一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构的制作方法

1.本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构。

背景技术：

2.步态训练机器人是康复机器人中的一种，由于外部因素导致患者因神经系统损伤，进而导致行走功能障碍，步态训练康复机器人可为行走障碍患者提供了安全、有效的步行训练平台，在跑台上，通过机器腿带动完成大量重复的生理步态训练，让患者的脑功能实现重塑的效果。
3.步态的训练需要患者先站在跑台上，然后进行下肢的设备穿戴，由于下肢设备需要整体穿戴在腿部，需要医护人员扶持患者保持直立状态，并且将患者绑缚在步态训练机器人上。
4.普通的步态训练机器人因没有设计帮助患者走上跑台的装置，一般的步态训练机器人在跑台周围设有扶手，不适合将轮椅直接推上跑台，辅助患者穿戴设备，患者进行装备穿戴时需要直接站立在跑台上。虽然一般的步态训练机器人都设有减重装置，但是减重装置一般不可以进行转动，或者在转动过程中无法避让下肢设备。对需要继续进行步态训练的患者而言，都有一定站立困难，在跑台上帮助患者进行繁杂的下肢设备穿戴需要消耗较长的时间，病人无法长时间站立，因此需要步态训练机器人可以满足为患者快速穿戴下肢步态训练设备。
5.根据上述提出一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构。

技术实现要素：

6.本发明的目的是为了解决现有技术中的患者不能独立上下跑台和患者穿戴舒适性的问题，以及设备使用安全性的问题，而提出的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构。
7.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，包括立柱、支臂；
8.所述支臂的一端经固定铰支座铰接安装在立柱上，且支臂和固定铰支座相互铰接设置；
9.所述支臂的另一端设有下肢关节运动设备；
10.所述立柱位于跑台的一侧；
11.所述立柱上安装有电动滑台；
12.所述电动滑台上设置滑块；
13.所述滑块和固定铰支座相互固定设置，且所述固定铰支座轴线竖直设置。
14.可选的实施方式，所述立柱竖直放置，下端设有底座，且立柱和底座相互固定设置；
15.所述立柱的上端设有上肢训练装置，且立柱和上肢训练装置相互固定设置。
16.可选的实施方式，所述电动滑台竖直放置，安装在立柱的外表面，且电动滑台位于远离跑台的立柱表面的一侧；
17.所述电动滑台和所述滑块相适配。
18.可选的实施方式，所述滑块上的固定铰支座为轴线竖直设置，所述固定铰支座包括同轴设置的第一铰接座和第二铰接座，且第二铰接座位于第一铰接座的上方；
19.所述第一铰接座和第二铰接座分别铰接有支臂上的旋转铰支座；
20.所述支臂和旋转铰支座为一体式结构，且旋转铰支座的数量为两个，同轴设置。
21.可选的实施方式，所述第一铰接座上设置有铰接板，且铰接板和第一铰接座为一体式结构；
22.所述第一铰接板位于支臂的下方，且第一铰接板131和支臂之间设有气弹簧；
23.所述气弹簧的一端铰接安装在第一铰接座的铰接板上，另一端铰接安装在支臂上。
24.可选的实施方式，所述支臂设有旋转铰接支座的一端设置有折弯部，且支臂呈板状，竖直设置。
25.可选的实施方式，所述支臂上还设有锁定机构；
26.所述锁定机构包括设置在支臂上的锁定件和设置在滑块上的锁止固定板；
27.所述锁定件外表面螺纹连接有转接头，所述锁定件经转接头安装在支臂上。
28.可选的实施方式，所述锁定件包括带孔式套筒、带环式拉板、锁止插销、弹簧和第一轴套；
29.所述锁止插销贯穿带孔式套筒、弹簧和第一轴套；
30.所述弹簧和第一轴套均位于带孔式套筒的内部，且弹簧的下端处于第一轴套的内部；
31.所述第一轴套和锁止插销相互固定设置。
