一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构的制作方法

1.本实用新型涉及一种药品包装设备，尤其是涉及一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构。

背景技术：

2.蜂巢式包装是预灌封注射器、卡式瓶等药品容器的一种常见包装方式，蜂巢式包装中的预灌封注射器、卡式瓶等药品容器已经是经过清洗、灭菌直接可以使用的，在灌装前可以省去前期清洗、灭菌等过程，因此蜂巢式包装已成为预灌封注射器、卡式瓶等药品容器供应给制药企业时的主流包装形式。
3.蜂巢式包装包括巢盒及蜂巢板，蜂巢板上开有若干排槽孔，预灌封注射器、卡式瓶等药品容器插放在槽孔中，装满预灌封注射器、卡式瓶等药品容器的蜂巢板放置在巢盒中。采用蜂巢式包装的药品容器在灌装前，一般先需要将装有药品容器的蜂巢板从巢盒中取出（脱巢），再通过顶起机构将整排药品容器顶起后，最后通过抓取机构将顶起的整排药品容器转移至下一个位置。
4.例如，授权公告号cn214242851u，授权公告日2021年9月21日的中国专利公开了一种定位顶升装置，定位顶升装置包括蜂巢定位框以及位于蜂巢定位框的顶瓶部件，其中顶瓶部件例如可以是顶瓶板等，由气缸、电缸等驱动顶瓶板升降运动。该定位顶升装置存在以下缺陷：该定位顶升装置只能顶升挂放在蜂巢板上插孔内的药品容器，而当药品容器是插放在蜂巢板上的底部带有通孔的槽孔内时，顶瓶板便不能将该药品容器从槽孔中顶起（顶瓶板会与槽孔底部干涉），换言之，该定位顶升装置只适用于板状带插孔的蜂巢板，而不适用于带槽孔的蜂巢板，通用性较差。

