清洁机器人的自检方法、系统、清洁机器人及存储介质与流程

1.本发明涉及清洁机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人的自检方法、系统、清洁机器人及存储介质。

背景技术：

2.当今的清洁机器人逐渐进入家庭，替代人工对房屋进行清洁，成为了人们生活中的好帮手。清洁机器人可以对普通地板进行清扫、拖地等。
3.目前的清洁机器人通常在开机的时候进行自检操作，然后在接收到任务时，直接执行相应的任务。由于开机到执行任务中间可能会间隔较长的时间，在此时间间隔内清洁机器人的状态可能发生变化，从而导致无法正常执行任务。因此，相关技术中，存在清洁机器人执行任务的可靠性较低的问题。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

5.本发明提供一种清洁机器人的自检方法、系统、清洁机器人及存储介质，旨在提高清洁机器人执行任务的可靠性。
6.为实现上述目的，本发明提供的清洁机器人的自检方法，包括以下步骤：
7.在接收到第一任务的情况下，获取清洁机器人的第一数据；
8.根据所述第一数据确定所述清洁机器人是否满足自检条件，所述自检条件包括第一条件或第二条件，所述第一条件表示执行内自检操作的条件，所述第二条件表示执行外自检操作的条件；
9.在所述清洁机器人满足所述第一条件或第二条件的情况下，执行相应的自检操作。
10.在一些实施例中，所述自检操作包括：检验所述清洁机器人的至少部分传感器是否正常，所述至少部分传感器包括用于执行所述第一任务的传感器。
11.在一些实施例中，所述方法还包括：
12.在所述清洁机器人执行所述自检操作的过程中，若满足自检中断条件，则停止执行所述自检操作；
13.并执行第一操作，所述第一操作包括以下至少一项：输出用于提示自检异常的第一提示信息；在所述清洁机器人重新满足所述自检条件的情况下，重新执行所述自检操作。
14.在一些实施例中，所述执行相应的自检操作之前，所述方法还包括：
15.向发送第一命令，所述第一命令用于指示所述进行自检操作。
16.在一些实施例中，所述自检操作包括以下至少一项检测：功能模块是否在位、水箱水位状态、清洁机器人是否处于预设位置、传感器状态、清洁剂检测、自动上下水模块安装检测及自身异常情况。
17.在一些实施例中，所述第一条件包括：所述清洁机器人处于预设位置；
18.或，所述第二条件包括：所述清洁机器人未处于预设位置，且确定所述清洁机器人处于空旷环境中。
19.在一些实施例中，所述方法还包括：
20.在所述清洁机器人不满足所述第一条件，且不满足所述第二条件的情况下，执行第二操作；
21.其中，所述第二操作包括以下至少一项：输出用于提示移动所述清洁机器人的第二提示信息；根据所述第一任务的任务类型控制所述清洁机器人移动，以使所述清洁机器人移动满足所述第一条件或者所述第二条件。
22.在一些实施例中，所述方法还包括：
23.在自检操作存在异常的情况下，生成异常编码；
24.基于预设规则确定所述异常编码对应的异常处理优先级；
25.输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示目标异常编码，所述目标异常编码为按照异常编码对应的异常处理优先级从高到低的顺序排列的前n个异常编码；
26.其中，所述n为大于1的自然数；所述预设规则满足以下至少一项：
27.第一异常编码对应的异常处理优先级高于第二异常编码对应的异常处理优先级，所述第一异常编码对应的异常为用户自操作不可恢复的异常，所述第二异常编码对应的异常为用户自操作可恢复的异常；
28.第三异常编码对应的异常处理优先级高于第四异常编码对应的异常处理优先级，所述第三异常编码对应的异常覆盖的业务场景的数量大于第四异常编码对应的异常覆盖的业务场景的数量，且所述第三异常编码和第四异常编码对应的异常均为用户自操作不可恢复的异常，或者，所述第三异常编码和第四异常编码对应的异常均为用户自操作可恢复的异常。
29.在一些实施例中，所述异常编码包括依次级联的第一比特序列、第二比特序列和第三比特序列，其中，所述第一比特序列表示产生异常的设备编号，所述第二比特序列表示设备产生异常的模块编号，所述第三比特序列表示异常码的序号。
30.在一些实施例中，所述异常编码对应的异常处理优先级顺序满足以下至少一项：
31.基于设备编号确定异常编码对应的异常处理优先级顺序；