32.可选的实施方式，所述锁止固定板上设置有与锁止插销相匹配的锁止孔。
33.可选的实施方式，所述下肢关节运动设备与支臂相互固定设置；
34.所述下肢关节运动设备包括用于下肢运动的关节结构、用于患者驱干固定的驱干固定结构；
35.所述驱干固定结构包括与患者直接接触的靠垫；
36.所述靠垫竖直设置，所述的关节结构铰接安装在靠垫的下部。
37.本发明具有如下有益效果：
38.1、本发明，支臂与立柱为辅助上跑台结构的主要部件，通过旋转支臂使其位于跑台的一侧，进而患者可在跑台一侧进行下肢训练设备的穿戴，患者无需登上跑台方可进行下肢训练设备的穿戴，显著减少下肢训练设备的穿戴时间，患者无需长时间站立穿戴下肢训练设备。
39.2、本发明，立柱上设有电动滑台，通过电动滑台的驱动使支臂的竖直的位置可调，当上调支臂的高度时，患者可以减重状态登上跑台并进行步态训练；当下调支臂的高度时，患者可实现具有一定程度的负重训练，此时患者无须穿戴其他负重物品，同时也降低医护人员的工作负荷。
40.3、本发明，支臂上设有锁定件，锁定件中的锁止插销结合弹簧具有自动下移的功能，当上拉锁止插销使其脱离锁止固定板的锁止孔时，支臂可以围绕固定铰支座进行旋转，进而支臂实现开门、关门的动作，当锁止插销在弹簧的作用力下自动下移时，锁止插销贯穿支臂下方的锁止板上的锁止孔，此时支臂处于锁止状态，为患者在跑台上步态训练提供可靠的训练环境。
41.4、本发明，支臂和铰接板之间交接设置有气弹簧，通过设置气弹簧可辅助支臂旋转至跑台上，同时以气弹簧缓慢收缩和伸长的特性，下肢训练的患者可平稳的登上和走下跑台，防止患者因下肢快速上下跑台而受损。
附图说明
42.图1为本发明提出的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构的带电动滑台的结构示意图；
43.图2为本发明提出的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构的无电动滑台结构示意图；
44.图3为本发明提出的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构的局部结构后视图；
45.图4为本发明提出的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构的右视图；
46.图5为图1的c处放大图；
47.图6为图2的e处放大图；
48.图7为本发明提出的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构的锁定件结构示意图；
49.图8为本发明提出的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构的电动滑台结构示意图；
50.图9为本发明提出的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构的局部结构示意图；
51.图10为图9的b-b处局部结构剖视图；
52.图11为图10的d-d处局部剖视图；
53.图12为图9的a-a处剖视图；
54.图13为图12的局部结构示意图；
55.图14为图13的替换局部结构示意图。
56.图例说明：
57.1、立柱；10、固定铰支座；11、上肢训练装置；12、底座；13、第一铰接座；131、铰接板；14、第二铰接座；15、锁止固定板；151、锁止孔；16、第一轴套；2、电动滑台；3、跑台；4、支臂；42、第二轴套；421、l型插销；43、旋转铰支座；431、铰接轴；5、下肢关节运动设备；51、关节结构；52、驱干固定结构；53、靠垫；6、滑块；7、锁定件；71、转接头；72、带环式拉板；721、锁止插销；8、气弹簧； 9、电动推杆。
具体实施方式
58.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