技术实现要素：

5.本实用新型是为了解决现有技术的定位顶升装置所存在的通用性较差的问题，提供了一种结构紧凑，运行平稳，通用性好的基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：本实用新型的一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，包括蜂巢板定位框、x向进退机构及顶起机构；所述蜂巢板定位框固定在x向进退机构上，蜂巢板定位框具有初始位置和终点位置，蜂巢板定位框在x向进退机构的带动下，能从初始位置以间歇移动固定距离的方式向前移动至终点位置，并在到达终点位置后复位到初始位置；所述顶起机构包括升降机构及升降板，所述升降板一端与升降机构固定连接，升降板另一端固定连接有顶杆，所述顶杆位于蜂巢板定位框下方，顶杆能在升降机构和升降板的作用下进行直线升降，以将蜂巢板内的最前排药品容器顶起至一定高度。本实用新型中，药品容器通过顶杆将向上顶起一定距离，以便于抓取机构移走整排药品容器，顶杆数量与每一排药品容器中的药品容器数量相对应，顶杆不仅能顶起挂放在蜂巢板上插孔内的药品容器，而且能通过槽孔底部的通孔，将槽孔内的药品容器顶起，通用性好；当蜂巢板被放置在蜂巢板定位框内后，蜂巢板定位框处于起点位置，待抓取机构
取走第一排药品容器后，由于抓取机构的抓取位置是固定的，因此抓取机构不能抓取到位于被取走的第一排药品容器后方的一排药品容器（即位于被取走的第一排药品容器后方的一排药品容器并没有处于抓取位置），故本实用新型中通过x向进退机构同时带动蜂巢板定位框和蜂巢板，使其间歇向前移动一定的距离，以便蜂巢板上位于被取走的一排药品容器后方的一排药品容器，能够移动到被取走的一排药品容器的原先位置（准确给料），以便于抓取机构能够连续取走整排药品容器，如此往复循环以不断取走蜂巢板上的药品容器，当最后一排药品容器被取走后，此时蜂巢板定位框处于终点位置，取走空的蜂巢板后，x向进退机构带动蜂巢板定位框退回到初始位置，在蜂巢板定位框上重新放上摆满药品容器的蜂巢板；蜂巢板定位框上设有用于搁放蜂巢板的台阶面。
7.作为优选，所述x向进退机构包括一对x向直线导轨滑块组件及驱动机构，所述x向直线导轨滑块组件的滑块上分别设有支架，所述支架之间通过连接板固定连接为一体，所述连接板与驱动机构相连接，所述蜂巢板定位框固定在支架上。支架可以是u型支架，支架两端分别固定在x向直线导轨滑块组件的滑块上，支架可随x向直线导轨滑块组件的滑块同步移动。
8.作为优选，所述驱动机构为同步带驱动机构，所述同步带驱动机构包括第一伺服电机、同步带、主动同步轮及从动同步轮，所述第一伺服电机的电机轴与主动同步轮固定连接，所述同步带张紧并绕设在主动同步轮及从动同步轮上，所述同步带通过同步带压板与连接板压紧固定为一体。
9.作为优选，所述基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构还包括y向往复移动机构，所述蜂巢板定位框在y向往复移动机构的带动下，能沿y向做间歇直线往复运动。当蜂巢板上的奇数排药品容器或偶数排药品容器是以同侧一端缩进固定距离（也即前后排药品容器相互错开固定距离）的方式摆放时，为保证使蜂巢板上每排药品容器能被抓取机构准确抓取，就要求蜂巢板上的每排药品容器在被抓取时都位于相同的位置（即在水平x向上的位置相同和水平y向上的位置相同），x向进退机构保证了每排药品容器在被抓取时，在水平x向上位于相同的位置，本实用新型中通过y向往复移动机构，以使蜂巢板定位框与巢板能同时在水平y向上做间歇直线往复运动从而调整巢板在水平y向上的位置（也即调整同侧一端缩进固定距离的每排药品容器，使其处于调整后的水平y向位置），以保证每排药品容器在被抓取时，在水平y向上都能位于相同的位置，保证了抓取准确度；当蜂巢板上的每排药品容器是以两端对齐的方式放置时（即蜂巢板上每排药品容器被抓取机构取走时均位于相同的水平y向位置），y向往复移动机构则不运行。