32.在设备编号相同的情况下，基于模块编号确定异常编码对应的异常处理优先级顺序；
33.在模块编号相同的情况下，基于异常码的序号确定异常编码对应的异常处理优先级。
34.在一些实施例中，所述在接收到第一任务的情况下，获取清洁机器人的第一数据之前，所述方法还包括：
35.在所述清洁机器人开机时，执行电池自检和清洁件的复位操作。
36.本发明还提供一种清洁机器人系统，包括及清洁机器人，所述用于向所述清洁机器人发送第一任务，所述清洁机器人用于执行上述清洁机器人的自检方法的步骤。
37.在一些实施例中，所述发送第一任务用于触发所述执行自检操作以及触
发所述清洁机器人执行内自检操作或外自检操作。
38.本发明还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的自检程序，所述清洁机器人的自检程序被所述处理器执行时实现如上述清洁机器人的自检方法的步骤。
39.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的自检程序，所述清洁机器人的自检程序被处理器执行时实现如上述清洁机器人的自检方法的步骤。
40.本发明提供的清洁机器人的自检方法，通过在接收到第一任务的情况下，获取清洁机器人的第一数据；根据所述第一数据确定所述清洁机器人是否满足自检条件，所述自检条件包括第一条件或第二条件，所述第一条件表示执行内自检操作的条件，所述第二条件表示执行外自检操作的条件；在所述清洁机器人满足所述第一条件或第二条件的情况下，执行相应的自检操作。这样，机器人在执行第一任务之前基于第一数据执行相应的自检操作，从而可以保证任务执行的可靠性。与此同时，基于第一数据确定满足的自检条件，以触发相应的自检操作，从而可以避免清洁机器人重复执行自检操作，提高了检测效率。
附图说明
41.图1为本发明第一实施例中清洁机器人的自检方法的流程示意图；
42.图2为本发明第二实施例中清洁机器人的自检方法的流程示意图；
43.图3为本发明第三实施例中清洁机器人的自检方法的流程示意图；
44.图4为本发明第四实施例中清洁机器人的自检方法的流程示意图；
45.图5为本发明第五实施例中清洁机器人的自检方法的流程示意图；
46.图6为本发明一实施例的清洁机器人的内部结构示意框图。
47.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
48.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.本发明提出一种清洁机器人的自检方法，主要用于在执行任务前对清洁机器人的各个关键模块进行自检，以保证任务执行的可靠性。其中，清洁机器人可以在与之匹配的内执行内自检操作，也可以在该外执行外自检操作。该清洁机器人与匹配可以理解为：该清洁机器人与可以进行通信连接，并可以基于发送的命令执行相应的任务。此外，还可以由第三方服务系统向清洁机器人发送执行相应的任务。其中，该任务可以包括拖地任务、扫地任务、自清洁任务和消毒任务等，在此不做限定。
50.参照图1，图1是本发明第一实施例中清洁机器人的自检方法的流程示意图。
51.在本实施例中，该清洁机器人的自检方法包括：
52.步骤s10，在接收到第一任务的情况下，获取清洁机器人的第一数据。
53.本实施例中，上述第一数据可以理解为用于确定自检方式的相关数据，该自检方式可以包括任务前执行内自检操作的自检方式和任务前执行外自检操作的自检方式，该自检方式也可以称之为自检模式。例如，在一些实施例中，上述第一数据可以包括以下至少一项：
54.清洁机器人是否在预设位置；
55.用于确定清洁机器人是否处于空旷环境；
56.清洁机器人的位置信息。
57.可选地，上述第一任务的任务类型可以为内执行的任务或外执行的任务。其中，内执行的任务可以包括自清洁任务、消毒任务、集尘任务等维护任务，外执行的任务可以包括拖地任务、扫地任务等清洁任务。
58.需要说明的是，上述第一任务可以是用户基于清洁机器人自身的硬件向清洁机器人输入待执行的任务，也可以是用户基于app向清洁机器人发送的待执行任务，还可以是用户通过向清洁机器人发送的待执行任务。
59.步骤s20，根据所述第一数据确定所述清洁机器人是否满足自检条件，所述自检条件包括第一条件或第二条件，所述第一条件表示执行内自检操作的条件，所述第二条件表示执行外自检操作的条件。