59.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
60.实施例一：
61.参照图1、图4-5、图7-8，本发明提供的一种实施例：一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，包括立柱1和支臂4；
62.所述的支臂4的一端经固定铰支座10铰接安装在竖直放置的立柱1上，且支臂4围绕固定铰支座10旋转和锁定；
63.所述的支臂4的另一端设有下肢关节运动设备5，当靠近固定铰支座10的支臂4和立柱1的外表面贴合时，下肢关节运动设备5的下方设有跑台3；
64.所述的设置在支臂4另一端的下肢关节运动设备5与支臂4固定设置，且下肢关节运动设备5的中间对称平面与固定铰支座10之间的距离等于跑台3中间对称平面与固定铰支座10之间的距离；
65.所述的中间对称平面是指下肢关节运动设备5或跑台3上，距离其左右两侧距离相等的平面；
66.所述的下肢关节运动设备5包括用于下肢运动的关节结构51、用于患者驱干固定的驱干固定结构52；
67.所述的驱干固定结构52包括可以与患者直接接触的靠垫53；
68.所述的靠垫53竖直设置，在患者站立时进行步态训练的过程中直接与患者的背部相互抵靠接触；
69.所述的关节结构51铰接安装在靠垫53的下部。
70.所述的立柱1位于跑台3的一侧；
71.所述立柱1的下端固定安装在底座12上，且底座12和跑台3相互固定设置；
72.所述的立柱1的上端固定安装在上肢训练装置11的一端，且上肢训练装置11的另一端位于跑台3的上方；
73.所述的立柱1的外表面设置有竖直放置的电动滑台2；
74.所述的电动滑台2和立柱1相互固定设置，且电动滑台2位于远离跑台3的立柱1表面的一侧；
75.所述的电动滑台2为具有自锁功能的单轴滑台；
76.所述的电动滑台2上设置竖直运动的滑块6；
77.所述的滑块6和固定铰支座10相互固定设置，且固定铰支座10轴线竖直设置；
78.所述的固定铰支座10包括同轴设置的第一铰接座13和第二铰接座14，且第二铰接座14位于第一铰接座13的上方；
79.所述的第一铰接座13和第二铰接座14的内部均设置有圆锥滚子轴承101；
80.所述的支臂4呈板状，竖直设置，远离下肢关节运动设备5的一端设有与固定铰支座10相匹配的两个旋转铰支座43；
81.所述的支臂4设有铰接支座43的一端设置有折弯部；
82.两个所述的旋转铰支座43上设有与圆锥滚子轴承101相匹配的铰接轴431；
83.所述的第一铰接座13上设置有铰接板131，且铰接板131和第一铰接座13为一体式结构；
84.所述的第一铰接板131位于支臂4的下方，且第一铰接板131和支臂4之间设有弹性驱动装置；
85.所述的弹性驱动装置为气弹簧8；
86.所述的气弹簧8的一端铰接安装在第一铰接座13的铰接板131上，另一端铰接安装在支臂4上，且气弹簧8位于支臂4的下方，第一铰接板131的上方；
87.所述的支臂4上还设有锁定机构；
88.所述的锁定机构包括设置在支臂4上的锁定件7和设置在滑块6上的锁止固定板15；
89.所述的锁定件7的下端外表面螺纹连接有转接头71；
90.所述的转接头71和支臂4螺纹安装；
91.所述的锁定件7包括带孔式套筒74、带环式拉板72、锁止插销721、弹簧73和第一轴套16；
92.所述的带环式拉板72和锁止插销721为一体式结构，且锁止插销721贯穿带孔式套筒74、弹簧73和第一轴套16；
93.所述的带孔式套筒74竖直放置，且弹簧73和第一轴套16均位于带孔式套筒74的内部；
94.所述的弹簧73和第一轴套16相互固定设置，且弹簧73的下端处于第一轴套16的内部；
95.所述的第一轴套16的中心轴向剖视结构为凸字形；
96.所述的锁止插销721为杆状结构，下端设置倒圆角；
97.所述的第一轴套16和锁止插销721相互固定设置；
98.所述的锁止固定板15和滑块6之间安装有连接杆；
