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全自动静脉穿刺机器人多层控制系统[发明专利]

专利名称：全自动静脉穿刺机器人多层控制系统专利类型：发明专利

发明人：姜力，任浩，郭闯强，何天宝，董杰

申请号：CN201911400543.1

申请日：20191230

公开号：CN111096796A

公开日：

20200505

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：一种全自动静脉穿刺机器人多层控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有全自动静脉穿刺机器人的控制中，无法实现穿刺过程中动作的自主决策进而会造成患者不适的问题。分为感知与决策层、控制层及执行层，采用红外相机获取待穿刺手臂的双目相机图像；上位机对图像进行处理确定最终穿刺决策；多轴运动控制卡根据最终穿刺决策获得轨迹规划结果，将运动量分配到末端多轴运动的各个轴上，通过驱动器带动直流伺服电机驱动机器人末端执行器动作；多维力传感器采集末端执行器穿刺力信号给上位机，对穿刺决策进行调整；编码器将电机当前位置反馈给多轴运动控制卡，对轨迹规划结果进行实时调整。本发明可实现对全自动静脉穿刺机器人的多层控制。

申请人：哈尔滨工业大学

地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

国籍：CN

代理机构：哈尔滨市松花江专利商标事务所

代理人：张利明

本文发布于:2024-09-21 08:33:19，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/tex/4/448540.html

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