60.步骤s30，在所述清洁机器人满足所述第一条件或第二条件的情况下，执行相应的自检操作。
61.本实施例中，上述清洁机器人在同一时刻或同一次任务开始前仅能满足上述第一条件和第二条件中的任一项，或者，同时均不满足第一条件和第二条件。例如，在所述清洁机器人满足所述第一条件的情况下，执行内自检操作；在所述清洁机器人满足所述第二条件的情况下，执行外自检操作。其中，满足第一条件表示满足上述任务前执行内自检操作的自检时机，从而可以在任务开始前进行内自检操作。满足第二条件表示满足上述任务前执行外自检的自检时机，从而可以在任务开始前进行外自检操作。
62.可选地，上述内自检操作可以理解为利用内固定的环境，可以准确的对各传感器进行相对准确的检测，检测项丰富全面，检测结果更加可靠。在确保传感器正常的情况下再对传感器进行标定，保证传感器在后续任务中能够给出更加准确可靠的反馈。
63.可选地，上述外自检操作主要是针对清洁机器人在外触发第一任务的场景，即清洁机器人位于外，且处于空旷环境的情况下，若接收到第一任务，为了保证第一任务的正常执行，可以通过原地旋转的方式进行外自检，从而对各传感器进行检测。
64.可选地，在一些实施例中，所述第一条件包括：所述清洁机器人处于预设位置；
65.或，所述第二条件包括：所述清洁机器人未处于预设位置，且确定所述清洁机器人处于空旷环境中。
66.本实施例中，上述预设位置可以理解为清洁机器人位于内的指定充电位置。在一些实施例中，可以通过清洁机器人与是否处于充电连接状态，确定清洁机器人是否处于预设位置。例如，可以设置有充电连接片，当上述清洁机器人的充电连接机构与的充电连接片连接时，清洁机器人与处于充电连接状态，即清洁机器人处于预设
位置；当上述清洁机器人与的充电连接片未连接时，清洁机器人与未处于充电连接状态，即清洁机器人未处于预设位置。当然在其他实施例中，还可以通过其他的方式进行充电连接，例如无线充电或者插头有线充电方式实现充电连接，在此不做限定。
67.可选地，在一些实施例中，还可以通过其他传感器(例如距离传感器、触碰开关等)检测清洁机器人是否处于预设位置，或者通过拍摄图像确定清洁机器人是否处于预设位置；预设位置还可以是清洁停靠位、维护停靠位。
68.可选地，当所述清洁机器人未处于预设位置，且确定所述清洁机器人处于空旷环境中，可以理解为清洁机器人处于外可执行任务的环境，或者理解为清洁机器人处于外。
69.可选地，上述清洁机器人可以设置相应的传感器检测清洁机器人是否处于空旷环境中，例如设置雷达，通过雷达的点云数据检测确定清洁机器人是否处于空旷环境中。此外，也可以在清洁机器人上设置摄像头、线激光、结构光等其他检测器件检测清洁机器人是否处于空旷环境中，在此不做限定。
70.可选地，在一些实施例中，所述自检操作包括：检验所述清洁机器人的至少部分传感器是否正常，所述至少部分传感器包括用于执行所述第一任务的传感器。
71.例如，在进行内自检操作时，可以对清洁机器人的所有传感器进行自检，也可以对其中部分传感器进行自检。例如，可以仅对用于执行第一任务的传感器进行自检，这样可以保证第一任务执行的可靠性，与此同时可以提高自检的速度。
72.可选地，若对所有的传感器进行自检，从而可以保证清洁机器人运行的稳定性，这样在一段时间内再次执行新的任务时，可以无需进行内自检的操作，从而在提高清洁机器人执行任务的可靠性的同时，保证了后续任务执行的时效性。
73.需要说明的是，由于正常空旷环境下，清洁机器人自转一周的环境不可能都是恶劣的，所以传感器的反馈也不可能都是一致的，如此可以通过外自检排查出一些问题。比如：如果机器人自转时保险杠被触发，则朝顺时针(或者逆时针)方向转一定角度，如果还是触发，则再朝同方向再自转一定的角度，如果尝试几次均报错，则报错。
74.本发明提供的清洁机器人的自检方法、清洁机器人以及计算机可读存储介质，通过在接收到第一任务的情况下，获取清洁机器人的第一数据；根据所述第一数据确定所述清洁机器人是否满足自检条件，所述自检条件包括第一条件或第二条件，所述第一条件表示执行内自检操作的条件，所述第二条件表示执行外自检操作的条件；在所述清洁机器人满足所述第一条件或第二条件的情况下，执行相应的自检操作。这样，机器人在执行第一任务之前基于第一数据执行相应的自检操作，从而可以保证任务执行的可靠性。与此同时，基于第一数据确定满足的自检条件，以触发相应的自检操作，从而可以避免清洁机器人重复执行自检操作，提高了检测效率。
