆气缸通过活动杠杆控制所述软胶动板的旋转角度来实现对布片的夹取和放置。
[0011]进一步的，所述吹气嘴通过连接气泵调节气流吹起所述待夹取布片。
[0012]进一步的，所述吹气嘴在所述吹气嘴固定架上的排布方向与所述软胶定板平行。[0013]与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
[0014]本实用新型所述的布片自动取放装置的夹取放置机构相比于现有的布片自动取放机的夹爪，优势在于用于夹取布片的软胶定板和软胶动板是全宽度的，对于夹持各种尺寸的布片无需调整夹爪宽度，提高了各宽度布片的适用性，节省了调节夹爪的时间，夹持力比原有装置的夹爪柔和均匀，布片上无夹痕。夹取部分大部分采用标准通用件，简化结构，实用有效，极大的降低了制造成本。
附图说明
[0015]图1是现有的布片自动取放机夹爪结构示意图，其中：01、机器人接口；02、手掌；
03、气动驱动器；04、手指；05、夹紧元件一；06、夹紧元件二。
[0016]图2是本实用新型所述的一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构结构示意图，其中：1、机器人连接板；2、运动缓冲装置，21、连接杆，22、弹簧，23、直线轴承，24、软胶垫圈，25、挡片；3、横梁；4、软胶定板；5、软胶动板；6、杠杆气缸；7、吹气嘴固定架；8、吹气嘴。
具体实施方式
[0017]为了更好的理解本实用新型，下面结合附图和实施例进一步阐明本实用新型的内容，但本实用新型不仅仅局限于下面的实施例。
[0018]实施例
[0019]本实施例提供的一种用于布片自动取放装置的夹取放置机构，如图2所示，主要包括：机器人连接板1、运动缓冲装置2、横梁3、软胶定板4、软胶动板5、杠杆气缸6、吹气嘴固定架7、吹气嘴8，其中：
[0020]机器人连接板1用于与布片自动取放装置或执行取放的机器人的机械臂连接，与现有结构基本相同。
[0021]所述运动缓冲装置2固定在横梁3上，并与机器人连接板1连接；机器人连接板1与横梁3平行，运动缓冲装置2垂直固定在机器人连接板1和横梁3之间。具体地，本申请采用的一种运动缓冲装置2包括连接杆21、导向轴(在结构内部且为公知结构，图中未标示)、弹簧22、直线轴承23、软胶垫圈24和挡片25，连接杆21的下端垂直固定在横梁3上，导向轴的外部套设有直线轴承23，直线轴承23的上端可通过螺栓固定在机器人连接板1上，根据安装及使用需要，其上通常还设有软胶垫圈24和挡片25，直线轴承23的下端则穿过机器人连接板1与连接杆21的上端连接，直线轴承23的外部套设有弹簧22，设置该结构的目的是为了在竖直方向上避免刚性下压，亦可采用其他具有同样功能的组件实现，在此不做限定。
[0022]所述横梁3保持水平位置，软胶定板4固定在横梁3一侧，用于定位挡布；杠杆气缸6固定在横梁3上方，杠杆气缸6为公知结构，主要包括气缸和活动杠杆，所述活动杠杆一端与所述气缸连接，另一端与所述软胶动板5连接，气缸固定在横梁3上，开口朝向软胶动板5，这样，杠杆气缸6可通过活动杠杆控制软胶动板5相对于软胶定板4旋转，完成抓取放置动作。[0023]本申请中，软胶定板4和软胶动板5均是全宽度的，优选由柔性软胶制成，且在横向上的宽度相同，形成新的夹爪结构，可夹持各种布片，无需调整新夹爪的宽度，提高了各宽度布片的适用性，节省了原来调节夹爪的时间，而且，新夹爪的夹持力比原有装置柔和均匀，布片上无夹痕。
[0024]在一种生产场景下：生产使用时，印花台板上是有胶的，需要把布片揭起来，使其
脱离台板，再把布片放到下一道烘干隧道炉的传输网带上。本申请中，在机器人连接板1下侧固定有吹气嘴固定架7，该固定架上平行于横梁3，伸出到软胶动板5的外侧；吹气嘴固定架7上固定有用于向待夹取布片吹气的吹气嘴8，并与软胶定板4成一定角度，吹气嘴8可通过连接气泵来调节气流，从而能够准确的吹起布片，方便抓取。吹气嘴8的数目可以设为多个，多个吹气嘴8在吹气嘴固定架7上的排布方向与所述软胶定板4平行。可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际生产需要调节吹气嘴8的安装角度、数目以及吹气气流的大小，在此不做限定。
[0025]具体使用步骤：
[0026]1、预紧运动缓冲装置：使用前，通过直线轴承23上的螺栓预紧运动缓冲弹簧，保证在竖直方向上避免刚性下压。
[0027]2、吹起布片：所述吹气嘴8连通气泵开始工作，以一定角度吹出气流，使布片脱离固定胶水的黏连，同时布片折边被吹起一定角度。
[0028]3、夹取布片：杠杆气缸6通过活动杠杆控制软胶动板5相对与软胶定板4旋转，通过软胶动板5与软胶定板4的配合抓取并夹紧吹起的布片。
[0029]4、放置布片：连接的机器人机械臂移动到放置布片的相应位置，杠杆气缸6通过活动杠杆控制软胶动板5相对与软胶定板4旋转，使软胶动板5与软胶定板4松开夹紧的布片。[0030]5、连接的机器人机械臂移动到夹取布片的相应位置，重复吹起布片→夹取布片→放置布片的动作，实现布片夹取放置自动化。
[0031]本申请的结构也可用于其他类似生产场景下，实现布片的夹取和放置，以上仅为示例。
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