(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202111581242.0
(22)申请日 2021.12.22
(71)申请人 江苏智库智能科技有限公司
地址 210039 江苏省南京市雨花台区龙藏
大道1-1号
(72)发明人 蔡传玉 于静楠
(74)专利代理机构 江苏致邦律师事务所 32230
代理人 葛胜非
(51)Int.Cl.
B60L 50/60(2019.01)
B60L 53/31(2019.01)
B60L 53/66(2019.01)
B60L 58/12(2019.01)
(54)发明名称
置
(57)摘要
本申请提供一种四向穿梭车的充电方法、系
充电的紧急程度，从而在不影响完成当前任务的
前提下，选择合适时机以更为灵活的方式进行充
电，以保证立体货架系统整体的工作效率。执行
充电任务时，本申请还通过数据交互的方式预先
锁定合适的充电桩，从而尽可能地缩短四向穿梭
车寻充电桩所消耗的时间。为进一步满足需要
紧急充电的四向穿梭车的充电需求，本申请还可
进一步请求系统中已经完成大半充电任务能够
先正常工作的四向穿梭车进行避让，以动态协调
充电桩的占用情况和充电效率。本申请能够更为
智能和灵活地提高立体货架系统中四向穿梭车
的充电效率和工作效率，减少仓库中所需充电桩
数量，
节约成本。权利要求书2页 说明书7页 附图4页CN 114228515 A 2022.03.25
C N 114228515
A
1.一种四向穿梭车的充电方法，其特征在于，步骤包括：
根据四向穿梭车的电量状态相应触发其执行：高电量模式、中电量模式和低电量模式； 高电量模式下，四向穿梭车继续执行当前任务；
中电量模式下，四向穿梭车根据其空闲时长相应执行充电任务或继续执行当前任务；
低电量模式下，四向穿梭车暂停接收新任务，并在执行完当前任务后直接执行充电任务。
2.如权利要求1所述的四向穿梭车的充电方法，其特征在于，执行充电任务的步骤包括：
在有空闲充电桩时，按照距离远近，优先触发锁定与四向穿梭车距离最近的空闲充电桩，驱动四向穿梭车移动至该空闲充电桩进行充电；
在无空闲充电桩时，按照距离远近，触发与四向穿梭车距离最近的可避让充电桩退出为其他设备进行充电的状态，然后触发锁定该充电桩，驱动四向穿梭车移动至该充电桩进行充电。
3.如权利要求2所述的四向穿梭车的充电方法，其特征在于，执行充电任务过程中，还在本层立体货架中无空闲充电桩且无可避让充电桩时，执行以下步骤：
按照楼层远近，优先触发锁定与四向穿梭车距离最近的空闲充电桩，驱动四向穿梭车移动至该空闲充电桩进行充电；
在无空闲充电桩时，按照楼层远近，触发与四向穿梭车距离最近的可避让充电桩退出为其他设备进行充电的状态，然后触发锁定该充电桩，驱动四向穿梭车移动至该充电桩进行充电。
4.如权利要求2‑3所述的四向穿梭车的充电方法，其特征在于，触发锁定充电桩的步骤包括：将执行充电任务的四向穿梭车所对应的编号发送至充电桩，触发该充电桩仅为编号所对应四向穿梭车充电。
5.如权利要求2‑3所述的四向穿梭车的充电方法，其特征在于，可避让充电桩由以下步骤确定：
根据充电桩当前充电连接的四向穿梭车的电量状态，相应设置电量达到第一避让标准，以及电量达到第二避让标准且其所连接的四向穿梭车还存在待执行任务的充电桩为可避让充电桩；
其中，第二避让标准的电量低于第一避让标准的电量。
6.如权利要求1‑5所述的四向穿梭车的充电方法，其特征在于，充电过程中：
若在预设时长内检测到四向穿梭车电量保持不变或电量减少，则结束充电任务，触发撤销对充电桩的锁定，并在撤销锁定后四向穿梭车电量小于原先满电数值时，更新满电数值，触发四向穿梭车按照新的满电数值监控其电量状态。
7.一种四向穿梭车的充电系统，其特征在于，包括：
电量检测单元，其设置在四向穿梭车上，用于获取四向穿梭车的电量状态，并根据电量状态相应触发四向穿梭车在高电量模式下继续执行当前任务，在中电量模式下根据空闲时长执行充电任务或继续执行当前任务，在低电量模式下暂停接收新任务并在执行完当前任务后直接执行充电任务；
