基于曼哈顿假设下室内环境的相机旋转估计方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114463406 A (43)申请公布日 2022.05.10

(21)申请号 CN202210090415.7

(22)申请日 2022.01.25

(71)申请人北京工业大学

地址 100124 北京市朝阳区平乐园100号

(72)发明人王亮赵德运

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

G06T7/579

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于曼哈顿假设下室内环境的相机旋转估计方法

(57)摘要

一种基于曼哈顿结构假设下室内场景中相机旋转运动估计的方法，属于计算机视觉领域，本发明(1)采用新的方法来进行平面拟合，从室内环境深度图片的三维点云数据中随机选取三个点生成平面模型，通过对模型进行顺序概率比测试和LO‑RANSAC优化，得到精确的主导平面；(2)从RGB图片中检测直线，将直线投影到高斯球面上，得到投影后的大圆及大圆的法向量，同时将主导平面也以法向量的形式投影到高斯球面上，并与直线投影的法向量做叉乘，以此来确定曼哈顿坐标系的结构；(3)提出了一个代价函数，对曼哈顿坐标系的结构进行优化，得到更稳定准确的结果；(4)通过曼哈顿坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵间接计算出相机的旋转运动。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-05-10	公开	发明专利申请公布
2022-05-27	实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/579专利申请号:2022100904157申请日:20220125	实质审查的生效