99.所述的锁止固定板15上设置有与锁止插销721相匹配的锁止孔151；
100.当所述的支臂4位移至锁止固定板15上方时，锁止插销721的下端贯穿锁止固定板15上的锁止孔151，此时支臂4位于跑台3上方；
101.当所述的支臂4远离锁止固定板15时，锁止插销721处于锁止固定板15外侧，不处于锁止孔151内部时，支臂4可以转动。
102.本发明中，首先，所述的支臂4的初始状态处于跑台3的上方，锁止固定板15位于支臂4的下方，所述的锁止插销721贯穿支臂4下方的锁止固定板15的锁止孔151，此时支臂4处
于锁定状态；
103.然后医护人员将坐在轮椅上的患者推至跑台3的立柱1的一侧；之后拉动锁止插销721使其上移，并拉动支臂4使其旋转铰支座43和固定铰支座10相互转动，此时气弹簧8处于压缩状态，支臂4旋转至跑台3的一侧；之后电动滑台2驱动滑块6下移，将下肢关节运动设备5下调至患者适合的高度；
104.再之后患者以站立的姿势，并且可以依靠下肢关节运动设备5的靠垫53，此时医护人员将患者的下肢绑缚在下肢关节运动设备5上；并根据患者下肢的病况调整滑块6的位置，当患者下肢病况严重时，该患者无法以承担自身重量进行步态训练，此时医护人员初步调整滑块6上移的位置，并使支臂4上移，此时患者处于减重状态，满足患者步态训练；随后医护人员通过推动支臂4辅助患者登上跑台3，支臂4再次围绕固定铰支座10转动，此时气弹簧8处于拉伸状态，之后在锁止插销721的配合下，手臂4和锁止固定板15再次处于锁定状态，之后医护人员再次上调滑块6的位置使支臂4再次上移，进而消除跑台3的高度，患者依旧保持减重的状态；最后患者以减重的状态在跑台3上进行步态训练；
105.同理，患者的下肢逐渐康复后，患者可进行一定的负重训练，通过下调滑块6的位置使患者处于一定程度的负重状态，此时患者可在跑台3上进行负重训练，患者无需穿戴其他负重物品。
106.实施例二：
107.参照图2-4、图6-7和图9-13，本发明提供的一种实施例：一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，包括立柱1和支臂4；
108.所述的支臂4的一端经固定铰支座10铰接安装在竖直放置的立柱1上，且支臂4可以围绕固定铰支座10旋转和锁定；
109.所述的支臂4的另一端设有下肢关节运动设备5，支臂4设有固定铰支座10的一端和立柱1的外表面贴合时，下肢关节运动设备处于跑台3的上方，当支臂4铰接在立柱1的一侧时，且支臂4铰接至最大角度，此时下肢关节运动设备5处于跑台3的一侧；
110.所述的设置在支臂4另一端的下肢关节运动设备5与支臂4固定设置；
111.所述的下肢关节运动设备5包括用于下肢运动的关节结构51、用于患者驱干固定的驱干固定结构52；
112.所述的驱干固定结构52包括可以与患者直接接触的靠垫53；
113.所述的靠垫53竖直设置，在患者站立时进行步态训练的过程中直接与患者的背部相互抵靠接触；
114.所述的关节结构51铰接安装在靠垫53的下部。
115.所述的立柱1位于跑台3的一侧；
116.所述立柱1的下端固定安装在底座12上，且底座12和跑台3相互固定设置；
117.所述的立柱1的上端固定安装在上肢训练装置11的一端，且上肢训练装置11的另一端位于跑台3的上方；
118.所述的立柱1和固定铰支座10相互固定设置，且固定铰支座10轴线竖直设置；
119.所述的固定铰接支座10安装在立柱1的外表面上，且固定铰接支座10位于远离跑台3的立柱1外表面的一侧；
120.所述的固定铰支座10包括同轴设置的第一铰接座13和第二铰接座14；
121.所述的第一铰接座13和第二铰接座14的内部均设置有圆锥滚子轴承101；
122.所述的支臂4呈板状，竖直设置，远离下肢关节运动设备5的一端设有与固定铰支座10相匹配的两个旋转铰支座43；
123.所述的支臂4上设有铰接支座43的一端设置有折弯部；
124.两个所述的旋转铰支座43上设有与圆锥滚子轴承101相匹配的铰接轴431；