充电桩，其设置在立体货架中，用于根据四向穿梭车编号，退出为其他设备进行充电的
状态，以等待为编号所对应四向穿梭车充电；
通讯单元，其在四向穿梭车与充电桩之间提供通讯连接，用于在四向穿梭车执行充电任务时，向四向穿梭车提供各充电桩当前所处状态，向充电桩传输锁定该充电桩的四向穿梭车的编号。
8.如权利要求7所述的四向穿梭车的充电系统，其特征在于，所述立体货架中各层之间还连接有升降通道，用于在本层立体货架上无空闲充电桩且无可避让充电桩时，供四向穿梭车进入立体货架中其他层进行充电。
9.如权利要求7所述的四向穿梭车的充电系统，其特征在于，所述电量检测单元还用于在充电过程中，按照预设时长检测到四向穿梭车电量保持不变或电量减少时，结束充电任务，触发撤销对充电桩的锁定，并在撤销锁定后四向穿梭车电量小于原先满电数值时，更新满电数值，按照新的满电数值监控其电量状态。
10.一种四向穿梭车的充电控制装置，其特征在于，所述充电控制装置集成于充电桩上或通讯连接充电桩的控制单元，所述充电控制装置中设置有编号锁定单元、充电切换单元以及状态标记单元；
所述编号锁定单元用于：接收并更新四向穿梭车所对应的编号；
所述充电切换单元用于：根据编号锁定单元所记录的编号，触发充电桩退出为其他设备进行充电的状态，并触发充电桩等待为编号所对应四向穿梭车充电；
所述状态标记单元用于：根据充电桩当前充电连接的四向穿梭车的电量状态更新充电桩的充电状态标记，包括：在四向穿梭车充电过程中标记充电桩处于充电状态；在四向穿梭车的电量达到第一避让标准，或者在四向穿梭车的电量达到第二避让标准且其所连接的四向穿梭车还存在待执行任务时标记充电桩处于可避让状态；在未接收到四向穿梭车编号时标记充电桩处于空闲状态。
一种四向穿梭车的充电方法、系统及控制装置
技术领域
[0001]本申请涉及智能仓库领域，具体而言涉及一种四向穿梭车的充电方法、系统及控制装置。
背景技术
[0002]智能仓库的立体货架中通常采用四向穿梭车实现对货物的搬运和存储。现有的四向穿梭车基于独立的电源供电，在作业的过程中需要定期进行充电作业。
[0003]现有智能仓库中四向穿梭车使用的基本都属于锂电池，其充放电性能受环境温度的影响较大，低温等恶劣环境下需要经常充电才能维持设备运行。并且现有的四向穿梭车常设计为与充电桩一一对应。各四向车需充电时需要分别返回各自所对应的充电桩才能触发充电，其充电过程繁琐、调度困难，因而极易影响整个仓库调取、接收货物的周转效率。
发明内容
[0004]本申请针对现有技术的不足，提供一种四向穿梭车的充电方法、系统及控制装置，本申请能够根据各充电设备电量状态进行协调调度，从而通过多对一的充电逻辑控制，提升整体仓库的智能性与灵活性。本申请具体采用如下技术方案。
[0005]首先，为实现上述目的，提出一种四向穿梭车的充电方法，其步骤包括：根据四向穿梭车的电量状态相应触发其执行：高电量模式、中电量模式和低电量模式；高电量模式下，四向穿梭车继续执行当前任务；中电量模式下，四向穿梭车根据其空闲时长相应执行充电任务或继续执行当前任务；低电量模式下，四向穿梭车暂停接收新任务，并在执行完当前任务后直接执行充电任务。
[0006]可选的，如上任一所述的四向穿梭车的充电方法，其中，执行充电任务的步骤包括：在有空闲充电桩时，按照距离远近，优先触发锁定与四向穿梭车距离最近的空闲充电桩，驱动四向穿梭车移动至该空闲充电桩进行充电；在无空闲充电桩时，按照距离远近，触发与四向穿梭车距离最近的可避让充电桩退出为其他设备进行充电的状态，然后触发锁定该充电桩，驱动四向穿梭车移动至该充电桩进行充电。
[0007]可选的，如上任一所述的四向穿梭车的充电方法，其中，执行充电任务过程中，还在本层立体货架中无空闲充电桩且无可避让充电桩时，执行以下步骤：按照楼层远近，优先触发锁定与四向穿梭车距离最近的空闲充电桩，驱动四向穿梭车移动至该空闲充电桩进行充电；在无空闲充电桩时，按照楼层远