75.参阅图2，图2是本发明第二实施例中清洁机器人的自检方法的流程示意图。
76.本实施例基于上述图1所示的实施例方案，在本实施例中，清洁机器人的自检方法还包括：
77.步骤s40，在所述清洁机器人执行所述自检操作的过程中，若满足自检中断条件，则停止执行所述自检操作；
78.步骤s50，执行第一操作，所述第一操作包括以下至少一项：输出用于提示自检异
常的第一提示信息；在所述清洁机器人重新满足所述自检条件的情况下，重新执行所述自检操作。
79.本实施例中，针对执行的自检操作不同，对应的自检中断条件不同。
80.可选地，针对内自检操作，上述自检中断条件可以包括所述清洁机器人未处于预设位置和/或通信异常，例如，清洁机器人被用户推出预设位置时，将会导致满足自检中断条件，从而触发自检中断，并输出第一提示信息，该第一提示信息可以为清洁机器人直接输出的语音提示，也可以是向或者app输出该提示信息，从而通过或者app进行相应的提示。
81.可选地，针对外自检操作，上述自检中断条件可以包括清洁机器人处于悬空状态和/或通信异常，例如，当清洁机器人检测到悬崖或者被用户抱起时，确定清洁机器人处于悬空状态，将会导致满足自检中断条件，从而触发自检中断，并输出第一提示信息。
82.可选地，在清洁机器人自检的过程中，清洁机器人的上层应用节点会跟其他的节点(如传感器节点)进行通信，清洁机器人也可以与进行通信，从而获得各模块的检测结果。如果通信发生异常，那么在一定时间内通信异常没有恢复，则会停止自检，并通过第一提示信息向外提示自检异常。
83.应理解，上述第一提示信息可以包括的具体内容可以根据实际需要进行设置，例如，在一些实施例中，第一指示信息可以包括发生异常的模块以及异常的解决方案等。
84.需要说明的是，在自检被中断后，若清洁机器人重新满足自检条件，则会重新执行之前的自检操作。例如，在执行外自检操作的过程中，由于被用户抱起，导致外自检操作中断，当检测到用户将清洁机器人被放下后，则重新执行外自检操作，这样，可以保证后续第一任务执行的可靠性。又例如，在执行内自检操作的过程中，由于被用户挪动位置，导致自检中断，此时可以提示用户将清洁机器人返回预设位置或者清洁机器人可以自己调整位置，然后继续或重新执行内自检操作。
85.可选地，在一些实施例中，当清洁机器人在进行自检时，可以向和/或app反馈自检信息，以在和/或app上显示当前的自检状态。
86.参阅图3，图3是本发明第三实施例中清洁机器人的自检方法的流程示意图。
87.本实施例基于上述任一的实施例方案，在本实施例中，清洁机器人的自检方法的步骤s30之后还包括：
88.步骤s60，在所述清洁机器人不满足所述第一条件，且不满足所述第二条件的情况下，执行第二操作；
89.其中，所述第二操作包括以下至少一项：输出用于提示移动所述清洁机器人的第二提示信息；根据所述第一任务的任务类型控制所述清洁机器人移动，使所述清洁机器人移动以满足所述第一条件或者所述第二条件。
90.本实施例中，当清洁机器人不满足所述第一条件，且不满足所述第二条件的情况下，可以输出第二提示信息提示用户将清洁机器人放回内(如上述预设位置)或者放在外(如外的空旷位置)，之后重新确定满足第一条件或第二条件的情况下，清洁机器人可以执行相应自检操作，并在自检操作完成后可以执行第一任务。或者，在所述清洁机器人不满足所述第一条件，且不满足所述第二条件的情况下，也可以由清洁机器人自己控制移动到内(如上述预设位置)或者放在外(如外的空旷位置)，之后重新确定
满足第一条件或第二条件的情况下，清洁机器人可以执行相应自检操作，并在自检操作完成后可以执行第一任务。
91.可选地，上述第二提示信息的具体内容以及控制所述清洁机器人移动的方式可以基于第一任务的任务类型确定，假设第一任务为内执行的任务，则输出第二提示信息提示用户将清洁机器人放回内(如上述预设位置)和/或控制所述清洁机器人移动到内(如上述预设位置)。假设第一任务为外执行的任务，则输出第二提示信息提示用户将清洁机器人移出(如上述空旷位置)和/或控制所述清洁机器人移出(如上述空旷位置)。
92.例如，当上述第一任务为内执行的任务时，在所述清洁机器人不满足所述第一条件，且不满足所述第二条件的情况下，清洁机器人开始任务失败，直接报错，并通过第二提示信息提示用户将清洁机器人放在内再开始任务。这样，在将清洁机器人放回后，可以执行内自检操作，以保证清洁机器人执行任务的可靠性。
