(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010271765.4
(22)申请日 2020.04.08
(71)申请人 上海电机学院
地址 200240 上海市闵行区江川路690号
(72)发明人 侯培红 杨扬 张清云 黎明
侯泽华 张晓峰
(74)专利代理机构 上海伯瑞杰知识产权代理有
限公司 31227
代理人 周兵
(51)Int.Cl.
A01D 45/00(2018.01)
(54)发明名称
(57)摘要
本发明公开了一种自走式黄花菜采摘机其
技术方案要点是：一种自走式黄花菜采摘机，包
板、采摘机构、收集机构。本发明通过行走机构实
现自动移动并转向，通过收拢组板实现收拢黄花
菜，实现缩小黄花菜采摘区域，通过采摘机构实
现自动采摘黄花菜花蕾，并通过收集机构实现集
中收集所采摘的黄花菜花蕾，实现自动化采摘黄
花菜功能，降低纯人工采摘黄花菜的劳动强度，
提高黄花菜的采摘效率，间接的为种植黄花菜地
方增加了经济效益。权利要求书2页 说明书5页 附图5页CN 111328539 A 2020.06.26
C N 111328539
A
1.一种自走式黄花菜采摘机，包括主体架(1)，其特征在于：所述主体架(1)设置有行走机构、收拢组板、采摘机构、收集机构；
所述行走机构包括设置于所述主体架(1)且内置有轮毂电机的行走轮(13)、设置于所述行走轮(13)与主体架(1)之间驱动行走轮(13)转向的独立转向组件，所述独立转向组件包括与行走轮(13)的轮毂电机法兰连
接的双端连接法兰(21)、连接于所述双端连接法兰(21)的下滑动柱(14)、连接于所述下滑动柱(14)的上滑动柱(17)、设置于上滑动柱(17)上端面的转向支撑板(18)、设置于所述转向支撑板(18)上端面的蜗轮蜗杆减速电机(20)、设置于所述蜗轮蜗杆减速电机(20)输出端并与主体架(1)下端面连接的电机连接法兰(19)；
所述收拢组板包括设置于所述主体架(1)移动前端的收拢挡板(3)、侧收拢板(10)，所述收拢挡板(3)设置为两个，两个收拢挡板(3)呈八字形设置，所述侧收拢板(10)亦设置为两个，且分别与对应的收拢挡板(3)连接并使收拢的黄花菜保持呈收拢状态；
所述采摘机构包括呈水平固定连接于主体架(1)的400行程线性模组(36)、设置于所述400行程线性模组(36)的400行程线性模组滑块(35)、连接于所述400行程线性模组滑块(35)的90度直角连接件(34)、设置于所述90度直角连接件(34)的300行程线性模组滑块(33)、与所述300行程线性模组滑块(33)连接且呈竖直设置的300行程线性模组(32)、设置于所述300行程线性模组(32)下端面并用于采摘黄花菜的采摘末端执行组件，所述400行程线性模组(36)长度方向垂直于所述主体架(1)移动方向；
所述收集机构包括用于供采摘机构采摘的黄花菜放置的收集槽(9)、用于输送从收集槽(9)落下的黄花菜的输送组件、用于收集输送组件输送的黄花菜的收集桶(12)。
2.根据权利要求1所述的一种自走式黄花菜采摘机，其特征在于：所述收拢组板设置为两组，两组收拢组
板相对于主体架(1)中心呈对称设置；所述采摘机构设置为与收拢组板相对应的两排，且每排均设置多个采摘机构；所述收集槽(9)及输送组件均设置为两个并与收拢组板相对应，所述收集桶(12)位于两个输送组件之间。
3.根据权利要求2所述的一种自走式黄花菜采摘机，其特征在于：采摘末端执行组件包括固定连接于所述300行程线性模组(32)下端面的120度连接板(31)、连接于所述120度连接板(31)的电机固定座(38)、设置于所述电机固定座(38)并用于夹取黄花菜的末端夹取机械手(39)、设置于电机固定座(38)并驱动末端夹取机械手(39)运作的采摘电机(37)、设置于所述120度连接板(31)并用于识别黄花菜花蕾的CCD识别摄像头。