10.作为优选，所述y向往复移动机构包括固定在支架上的y向直线导轨滑块组件、第二伺服电机、摇杆及固定导杆，所述蜂巢板定位框固定在y向直线导轨滑块组件的滑块上，所述固定导杆固定在蜂巢板定位框底部，固定导杆上设有导槽，所述摇杆一端与第二伺服电机的电机轴固定连接，摇杆另一端固定有拨动件，所述固定导杆位于摇杆上方，且固定导杆与摇杆之间可相对转动，所述拨动件位于导槽内并可沿导槽滑动。拨动件可以是圆杆，也可以是滚轮；当x向进退机构同时带动蜂巢板定位框和蜂巢板沿水平x向移动时，拨动件可沿导槽滑动，起到导向作用；当摇杆来回摆动时，拨动件拨动固定导杆，使固定导杆同时带动蜂巢板定位框和蜂巢板沿y向直线导轨滑块组件的静轨道往复移动，以调整同侧一端缩进固定距离的每排药品容器在水平y向上的位置，使蜂巢板上的每排药品容器在被抓取时
均能处于相同的位置。
11.作为优选，所述蜂巢板定位框底部固定连接有支撑框，所述y向直线导轨滑块组件的滑块上固定有底座，所述支撑框与底座板之间设有支撑侧板，所述固定导杆通过连接垫块与底座底部固定连接。
12.作为优选，所述支撑框的外侧面设有蜂巢板限位机构，所述蜂巢板限位机构包括气缸安装座、气缸、竖连接杆及限位舌板，所述气缸安装座固定在支撑框的外侧面，所述气缸固定在气缸安装座上，气缸座上设有导孔，所述竖连接杆穿过导孔并与导孔滑配，竖连接杆下端与气缸的活塞杆固定连接，竖连接杆上端与限位舌板固定连接，支撑框上设有与限位舌板相适配的通过槽，所述限位舌板可伸入或退出支撑框。蜂巢板限位机构中的限位舌板伸入支撑框内后，可压住蜂巢板的边缘部分，以限制蜂巢板在纵向上的位移。
13.作为优选，所述升降机构包括升降轴、第三伺服电机、连杆及连接块，所述第三伺服电机的电机轴固定连接有曲柄，所述连杆两端分别与连接块、曲柄铰接，所述升降轴上端与升降板固定连接，升降轴下端与连接块固定连接。通过曲柄、连杆及第三伺服电机的配合，能调整并控制升降轴的上升高度，从而能控制顶杆的顶起高度，顶起高度精度高，适用于顶起不同的药品容器。
14.作为优选，所述连接块的侧面设有导向机构，所述导向机构包括导向板及导向轮，所述导向板固定在连接块的外部，所述导向轮固定连接在连接块的外侧，所述导向轮与导向板的两侧侧面滚动配合。
15.作为优选，所述顶杆的上端端面设有限位凹槽。限位凹槽具有限位作用，能限制药品容器在径向上的移动，避免药品容器顶起时发生滑动而发生倾斜，限位凹槽的形状不限，一般与药品容器的底部轮廓相适配。
16.因此，本实用新型具有如下有益效果：
17.（1）通过顶杆顶起药品容器，不仅能顶起挂放在蜂巢板上插孔内的药品容器，还能顶起插放在蜂巢板中槽孔内的药品容器，通用性好；
18.（2）通过x向进退机构同时带动蜂巢板定位框和蜂巢板，使其间歇向前移动一定的距离，实现了连续、准确给料，以便于抓取机构能够连续取走整排药品容器。
附图说明
19.图1是本实用新型的一种立体图。
20.图2是图1的分解图。
21.图3是x向进退机构的安装示意图。
22.图4是蜂巢板定位框的安装示意图。
23.图5是第二伺服电机、摇杆及固定导杆的配合示意图。
24.图6是蜂巢板限位机构的分解图。
25.图7是顶起机构的结构示意图。
26.图中：蜂巢板定位框1，升降板2，顶杆3，x向直线导轨滑块组件4，支架5，连接板6，第一伺服电机7，同步带8，主动同步轮9，从动同步轮10，同步带压板11，y向直线导轨滑块组件12，第二伺服电机13，摇杆14，固定导杆15，导槽16，拨动件17，支撑框18，底座19，支撑侧板20，连接垫块21，气缸安装座22，气缸23，竖连接杆24，限位舌板25，导孔26，通过槽27，升
降轴28，第三伺服电机29，连杆30，连接块31，曲柄32，导向板33，导向轮34，限位凹槽35，底板36，罩壳37，药品容器38，蜂巢板39。
具体实施方式
27.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。
28.如图1、图2所示的一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，包括蜂巢板定位框1、x向进退机构、y向往复移动机构及顶起机构；x向进退机构（如图3所示）包括一对x向直线导轨滑块组件4及驱动机构，x向直线导轨滑块组件中的静导轨安装固定在底板36上，底板安装固定在机台的台面上，x向直线导轨滑块组件的滑块上分别固定有支架5，支架之间通过连接板6固定连接为一体，驱动机构为同步带驱动机构，同步带驱动机构包括第一伺服电机7、同步带8、主动同步轮9及从动同步轮10，主动同步轮和从动同步轮分别转动连接在底板上，第一伺服电机固定在底板的底部，第一伺服电机的电机轴与主动同步轮固定连接，同步带张紧并绕设在主动同步轮及从动同步轮上，同步带通过同步带压板11与连接板压紧固定