93.可选地，在一些实施例中，以第一任务为自清洁任务为例进行说明。假设检测到清洁机器人在内但是未处于预设位置，此时可以由用户先将清洁机器人放回的预设位置或者清洁机器人自己回到的预设位置，再开始内自检，通过自检再开始执行自清洁任务。
94.在一些实施例中，以第一任务为扫地任务为例进行说明。假设检测到清洁机器人在外但是未处于预设位置，此时可以由用户先将清洁机器人放到外或者清洁机器人自己移动到外，再开始外自检，通过自检再开始执行扫地任务。
95.参阅图4，图4是本发明第四实施例中清洁机器人的自检方法的流程示意图。
96.本实施例基于上述任一的实施例方案，在本实施例中，清洁机器人的自检方法的步骤s30之后还包括：
97.步骤s70，在自检操作存在异常的情况下，生成异常编码；
98.步骤s80，基于预设规则确定所述异常编码对应的异常处理优先级；
99.步骤s90，输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示目标异常编码，所述目标异常编码为按照异常编码对应的异常处理优先级从高到低的顺序排列的前n个异常编码；
100.其中，所述n为大于1的自然数；所述预设规则满足以下至少一项：
101.第一异常编码对应的异常处理优先级高于第二异常编码对应的异常处理优先级，所述第一异常编码对应的异常为用户自操作不可恢复的异常，所述第二异常编码对应的异常为用户自操作可恢复的异常；
102.第三异常编码对应的异常处理优先级高于第四异常编码对应的异常处理优先级，所述第三异常编码对应的异常覆盖的业务场景的数量大于第四异常编码对应的异常覆盖的业务场景的数量，且所述第三异常编码和第四异常编码对应的异常均为用户自操作不可恢复的异常，或者，所述第三异常编码和第四异常编码对应的异常均为用户自操作可恢复的异常。
103.本实施例中，上述用户自操作不可恢复的异常可以理解为，通过用户自行操作仍然无法恢复正常的异常，需要专门的维修人员对该异常进行维修后才能恢复正常。例如，气泵异常。上述用户自操作可恢复的异常可以理解为通过用户自行操作即可恢复正常的异
常，例如可以为污水箱异常。
104.可选地，针对相同类型的异常，例如均为用户自操作可以恢复的异常，则异常所覆盖业务场景越多，异常处理优先级越高。例如，清洁机器人的通信异常覆盖多个业务场景，而清水箱异常覆盖1个业务场景，因此通信异常的异常处理优先级高于清水箱异常的异常处理优先级。
105.本实施例中，由于对异常处理优先级进行了排序，并显示异常处理优先级较高的前n个异常编码，从而方便用户确定异常维修的紧急程度以及维修方式。例如，当存在用户自操作不可恢复的异常，用户可以及时查看到，并可以直接联系专门的维修人员进行维修，避免用户自行操作带来进一步的异常。
106.可选地，在一些实施例中，所述异常编码包括依次级联的第一比特序列、第二比特序列和第三比特序列，其中，所述第一比特序列表示产生异常的设备编号，所述第二比特序列表示设备产生异常的模块编号，所述第三比特序列表示异常码的序号。
107.本实施例中，上述第一比特序列、第二比特序列和第三比特序列的比特数量可以根据实际需要进行设置。例如，在一些实施例中，上述第一比特序列可以为8个比特，第二比特序列可以为8个比特，第三比特序列可以为16个比特，此时上述异常编码为第一比特序列、第二比特序列和第三比特序列级联后得到的32比特的比特序列。其中，第一比特序列和第二比特序列可以为高字节位，第三比特序列可以为低字节位。
108.可选地，在一些实施例中，所述异常编码对应的异常处理优先级顺序满足以下至少一项：
109.基于设备编号确定异常编码对应的异常处理优先级顺序；
110.在设备编号相同的情况下，基于模块编号确定异常编码对应的异常处理优先级顺序；
111.在模块编号相同的情况下，基于异常码的序号确定异常编码对应的异常处理优先级。
112.本实施例中，上述异常码可以分为1～3级，数字越大表示当前情况越严重。具体地，在一些实施例中，可以先按照设备编号进行优先级排序，若设备编号一致的情况下，按照模块编号再进行排序；如果设备编号和模块编号均相同的情况下，则根据异常码的序号进行排序。
113.参阅图5，图5是本发明第五实施例中清洁机器人的自检方法的流程示意图。
114.本实施例基于上述任一的实施例方案，在本实施例中，清洁机器人的自检方法的步骤s10之前还包括：