4.根据权利要求2所述的一种自走式黄花菜采摘机，其特征在于：所述输送组件包括固定连接于所述主体架(1)的运输机架(42)、设置于所述运输机架(42)的运输皮带(43)、设置于所述运输机架(42)并驱动所述运输皮带(43)转动的调速电机(40)，所述运输皮带(43)一端呈水平设置另一端呈倾斜向上设置，所述运输皮带(43)呈倾斜向上一端位于收集桶(12)正上方，且运输皮带(43)呈水平的一段位于收集槽(9)出料口正下方，所述运输机架(42)设置有抵接于运输皮带(43)上表面的防张轴承(44)，所述防张轴承(44)位于运输皮带(43)夹角位置处。
5.根据权利要求4所述的一种自走式黄花菜采摘机，其特征在于：所述运输机架(42)设置有调节运输皮带
(43)张紧度的调节组件，所述调节组件包括滑动连接于运输机架(42)并与运输皮带(43)的传动轴转动连接的张紧调节块(46)、转动连接于所述张紧调节块(46)的张紧螺栓(48)、开设于所述运输机架(42)并供张紧螺栓(48)部分穿设的抵接板(50)、螺纹
连接于所述张紧螺栓(48)并抵接于抵接板(50)的螺母(49)。
6.根据权利要求4所述的一种自走式黄花菜采摘机，其特征在于：所述运输机架(42)设置有确保从所述运输皮带(43)落下的黄花菜落至收集桶(12)的导料板(45)。
7.根据权利要求1所述的一种自走式黄花菜采摘机，其特征在于：所述上滑动柱(17)与下滑动柱(14)之间设置有缓冲组件，所述缓冲组件包括设置于上滑动柱(17)与下滑动柱(14)之间的减震弹簧(16)、两端分别与上滑动柱(17)及下滑动柱(14)连接的液压杆(15)，所述减震弹簧(16)两端分别连接于上滑动柱(17)下端及下滑动柱(14)上端。
8.根据权利要求1所述的一种自走式黄花菜采摘机，其特征在于：所述行走轮(13)设置为三个，分别为一个前行走轮、两个后行走轮，所述前行走轮的下滑动柱(14)、上滑动柱(17)、缓冲组件均设置为两组且分设于前行走轮两侧。
9.根据权利要求1所述的一种自走式黄花菜采摘机，其特征在于：所述机体架(1)设置有蓄电池(8)，且机
体架(1)设置有用于收集太阳能的顶部太阳能光伏板(6)、侧旁太阳能光伏板(4)，所述顶部太阳能光伏板(6)、侧旁太阳能光伏板(4)与蓄电池(8)电连接。
10.根据权利要求1所述的一种自走式黄花菜采摘机，其特征在于：主体架(1)设置有工业报警灯(7)。
一种自走式黄花菜采摘机
技术领域
[0001]本发明涉及农用设备领域，尤其涉及到一种自走式黄花菜采摘机。
背景技术
[0002]目前国内外市场上是没有能够实现专门用于采摘黄花菜的机械产品，对于现阶段，黄花菜的采摘依旧普遍是传统纯人工采摘，并没有实现采摘的自动化和机械化。[0003]针对这种传统纯人工的采摘主要有以下不足。一是由于黄花菜的经济价值决定了黄花菜开花蕾前经济价值要比开花后的更大，且黄花菜花蕾期比较短暂的生物特性，所以黄花菜必须在有限的时间内实现大面积大规模采摘，这种短时间高劳动强度纯人工采摘的模式无疑是对劳动力的浪费；二是传统纯人工采摘对于采摘工来说，工作繁重，劳动强度大，对于采摘工来说极度辛苦；三是传统人工采摘效率低下，人力成本较高；四是由于黄花菜纯人工采摘的劳动方式，制约了黄花菜产业的发展和扩大；五是目前大多数规模化种植的农产品已实现
机械化、自动化，对于黄花菜的机械化自动化势在必行。
[0004]因此，我们有必要对这样一种劳动方式进行改善，以克服上述缺陷。
发明内容
[0005]本发明的目的是提供一种自走式黄花菜采摘机，通过行走机构实现自动移动并转向，通过收拢组板实现收拢黄花菜，实现缩小黄花菜采摘区域，通过采摘机构实现自动采摘黄花菜花蕾，并通过收集机构实现集中收集所采摘的黄花菜花蕾，实现自动化采摘黄花菜功能，降低纯人工采摘黄花菜的劳动强度，提高黄花菜的采摘效率，间接的为种植黄花菜地方增加了经济效益。
[0006]本发明的上述技术目的是通过以下技术方案实现的：一种自走式黄花菜采摘机，包括主体架，所述主体架设置有行走机构、收拢组板、采摘机构、收集机构；
[0007]所述行走机构包括设置于所述主体架且内置有轮毂电机的行走轮、设置于所述行走轮与主体架之间驱动行走轮转向的独立转向组件，所述独立转向组件包括与行走轮的轮毂电机法兰连接的双端连接法兰、连接于所述双端连接法兰的下滑动柱、连接于所述下滑动柱的上滑动柱、设置于上滑动柱上端面的转向支撑板、设置于所述转向支撑板上端面的蜗轮蜗杆减速电机、设置于所述蜗轮蜗杆减速电机输出端并与主体架下端面连接的电机连接法兰；
