技术开发单位 沈阳无距科技有限公司
适用范围
“辽”矢量多旋翼无人机平台可高速飞行、机动性强、抗风扰性优异、可任意改变机身飞行姿态的。产品将在国内多领域实现广泛应用，主应用于军事、警用、安防、巡检取证、灾情评估等领域。 成果简介
采用矢量机型的飞行稳定性控制技术，倾转技术，仿生学的双目避障系统，通过全向倾转机构和创新的控制方法，使四个旋翼的轴线方向可根据需要自动调整，即四个旋翼与机体的夹角可变，进而实现对旋翼拉力方向的控制，解决传统的多旋翼飞行器机身倾斜一定角度后，才能完成变姿飞行，飞行效率与控制效果受空气阻力影响大。凭借X型独立旋转旋翼结构，可任意改变飞行模态并保持精准悬停，倾转结构设计可以实现最大45°的俯仰定资悬停作业，可视角度相较于普通多旋翼无人机提升200%，可实现全向巡检，全天候作业，满足警用追踪，现场取 证等对机动性能要求高的场合。
关键技术
1、矢量机型的飞行稳定性控制技术。确定倾转旋翼机的参考模型和实际模型的模型差，并根据模型差对基于参考模型运行控制系统所得到的虚拟控制输入进行修正，以消除模型差对控制的影响。
2、全新融合控制算法。多模态、多冗余下的高性能、高可靠位姿解耦控制方法。
3、复杂环境的精确控制。面向任务的二维矢量推力（拉力）自适应调整问题。
4、矢量机型旋翼及倾转结构设计。旋翼可横向及纵向倾转，使得无人机在水平面内运动时，倾转的旋翼既能够提供将无人机保持在一定高度的升力，也能够提供无人机前后运动的动力。
5、矢量机型机身±45度结构设计。设置联动组件，使得四轴联动，及联动轴的具体联动结构。
主要技术指标
（一）可垂直起降、在悬停和飞行过程中，可在一定范围内任意改变机体姿态，俯仰定姿悬停角度不低于45°。
（二）100km瞬间加速不大于6秒。
（三）最大飞行速度不低于130km/h。
（四）精准悬停制动距离不大于20米。
（五）有效载荷不小于5kg。
（六）抗风性能不低于8级。
技术水平
1、项目资助
该产品获得辽宁省科技厅2019年重大研发项目资助，获得资金500万元；2017年获得沈阳市
科学技术局项目资助，获得资金100万元。
2、专利
多旋翼无人机，ZL201721552435.2；
多轴无人机，ZL201720290296.4；
多轴无人机，ZL201720290706.5；
串列翼倾转旋翼无人机，ZL201721552434.8；
无人机，ZL201721548152.0；
无人机飞控模块，ZL201620499218.0；
无人机飞控系统，ZL201720161471.X；
无人机飞控组件，ZL201620499139.X；
一种上电时序可调的电源系统，ZL201720630687.6；
无人机遥控器，ZL201721747880.4。
应用情况
该产品在2019年2月份登陆中央电视台《警察特训营》栏目，配合公安开展地面人员搜救及跟踪，利用其高速飞行、精准悬停等性能，在面积约为10平方公里得面积，6分钟精准定位嫌疑人位置，并实施跟踪，同时可远程通过喊话系统，起到警示作用；2018年8月至今配合沈阳蓝天救援队开展多场应急救援，完成湖面落水人员搜救、森林火点侦察等应急救援方面案例。该设备的应用不仅完善我国应急救援配套的国产装备，而且售价仅为国外同类产品的1/3，节约了设备成本。该设备的应用，降低了人共救援的危险系数，提供救援效率，减少了资源浪费，产生了良好的经济效益和社会效益。
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