一种针对激光雷达点云拖尾点的滤波方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113345093 A (43)申请公布日 2021.09.03

(21)申请号 CN202110535165.9

(22)申请日 2021.05.17

(71)申请人立得空间信息技术股份有限公司

地址 430223 湖北省武汉市东湖新技术开发区汤逊湖北路33号华工科技园创新基地12栋

(72)发明人张声勇杨朋磊张文俊吴艳霞

(74)专利代理机构 42222 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人王琪

(51)Int.CI

G06T17/20(20060101)

G06T7/136(20170101)

G06T5/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种针对激光雷达点云拖尾点的滤波方法

(57)摘要

本发明提出了一种滤除多线激光雷达点云拖尾点的方法，包括：首先分别对每一线激光生成的点云进行滤除拖尾点；然后针对每一线激光生成的点云，计算每个点与其左右相邻点的距离，如果两个距离值均大于设定的距离阀值，初步判断该点是拖尾点；对初步判断为拖尾点的点，计算该点的左相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角和该点的右相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角，如果两个角的角度值均小于设定的角度阀值，即认为该点是拖尾点并滤除；最后对滤除拖尾点的每一线激光生成的点云进行叠加，生成一帧滤除拖尾点的点云。本发明方法具有计算量低，算法实现简单有效的优点。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-09-21	实质审查的生效	实质审查的生效
2021-09-03	公开	公开
2022-07-05	授权	发明专利权授予