为一体；y向往复移动机构包括固定在支架上的y向直线导轨滑块组件12、第二伺服电机13、摇杆14及固定导杆15，第二伺服电机安装在底板的底部，y向直线导轨滑块组件中的静导轨固定在支架上，y向直线导轨滑块组件中的滑块上固定有底座19（如图4所示），蜂巢板定位框底部固定连接有支撑框18，支撑框与底座板之间设有支撑侧板20进行固定连接，摇杆一端与第二伺服电机的电机轴固定连接，摇杆另一端固定有拨动件17（本实施例中的拨动件为滚子），固定导杆位于摇杆上方，固定导杆通过连接垫块21与底座底部固定连接，固定导杆上开有导槽16（如图5所示），拨动件位于导槽内并可沿导槽滑动，固定导杆与摇杆之间可相对转动；蜂巢板定位框具有初始位置和终点位置，蜂巢板定位框在x向进退机构的带动下，能从初始位置以间歇移动固定距离的方式向前移动至终点位置，并在到达终点位置后复位到初始位置；
29.蜂巢板定位框在y向往复移动机构的带动下，能沿y向做间歇直线往复运动；
30.支撑框上相对的两个外侧面上设有相互对称的蜂巢板限位机构（如图6所示），蜂巢板限位机构包括气缸安装座22、气缸23、竖连接杆24及限位舌板25，气缸安装座固定在支撑框的外侧面，气缸固定在气缸安装座上，气缸座上设有导孔26，竖连接杆穿过导孔并与导孔滑配，竖连接杆下端与气缸的活塞杆固定连接，竖连接杆上端与限位舌板固定连接，支撑框上设有与限位舌板相适配的通过槽27，限位舌板可伸入或退出支撑框，气缸安装座外包裹有罩壳37；
31.顶起机构（如图7所示）包括升降机构及升降板2，升降板一端与升降机构固定连接，升降板另一端固定连接有顶杆3，顶杆的上端端面设有限位凹槽35，顶杆位于蜂巢板定位框下方，顶杆能在升降机构和升降板的作用下进行直线升降，以将蜂巢板内的一排药品容器顶起至一定高度；升降机构包括升降轴28、第三伺服电机29、连杆30及连接块31，第三伺服电机固定在底板的底部，升降轴通过轴套固定在底板上，第三伺服电机的电机轴固定连接有曲柄32，连杆两端分别与连接块、曲柄铰接，升降轴上端与升降板固定连接，升降轴下端与连接块固定连接；连接块的侧面设有导向机构，导向机构包括导向板33及导向轮34，导向板位于连接块的外部，导向板上端固定在底板的底部，导向轮固定连接在连接块的外侧，导向轮与导向板的两侧侧面滚动配合。
32.本实用新型的一种运行过程为（蜂巢板上的奇数排或偶数排药品容器以同侧一端缩进固定距离的方式摆放）：通过机械臂将蜂巢盒中装有药品容器38的蜂巢板39从巢盒中取出，并放入蜂巢板定位框内，此时蜂巢板定位框处于初始位置，蜂巢板中的第一排药品容器处于抓取位置，顶起机构将蜂巢板中的第一排药品容器顶起后，抓取机构取走顶起的第一排药品容器，顶起机构复位；接着x向进退机构带动蜂巢板定位框与蜂巢板沿水平x向移动固定的距离，使第二排药品容器到达原先第一排药品容器在水平x向上的位置，y向往复移动机构带动蜂巢板定位框与蜂巢板沿水平y向移动固定的距离，使第二排药品容器到达原先第一排药品容器在水平y向上的位置，此时蜂巢板中的第二排药品容器便处于抓取位置；如此往复循环，便能连续取走蜂巢板上的药品容器；当蜂巢板上的最后一排药品容器被取走后，此时蜂巢板定位框处于终点位置，通过机械臂取走空的蜂巢板后，x向进退机构带动蜂巢板定位框退回到初始位置，通过机械臂在蜂巢板定位框上重新放上摆满药品容器的蜂巢板。
33.本实用新型的另一种运行过程为（蜂巢板上的每排药品容器以两端对齐的方式摆放）：通过机械臂将蜂巢盒中装有药品容器的蜂巢板从巢盒中取出，并放入蜂巢板定位框内，此时蜂巢板定位框处于初始位置，蜂巢板中的第一排药品容器处于抓取位置，顶起机构将蜂巢板中的第一排药品容器顶起后，抓取机构取走顶起的第一排药品容器，顶起机构复位；接着x向进退机构带动蜂巢板定位框与蜂巢板沿水平x向移动固定的距离，使第二排药品容器到达原先第一排药品容器在水平x向上的位置，y向往复移动机构则不运行，此时蜂巢板中的第二排药品容器便处于抓取位置；如此往复循环，便能连续取走蜂巢板上的药品容器；当蜂巢板上的最后一排药品容器被取走后，此时蜂巢板定位框处于终点位置，通过机械臂取走空的蜂巢板后，x向进退机构带动蜂巢板定位框退回到初始位置，通过机械臂在蜂巢板定位框上重新放上摆满药品容器的蜂巢板。
34.以上所述的实施例只是本实用新型的一种较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