125.所述的第一铰接座13上设置有铰接板131，且铰接板131和第一铰接座13为一体式结构；
126.所述的第一铰接板131位于支臂4的下方，且第一铰接板131和支臂4之间设有弹性驱动装置；
127.所述的弹性驱动装置为气弹簧8；
128.所述的气弹簧8的一端铰接安装在第一铰接座的铰接板131上，另一端铰接安装在支臂4上；
129.所述的支臂4上还设有锁定机构；
130.所述锁定机构包括设置在支臂4上的锁定件7和设置在滑块6上的锁止固定板15；
131.所述的锁定件7的下端外表面螺纹连接有转接头71；
132.所述的转接头71和支臂4螺纹安装；
133.所述的锁定件7包括带孔式套筒74、带环式拉板72、锁止插销721、弹簧73和第一轴套16；
134.所述的带环式拉板72和锁止插销721为一体式结构，且锁止插销721贯穿带孔式套筒74、弹簧73和第一轴套16；
135.所述的带孔式套筒74竖直放置，且弹簧73和第一轴套16均位于带孔式套筒74的内部；
136.所述的弹簧73和第一轴套16相互固定设置，且弹簧73的下端处于第一轴套16的内部；
137.所述的第一轴套16的中心轴向剖视结构为凸字形；
138.所述的锁止插销721为杆状结构，下端设置倒圆角；
139.所述的第一轴套16和锁止插销721相互固定设置；
140.所述的锁止固定板15和滑块6之间安装有连接杆；
141.所述的锁止固定板15上设置有与锁止插销721相匹配的锁止孔151；
142.本发明中，首先，所述的支臂4的初始状态处于跑台3的上方，锁止固定板15位于支臂4的下方，所述的锁止插销721贯穿支臂4下方的锁止固定板15的锁止孔151，此时支臂4处于锁定状态；
143.其中，如图11所示，结合上述锁定件7可以替换成第二轴套42和l型插销421，第二轴套42和支臂4直接固定设置，第二轴套42上活动设置有l型插销421，当支臂4位移至锁止固定板15上方时，所述的l型插销421的下端贯穿锁止固定板15上的锁止孔151，此时支臂4固定锁止固定板15上，当取出l型插销421时，支臂4可以围绕固定铰支座10转动。
144.实施例三：
145.参照图14，本发明提供的一种实施例与实施例一和实施例二不同的是：所述的第一铰接座13和支臂4之间的弹性驱动装置替换为电动推杆；
146.所述的电动推杆9的一端铰接安装在第一铰接座13的铰接板131上，另一端铰接安装在支臂4上。
147.当支臂4的下方设置为驱动件时，电动推杆9可平稳驱动支臂4转动，以外加助力的方式帮助使用者缓慢登上跑台3，当使用者位于跑台的中心平面位置时，电动推杆9停止工作。当使用者训练结束后，电动推杆9驱动支臂4旋转至跑台3的一侧的过程中，患者缓慢从跑台3上走下来。
148.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，其特征在于：包括立柱（1）、支臂（4）；所述支臂（4）的一端经固定铰支座（10）铰接安装在立柱（1）上，且支臂（4）围绕固定铰支座（10）旋转和锁定；所述支臂（4）的另一端设有下肢关节运动设备（5）；所述立柱（1）位于跑台（3）的一侧，且立柱（1）的下端经底座（12）安装在跑台（3）上；所述支臂（4）设有固定铰支座（10）的一端和立柱（1）的外表面贴合时，下肢关节运动设备（5）位于跑台（3）的上方。2.根据权利要求1所述的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，其特征在于：所述立柱（1）竖直放置，与底座（12）相互固定设置；所述立柱（1）的上端设有上肢训练装置（11），且立柱（1）和上肢训练装置（11）相互固定设置。3.根据权利要求2所述的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，其特征在于：所述立柱（1）的外表面安装有电动滑台（2）；所述电动滑台（2）竖直放置，电动滑台（2）位于远离跑台（3）的立柱（1）表面的一侧；所述电动滑台（2）上设置滑块（6）。