115.步骤s01，在所述清洁机器人开机时，执行电池自检和清洁件的复位操作。
116.本实施例中，上述电池自检的自检内容可以根据实际需要进行设置，例如，在一些实施例中，可以包括充电器是否可以正常通信、电池管理系统是否可以正常通信以及单机电池电芯的电压是否低于预设值。
117.可选地，在清洁机器人开机后，检测到异常的情况下，上可以进行阻塞式(即只有解决了该异常才能执行下一操作)的提示。
118.可选的，在一些实施例中，上述清洁件可以为边刷。边刷复位主要考虑人手推入的时候边刷位置不对可能会一直卡在边，弄折边刷毛。进一步地，还可以考虑复位期
间检测边刷和/或拖布是否正确安装。
119.本实施例中，由于在清洁机器人开机时，执行电池自检和清洁件的复位操作，从而可以进一步保证后续清洁机器人执行任务的可靠性。
120.可选地，基于以上任一实施例方案，还可以进行自检操作。
121.其中，自检操作可以在上电后执行自检操作，也可以基于上述第一任务触发执行自检操作，此时将会由和清洁机器人同时执行自检，以提高自检的效率。需要说明的是，基于第一任务触发执行自检操作时，可以由清洁机器人触发基于第一任务执行自检操作，也可以由自己基于第一任务执行自检操作。以下对此进行详细说明。
122.例如，在一些实施例中，假设由清洁机器人触发基于第一任务执行自检操作，则所述执行内自检操作之前，所述方法还包括：
123.清洁机器人向发送第一命令，所述第一命令用于指示所述进行自检操作。
124.本实施例中，在所述清洁机器人满足所述第一条件的情况下，清洁机器人的上层应用节点会通过上述第一命令向清洁机器人的底层节点以及同步开始自检的信息，底层节点和收到该信息后，可以同步执行自检和清洁机器人的内自检，从而提高了自检的效率。
125.与此同时，在自检的过程中，和底层节点可以向上层应用节点同步自检信息，该自检信息可以包括自检状态以及自检结果。进一步地，上层应用节点判定自检正常结束的标志为收到底层节点以及自检成功的信息。如果一直收不到该信息且一直没有自检失败原因的信息传递上来，超过一定时间则报错“系统异常”；如果收到具体的自检失败的原因，则对外显示异常。
126.可选地，在一些实施例中，所述自检操作包括以下至少一项检测：功能模块是否在位、水箱水位状态、清洁机器人是否处于预设位置、传感器状态、清洁剂检测、自动上下水模块安装检测及自身异常情况。
127.可选地，上述功能模块可以包括水箱和用于自清洁的清洗机构等。上述水箱水位状态可以包括清水箱的水位状态和污水箱的水位状态，上述传感器状态可以包括检测机器人在位的传感器和溢水传感器等，自身异常情况可以包括是否溢水。
128.可选地，上述清洁剂检测可以包括清洁剂的容器是否安装正确以及供应状态的检测。
129.可选地，当上电后可以持续检测溢水和充电情况，以防止溢水异常导致和周围环境受损。
130.可选地，可以通过水箱自检和水泵的工作状态来判断是否无水，以提醒用户在执行拖地任务过程中，使用完后需要及时补充清水。
131.可选地，清洁机器人进出时，需要检测判断用于自清洁的清洗机构和相关配件是否在位，当自清洁的清洗机构和相关配件不在位时，可以语音交互报错，同时保持清洗机器人原地待命。
132.应理解，由于在本实施例中，执行了自检操作，从而可以进一步保证任务执行的可靠性。
133.可选地，在一些实施例中，上可以有相应的选项供用户启动自动上下水自检，自检时会有用于界面(userinterface，ui)交互提示当前在做抽水还是排水检测等。在安装人员上门安装或者用户自己安装自动上下水模块后，选择该选项，会进行完整的抽排水测试，测试该模块各通路是否正常可用。
134.其中，清洁机器人还可以具有以下约束：
135.1、自动上下水安装自检时，用户无法触发拖地相关任务，可触发与洗拖布无关的任务。
136.2、在执行内触发的任务时(例如洗拖布节点)也无法触发自动上下水安装自检。
137.例如，在一些实施例中，假设由自己基于第一任务执行自检操作，则上述第一任务可以是由向清洁机器人发送的任务，此时所述第一任务用于触发所述执行自检操作以及触发所述清洁机器人执行内自检操作或外自检操作。例如，用户通过的交互界面输入第一任务，向清洁机器人发送第一任务，同时可以开始执行自检操作。
138.需要说明是，由于自检操作的部分自检内容从上电后持续进行检测，因此，上述第一任务触发执行的自检操作可以理解为基于第一任务触发上电后未持续进行检测的部分自检内容。
