基于增强现实的介入机器人无接触遥操系统及标定方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 112914731 A (43)申请公布日 2021.06.08

(21)申请号 CN202110251635.9

(22)申请日 2021.03.08

(71)申请人上海交通大学

地址 200240 上海市闵行区东川路800号

(72)发明人高安柱林泽才杨广中陈卫东艾孝杰

(74)专利代理机构 31236 上海汉声知识产权代理有限公司

代理人胡晶

(51)Int.CI

A61B34/35(20160101)

A61B34/10(20160101)

A61B34/20(20160101)

A61B90/00(20160101)

A61B90/30(20160101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于增强现实的介入机器人无接触遥操系统及标定方法

(57)摘要

本发明提供了一种基于增强现实的介入机器人无接触遥操系统，包括头戴式AR设备、PC1、PC2、光栅解调仪、磁场发生器、插入管、冗余机械臂、驱动单元、连续体机器人、LED、内窥镜相机、形状传感器和电磁传感器，头戴式AR设备与PC1相连接，PC2分别与光栅解调仪、磁场发生器、冗余机械臂和驱动单元相连接。本发明降低医生交叉感染的风险，在增强现实技术的辅助下对腔内解剖学结构及介入的机器人进行3D透视，采用无接触的手势识别方式对机器人进行控制，将不同的手势映射为机器人不同的运动；解决了因形状传感器基坐标系是浮动基座难以获得绝对形状信息的问题；巧妙的将AR设备和电磁跟踪系统的标定转化为AX＝XB的求解问题，更加高效的求解了二者的变换关系。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-06-08	公开	公开
2021-06-25	实质审查的生效	实质审查的生效
2021-07-20	发明专利申请公布后的视为撤回	发明专利申请公布后的视为撤回