4.根据权利要求3所述的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，其特征在于：所述滑块（6）上设置有轴线竖直设置的固定铰支座（10），且滑块（6）和固定铰支座（10）相互固定设置。5.根据权利要求4所述的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，其特征在于：所述固定铰支座（10）包括同轴设置的第一铰接座（13）和第二铰接座（14），且第二铰接座（14）位于第一铰接座（13）的上方；所述第一铰接座（13）和第二铰接座（14）分别铰接在支臂（4）端部的旋转铰接支座（43）上；所述支臂（4）和旋转铰接支座（43）为一体式结构。6.根据权利要求5所述的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，其特征在于：所述第一铰接座（13）上设置有铰接板（131），且铰接板（131）和第一铰接座（13）为一体式结构；所述第一铰接板（131）位于支臂（4）的下方；第一铰接板（131）和支臂（4）之间铰接设有气弹簧（8），且气弹簧（8）位于支臂（4）的下方，第一铰接板（131）的上方。7.根据权利要求6所述的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，其特征在于：所述支臂（4）设有旋转铰接支座（43）的一端设置有折弯部，且支臂（4）呈板状，竖直设置；所述支臂（4）上还设有锁定机构；所述锁定机构包括设置在支臂（4）上的锁定件（7）和设置在滑块（6）上的锁止固定板（15）；所述锁定件（7）外表面螺纹连接有转接头（71），所述锁定件（7）经转接头（71）安装在支臂（4）上。8.根据权利要求7所述的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，其特征在于：所述锁定件（7）包括带孔式套筒（74）、带环式拉板（72）、锁止插销（721）、弹簧（73）和第一轴套
（16）；所述锁止插销（721）贯穿带孔式套筒（74）、弹簧（73）和第一轴套（16）；所述弹簧（73）和第一轴套（16）均位于带孔式套筒（74）的内部，且弹簧（73）的下端处于第一轴套（16）的内部；所述第一轴套（16）和锁止插销（721）相互固定设置。9.根据权利要求7所述的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，其特征在于：所述锁止固定板（15）上设置有与锁止插销（721）相匹配的锁止孔（151）。10.根据权利要求1所述的一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，其特征在于：所述下肢关节运动设备（5）与支臂（4）相互固定设置；所述下肢关节运动设备（5）包括用于下肢运动的关节结构（51）和用于患者驱干固定的驱干固定结构（52）；所述驱干固定结构（52）包括与患者直接接触的靠垫（53）；所述靠垫（53）竖直设置，所述的关节结构（51）铰接安装在靠垫（53）的下部。

技术总结

本发明公开了一种用于步态训练机器人的辅助上跑台结构，包括立柱、支臂，所述支臂的一端经固定铰支座铰接安装在立柱上，且支臂围绕固定铰支座旋转和锁定，所述支臂的另一端设有下肢关节运动设备，所述立柱位于跑台的一侧，且立柱的下端经底座安装在跑台上，所述支臂设有固定铰支座的一端和立柱的外表面贴合时，下肢关节运动设备位于跑台的上方。本发明中，支臂围绕着固定铰支座进行旋转和锁定，通过设置支臂使患者可在跑台一侧进行下肢训练设备的穿戴；同时在立柱上安装电动滑台使支臂的高度可调，支臂结合下肢关节运动设备使患者可进行减重、负重和适应自身体重的环境下进行步态训练。练。练。