139.本发明实施例还提供了一种清洁机器人系统，包括及清洁机器人，所述用于向所述清洁机器人发送第一任务，所述清洁机器人用于执行上述清洁机器人的自检方法的步骤。
140.可选地，在一些实施例中，所述发送第一任务用于触发所述执行自检操作以及触发所述清洁机器人执行内自检操作或外自检操作。
141.由于本发明实施例的清洁机器人用于执行上述实施例中清洁机器人的自检方法，因此本发明实施例提供的清洁机器人系统可以实现上述清洁机器人的自检方法的全部效果。
142.参照图6，本发明实施例中还提供一种清洁机器人，该清洁机器人内部结构可以如图6所示。该清洁机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该清洁机器人的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该清洁机器人的数据库用于清洁机器人的自检程序。该清洁机器人的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该清洁机器人的输入装置用于接收外部设备输入的信号。该计算机程序被处理器执行时以实现一种如以上实施例所述的清洁机器人的自检方法。
143.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的清洁机器人的限定。
144.此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括清洁机器人的自检程序，所述清洁机器人的自检程序被处理器执行时实现如以上实施例所述的清洁机器人的自检方法的步骤。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。
145.本发明实施例中提供的清洁机器人和计算机可读存储介质，由于能够使清洁机器人执行上述自检方法，因此，具有上述清洁机器人的自检方法的所有有益效果。
146.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram通过多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双速据率sdram(ssrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
147.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
148.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种清洁机器人的自检方法，其特征在于，包括：在接收到第一任务的情况下，获取清洁机器人的第一数据；根据所述第一数据确定所述清洁机器人是否满足自检条件，所述自检条件包括第一条件或第二条件，所述第一条件表示执行内自检操作的条件，所述第二条件表示执行外自检操作的条件；在所述清洁机器人满足所述第一条件或第二条件的情况下，执行相应的自检操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自检操作包括：检验所述清洁机器人的至少部分传感器是否正常，所述至少部分传感器包括用于执行所述第一任务的传感器。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述清洁机器人执行所述自检操作的过程中，若满足自检中断条件，则停止执行所述自检操作；并执行第一操作，所述第一操作包括以下至少一项：输出用于提示自检异常的第一提示信息；在所述清洁机器人重新满足所述自检条件的情况下，重新执行所述自检操作。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行相应的自检操作之前，所述方法还包括：向发送第一命令，所述第一命令用于指示所述进行自检操作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自检操作包括以下至少一项检测：功能模块是否在位、水箱水位状态、清洁机器人是否处于预设位置、传感器状态、清洁剂检测、自动上下水模块安装检测及自身异常情况。