技术特征：

1.一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，其特征在于，包括蜂巢板定位框（1）、x向进退机构及顶起机构；所述蜂巢板定位框固定在x向进退机构上，蜂巢板定位框具有初始位置和终点位置，蜂巢板定位框在x向进退机构的带动下，能从初始位置以间歇移动固定距离的方式向前移动至终点位置，并在到达终点位置后复位到初始位置；所述顶起机构包括升降机构及升降板（2），所述升降板一端与升降机构固定连接，升降板另一端固定连接有顶杆（3），所述顶杆位于蜂巢板定位框下方，顶杆能在升降机构和升降板的作用下进行直线升降，以将蜂巢板内的最前排药品容器顶起至一定高度。2.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，其特征在于，所述x向进退机构包括一对x向直线导轨滑块组件（4）及驱动机构，所述x向直线导轨滑块组件的滑块上分别设有支架（5），所述支架之间通过连接板（6）固定连接为一体，所述连接板与驱动机构相连接，所述蜂巢板定位框固定在支架上。3.根据权利要求2所述的一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，其特征在于，所述驱动机构为同步带驱动机构，所述同步带驱动机构包括第一伺服电机（7）、同步带（8）、主动同步轮（9）及从动同步轮（10），所述第一伺服电机的电机轴与主动同步轮固定连接，所述同步带张紧并绕设在主动同步轮及从动同步轮上，所述同步带通过同步带压板（11）与连接板压紧固定为一体。4.根据权利要求2所述的一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，其特征在于，所述基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构还包括y向往复移动机构，所述蜂巢板定位框在y向往复移动机构的带动下，能沿y向做间歇直线往复运动。5.根据权利要求4所述的一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，其特征在于，所述y向往复移动机构包括固定在支架上的y向直线导轨滑块组件（12）、第二伺服电机（13）、摇杆（14）及固定导杆（15），所述蜂巢板定位框固定在y向直线导轨滑块组件的滑块上，所述固定导杆固定在蜂巢板定位框底部，固定导杆上设有导槽（16），所述摇杆一端与第二伺服电机的电机轴固定连接，摇杆另一端固定有拨动件（17），所述固定导杆位于摇杆上方，且固定导杆与摇杆之间可相对转动，所述拨动件位于导槽内并可沿导槽滑动。6.根据权利要求5所述的一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，其特征在于，所述蜂巢板定位框底部固定连接有支撑框（18），所述y向直线导轨滑块组件的滑块上固定有底座（19），所述固定导杆通过连接垫块（21）与底座底部固定连接。7.根据权利要求6所述的一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，其特征在于，所述支撑框的外侧面设有蜂巢板限位机构，所述蜂巢板限位机构包括气缸安装座（22）、气缸（23）、竖连接杆（24）及限位舌板（25），所述气缸安装座固定在支撑框的外侧面，所述气缸固定在气缸安装座上，气缸座上设有导孔（26），所述竖连接杆穿过导孔并与导孔滑配，竖连接杆下端与气缸的活塞杆固定连接，竖连接杆上端与限位舌板固定连接，支撑框上设有与限位舌板相适配的通过槽（27），所述限位舌板可伸入或退出支撑框。8.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，其特征在于，所述升降机构包括升降轴（28）、第三伺服电机（29）、连杆（30）及连接块（31），所述第三伺服电机的电机轴固定连接有曲柄（32），所述连杆两端分别与连接块、曲柄铰接，所述升降轴上端与升降板固定连接，升降轴下端与连接块固定连接。9.根据权利要求8所述的一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，其特征在于，
所述连接块的侧面设有导向机构，所述导向机构包括导向板（33）及导向轮（34），所述导向板固定在连接块的外部，所述导向轮固定连接在连接块的外侧，所述导向轮与导向板的两侧侧面滚动配合。10.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，其特征在于，所述顶杆的上端端面设有限位凹槽（35）。

技术总结

本实用新型公开了一种基于蜂巢式包装的药品容器定位顶起机构，包括蜂巢板定位框、X向进退机构及顶起机构；蜂巢板定位框固定在X向进退机构上，蜂巢板定位框具有初始位置和终点位置，蜂巢板定位框在X向进退机构的带动下，能从初始位置以间歇移动固定距离的方式向前移动至终点位置，并在到达终点位置后复位到初始位置；顶起机构包括升降机构及升降板，升降板一端与升降机构固定连接，升降板另一端固定连接有顶杆，顶杆位于蜂巢板定位框下方，顶杆能在升降机构和升降板的带动下进行直线升降，以将蜂巢板内的最前排药品容器顶起至一定高度。本实用新型结构紧凑，运行平稳，通用性好。通用性好。通用性好。