近，触发与四向穿梭车距离最近的可避让充电桩退出为其他设备进行充电的状态，然后触发锁定该充电桩，驱动四向穿梭车移动至该充电桩进行充电。
[0008]可选的，如上任一所述的四向穿梭车的充电方法，其中，触发锁定充电桩的步骤包括：将执行充电任务的四向穿梭车所对应的编号发送至充电桩，触发该充电桩仅为编号所对应四向穿梭车充电。
[0009]可选的，如上任一所述的四向穿梭车的充电方法，其中，可避让充电桩由以下步骤
确定：根据充电桩当前充电连接的四向穿梭车的电量状态，相应设置电量达到第一避让标准，以及电量达到第二避让标准且其所连接的四向穿梭车还存在待执行任务的充电桩为可避让充电桩；其中，第二避让标准的电量低于第一避让标准的电量。
[0010]可选的，如上任一所述的四向穿梭车的充电方法，其中，充电过程中：若在预设时长内检测到四向穿梭车电量保持不变或电量减少，则结束充电任务，触发撤销对充电桩的锁定，并在撤销锁定后四向穿梭车电量小于原先满电数值时，更新满电数值，触发四向穿梭车按照新的满电数值监控其电量状态。
[0011]同时，为实现上述目的，本申请还提供一种四向穿梭车的充电系统，其包括：电量检测单元，其设置在四向穿梭车上，用于获取四向穿梭车的电量状态，并根据电量状态相应触发四向穿梭车在高电量模式下继续执行当前任务，在中电量模式下根据空闲时长执行充电任务或继续执行当前任务，在低电量
模式下暂停接收新任务并在执行完当前任务后直接执行充电任务；充电桩，其设置在立体货架中，用于根据四向穿梭车编号，退出为其他设备进行充电的状态，以等待为编号所对应四向穿梭车充电；通讯单元，其在四向穿梭车与充电桩之间提供通讯连接，用于在四向穿梭车执行充电任务时，向四向穿梭车提供各充电桩当前所处状态，向充电桩传输锁定该充电桩的四向穿梭车的编号。
[0012]可选的，如上任一所述的四向穿梭车的充电系统，其中，所述立体货架中各层之间还连接有升降通道，用于在本层立体货架上无空闲充电桩且无可避让充电桩时，供四向穿梭车进入立体货架中其他层进行充电。
[0013]可选的，如上任一所述的四向穿梭车的充电系统，其中，所述电量检测单元还用于在充电过程中，按照预设时长检测到四向穿梭车电量保持不变或电量减少时，结束充电任务，触发撤销对充电桩的锁定，并在撤销锁定后四向穿梭车电量小于原先满电数值时，更新满电数值，按照新的满电数值监控其电量状态。
[0014]基于上述方案，本申请还同步提供一种四向穿梭车的充电控制装置，其集成于充电桩上或通讯连接充电桩的控制单元，所述充电控制装置中设置有编号锁定单元、充电切换单元以及状态标记单元；所述编号锁定单元用于：接收并更新四向穿梭车所对应的编号；所述充电切换单元用于：根据编号锁定单元所记录的编号，触发充电桩退出为其他设备进行充电的状态，并触发充电桩等待为编号所对应四向穿
梭车充电；所述状态标记单元用于：根据充电桩当前充电连接的四向穿梭车的电量状态更新充电桩的充电状态标记，包括：在四向穿梭车充电过程中标记充电桩处于充电状态；在四向穿梭车的电量达到第一避让标准，或者在四向穿梭车的电量达到第二避让标准且其所连接的四向穿梭车还存在待执行任务时标记充电桩处于可避让状态；在未接收到四向穿梭车编号时标记充电桩处于空闲状态。
[0015]有益效果
本申请在四向穿梭车与充电桩之间提供多对一的充电逻辑控制，通过根据四向穿梭车电量判断对其进行充电的紧急程度，从而能够在不影响完成当前任务的前提下，选择合适时机执行充电任务以更为灵活的方式保证立体货架系统整体的工作效率。在执行充电任务时，本申请还通过数据交互的方式预先锁定方便提供充电接口的充电桩，从而尽可能地缩短四向穿梭车寻充电桩所消耗的时间。为进一步满足需要紧急充电的四向穿梭车的充电需求，本申请还可进一步请求系统中已经完成大半充电任务能够先正常工作的四向穿
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