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一条件包括：所述清洁机器人处于预设位置；或，所述第二条件包括：所述清洁机器人未处于预设位置，且确定所述清洁机器人处于空旷环境中。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述清洁机器人不满足所述第一条件，且不满足所述第二条件的情况下，执行第二操作；其中，所述第二操作包括以下至少一项：输出用于提示移动所述清洁机器人的第二提示信息；根据所述第一任务的任务类型控制所述清洁机器人移动，使所述清洁机器人移动以满足所述第一条件或者所述第二条件。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在自检操作存在异常的情况下，生成异常编码；基于预设规则确定所述异常编码对应的异常处理优先级；输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示目标异常编码，所述目标异常编码为按照异常编码对应的异常处理优先级从高到低的顺序排列的前n个异常编码；其中，所述n为大于1的自然数；所述预设规则满足以下至少一项：第一异常编码对应的异常处理优先级高于第二异常编码对应的异常处理优先级，所述第一异常编码对应的异常为用户自操作不可恢复的异常，所述第二异常编码对应的异常为用户自操作可恢复的异常；第三异常编码对应的异常处理优先级高于第四异常编码对应的异常处理优先级，所述
第三异常编码对应的异常覆盖的业务场景的数量大于第四异常编码对应的异常覆盖的业务场景的数量，且所述第三异常编码和第四异常编码对应的异常均为用户自操作不可恢复的异常，或者，所述第三异常编码和第四异常编码对应的异常均为用户自操作可恢复的异常。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述异常编码包括依次级联的第一比特序列、第二比特序列和第三比特序列，其中，所述第一比特序列表示产生异常的设备编号，所述第二比特序列表示设备产生异常的模块编号，所述第三比特序列表示异常码的序号。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述异常编码对应的异常处理优先级顺序满足以下至少一项：基于设备编号确定异常编码对应的异常处理优先级顺序；在设备编号相同的情况下，基于模块编号确定异常编码对应的异常处理优先级顺序；在模块编号相同的情况下，基于异常码的序号确定异常编码对应的异常处理优先级。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到第一任务的情况下，获取清洁机器人的第一数据之前，所述方法还包括：在所述清洁机器人开机时，执行电池自检和清洁件的复位操作。12.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的自检程序，所述清洁机器人的自检程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的清洁机器人的自检方法的步骤。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的自检程序，所述清洁机器人的自检程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的清洁机器人的自检方法的步骤。14.一种清洁机器人系统，包括及清洁机器人，所述用于向所述清洁机器人发送第一任务，所述清洁机器人用于执行如权利要求1至11中任一项所述的清洁机器人的自检方法的步骤。15.根据权利要求14所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述发送第一任务用于触发所述执行自检操作以及触发所述清洁机器人执行内自检操作或外自检操作。

技术总结

本发明公开了一种清洁机器人的自检方法、系统、清洁机器人及存储介质。所述自检方法包括：在接收到第一任务的情况下，获取清洁机器人的第一数据；根据所述第一数据确定所述清洁机器人是否满足自检条件，所述自检条件包括第一条件或第二条件，所述第一条件表示执行内自检操作的条件，所述第二条件表示执行外自检操作的条件；在所述清洁机器人满足所述第一条件或第二条件的情况下，执行相应的自检操作。操作。操作。