发明人：周乐来，邵帅，李贻斌，李田法，荣学文，柴汇
申请号：CN201910734157.X
申请日：20190809
公开号：CN110412921A
公开日：
20191105
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种基于EtherCAT的机器人单腿高实时性控制系统，包括上位机、工控机、驱动器和编码器，工控机与上位机通过网络通信进行传输数据，工控机作为主站通过EtherCAT总线与驱动器连接，驱动器作为从站与编码器相连接，工控机运行控制算法，得出需要腿足式机器人各关节的输出力矩，转换成电流值，通过EtherCAT通信传递给驱动器，驱动器通过内置的电流环实现电机输出给定的力矩，实现单腿的运动。本发明在通信架构的同步模式中，运行单腿的向前跳跃算法，单腿机器人具有良好的实时性和柔顺性能，通过在单腿机器人中采用线型拓扑、环形结构，减少了硬件的复杂接线，保证了电驱动单腿机器人控制系统的实时性和可靠性，同时提高了控制的稳定性和高精度。 申请人：山东大学
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国籍：CN
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代理人：陈桂玲
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