[0008]所述收拢组板包括设置于所述主体架移动前端的收拢挡板、侧收拢板，所述收拢挡板设置为两个，两个收拢挡板呈八字形设置，所述侧收拢板亦设置为两个，且分别与对应的收拢挡板连接并使收拢的黄花菜保持呈收拢状态；
[0009]所述采摘机构包括呈水平固定连接于主体架的400行程线性模组、设置于所述400行程线性模组的400行程线性模组滑块、连接于所述400行程线性模组滑块的90度直角连接件、设置于所述90度直角连接件的300行程线性模组滑块、与所述300行程线性模组滑块连接且呈竖直设置的300行程线性模组、设置于所述300行程线性模组下端面并用于采摘黄花
菜的采摘末端执行组件，所述400行程线性模组长度方向垂直于所述主体架移动方向；[0010]所述收集机构包括用于供采摘机构采摘的黄花菜放置的收集槽、用于输送从收集槽落下的黄花菜的输送组件、用于收集输送组件输送的黄花菜的收集桶。
[0011]本发明的进一步设置为：所述收拢组板设置为两组，两组收拢组板相对于主体架中心呈对称设置；所述采摘机构设置为与收拢组板相对应的两排，且每排均设置多个采摘机构；所述收集槽及输送组件均设置为两个并与收拢组板相对应，所述收集桶位于两个输送组件之间。
[0012]本发明的进一步设置为：采摘末端执行组件包括固定连接于所述300行程线性模组下端面的120度连接板、连接于所述120度连接板的电机固定座、设置于所述电机固定座并用于夹取黄花菜的末端夹取
机械手、设置于电机固定座并驱动末端夹取机械手运作的采摘电机、设置于所述120度连接板并用于识别黄花菜花蕾的CCD识别摄像头。
[0013]本发明的进一步设置为：所述输送组件包括固定连接于所述主体架的运输机架、设置于所述运输机架的运输皮带、设置于所述运输机架并驱动所述运输皮带转动的调速电机，所述运输皮带一端呈水平设置另一端呈倾斜向上设置，所述运输皮带呈倾斜向上一端位于收集桶正上方，且运输皮带呈水平的一段位于收集槽出料口正下方，所述运输机架设置有抵接于运输皮带上表面的防张轴承，所述防张轴承位于运输皮带夹角位置处。[0014]本发明的进一步设置为：所述运输机架设置有调节运输皮带张紧度的调节组件，所述调节组件包括滑动连接于运输机架并与运输皮带的传动轴转动连接的张紧调节块、转动连接于所述张紧调节块的张紧螺栓、开设于所述运输机架并供张紧螺栓部分穿设的抵接板、螺纹连接于所述张紧螺栓并抵接于抵接板的螺母。
[0015]本发明的进一步设置为：所述运输机架设置有确保从所述运输皮带落下的黄花菜落至收集桶的导料板。
[0016]本发明的进一步设置为：所述上滑动柱与下滑动柱之间设置有缓冲组件，所述缓冲组件包括设置于上滑动柱与下滑动柱之间的减震弹簧、两端分别与上滑动柱及下滑动柱连接的液压杆，所述减震弹簧两端分别连接于上滑动柱下端及下滑动柱上端。
[0017]本发明的进一步设置为：所述行走轮设置为三个，分别为一个前行走轮、两个后行走轮，所述前行走轮的下滑动柱、上滑动柱、缓冲组件均设置为两组且分设于前行走轮两侧。
[0018]本发明的进一步设置为：所述机体架设置有蓄电池，且机体架设置有用于收集太阳能的顶部太阳能光伏板、侧旁太阳能光伏板，所述顶部太阳能光伏板、侧旁太阳能光伏板与蓄电池电连接。
[0019]本发明的进一步设置为：主体架设置有工业报警灯。
[0020]综上所述，本发明具有以下有益效果：
[0021]通过三个行走轮可以方便控制车体架稳定行走，实现原地转向功能，同时通过缓冲组件实现缓冲减震作用；
[0022]车体架移动后，两收拢挡板驱动黄花菜收拢，使黄花菜限制在两个侧收拢板之间，方便采摘机构进行采摘；
[0023]使用时，通过CCD识别摄像头采集黄花菜花蕾位置图像，并输送信息至本申请中的控制装置，控制装置识别判断后控制400行程线性模组及300行程线性模组运作，400行程线
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