首页 > 专利查询

一种基于视触融合的室外移动机器人地形识别方法[发明专利]

专利名称：一种基于视触融合的室外移动机器人地形识别方法专利类型：发明专利

发明人：刘华平，王召新，张威，续欣莹，孙富春

申请号：CN201911088893.9

申请日：20191108

公开号：CN110909637A

公开日：

20200324

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明提出的一种基于视触融合的室外移动机器人地形识别方法，首先根据不同路面材质选择地形种类；针对不同地形采集触觉和视觉两种模态数据，并划分训练集和测试集；构建级联宽度学习网络并使用触觉训练样本集和视觉训练样本集对该网络进行训练，训练过程中，先进行触觉和视觉初步特征提取，再进行触觉和视觉融合特征提取，随后将融合后的触觉特征矩阵和视觉特征矩阵经宽度学习分类算法，通过岭回归的广义逆近似求得地形识别分类结果作为级联宽度学习网络的输出；最后将测试集输入训练完毕的级联宽度学习网络中，得到地形识别的分类结果。本发明基于宽度学习，将视触觉信息相融合，可实现小数据下的移动机器人地形识别，且鲁棒性和准确性高。

申请人：清华大学

地址：100084 北京市海淀区清华园1号

国籍：CN

代理机构：北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：廖元秋

本文发布于:2024-09-22 04:21:06，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/tex/4/448589.html

上一篇：集成式机器人柔性化抓手[实用新型专利]

下一篇：一种电池装载机器人、电池管理系统及其控制方法