一种精定位摆放象棋的教学仪器的制作方法

1.本实用新型涉及一种教学领域，特别涉及一种精定位摆放象棋的教学仪器。

背景技术：

2.象棋是汉族棋类益智游戏，象棋在中国有着三千多年的历史，属于二人对抗性游戏的一种。由于用具简单，趣味性强，成为流行极为广泛的棋艺活动。它是我国正式开展的88个体育项目之一。
3.现在的象棋教学仪器不能精准的抓取象棋，会有误差。

技术实现要素：

4.本实用新型解决的技术问题是提供一种能够精准抓取象棋、误差小、便于教学的精定位摆放象棋的教学仪器。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种精定位摆放象棋的教学仪器，包括三轴移动机构，所述三轴移动机构包括x轴移动机构、y轴移动机构和z轴移动机构，所述三轴移动机构上设置有用于抓取象棋的抓取机构，所述x轴移动机构的一侧设置有第一光栅尺位移传感器，所述y轴移动机构的一侧设置有第二光栅尺位移传感器，所述三轴移动机构的下方设置有具有磁性的棋盘和象棋，所述精定位摆放象棋的教学仪器还包括控制机构，所述x轴移动机构、y轴移动机构、z轴移动机构、抓取机构、第一光栅尺位移传感器和第二光栅尺位移传感器分别与控制机构电气连接。
6.进一步的是：所述三轴移动机构包括x轴移动机构、设置在x轴移动机构上的y轴移动机构和设置在y轴移动机构上的z轴移动机构，所述抓取机构设置在z轴移动机构上。
7.进一步的是：所述第一光栅尺位移传感器包括第一读数头和第一光栅主尺，所述第一光栅主尺固定连接在x轴移动机构的一侧，所述第一读数头固定连接在y轴移动机构的固定端上，且所述第一读数头沿着第一光栅主尺移动，所述第一读数头与控制机构电气连接。
8.进一步的是：所述第二光栅尺位移传感器包括第二读数头和第二光栅主尺，所述第二光栅主尺固定连接在y轴移动机构的一侧，所述第二读数头固定连接在z轴移动机构的固定端上，且所述第二读数头沿着第二光栅主尺移动，所述第二读数头分别与控制机构电气连接。
9.进一步的是：所述抓取机构包括固定连接在z轴移动机构上的夹爪气缸，所述夹爪气缸上设置有夹爪，所述夹爪气缸与控制机构电气连接。
10.本实用新型的有益效果是：本申请的x轴移动机构和y轴移动机构均通过光栅尺位移传感器的反馈信息移动，使得x轴移动机构和y轴移动机构实现闭环控制，提高了本申请中x轴和y轴的移动精度，从而使得围棋能够在棋盘上精准定位。
附图说明
11.图1为一种精定位摆放象棋的教学仪器的整体结构示意图；
12.图2为抓取机构、第一光栅尺位移传感器和第二光栅尺位移传感器的结构示意图；
13.图中标记为：1、x轴移动机构；2、y轴移动机构；3、z轴移动机构；4、抓取机构；5、第一光栅尺位移传感器；6、第二光栅尺位移传感器；7、棋盘；41、夹爪气缸；42、夹爪；51、第一读数头；52、第一光栅主尺；61、第二读数头；62、第二光栅主尺。
具体实施方式
14.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
15.如图1所示，本申请的实施例提供了一种精定位摆放象棋的教学仪器，该精定位摆放象棋的教学仪器包括三轴移动机构，所述三轴移动机构包括x轴移动机构1、y轴移动机构2和z轴移动机构3，所述三轴移动机构用于带动象棋x轴方向移动、y轴方向移动和z轴方向移动。
16.所述三轴移动机构上设置有用于抓取象棋的抓取机构4，所述抓取机构4抓取象棋并将象棋放在棋盘7上。
17.所述x轴移动机构1的一侧设置有第一光栅尺位移传感器5，所述第一光栅尺位移传感器5闭环校正，能够保证象棋在x轴上的精准定位，提高了象棋在x轴方向上的精准定位。
18.所述y轴移动机构2的一侧设置有第二光栅尺位移传感器6，所述第二光栅尺位移传感器6闭环校正，能够保证象棋在y轴上的精准定位，提高了象棋在y轴方向上的精准定位。
19.所述三轴移动机构的下方设置有具有磁性的棋盘7和象棋，具有磁性的棋盘7和象棋当象棋下在棋盘7上时不会随意移动。
20.所述精定位摆放象棋的教学仪器还包括控制机构，所述控制机构用于控制精定位摆放象棋的教学仪器，所述控制机构包括plc控制器，所述x轴移动机构1、y轴移动机构2、z轴移动机构3、抓取机构4、第一光栅尺位移传感器5和第二光栅尺位移传感器6分别与控制机构电气连接。
21.在上述基础上，所述三轴移动机构包括x轴移动机构1、设置在x轴移动机构1上的y轴移动机构2和设置在y轴移动机构2上的z轴移动机构3，所述抓取机构4设置在z轴移动机构3上。
22.所述z轴移动机构3带动抓取机构4沿z轴移动，所述y轴移动机构2带动z轴移动机构3沿y轴方向移动，所述x轴移动机构1带动y轴移动机构2沿x轴移动，最终带动象棋移动到指定的位置。
23.在上述基础上，如图2所示，所述第一光栅尺位移传感器5包括第一读数头51和第一光栅主尺52，所述第一光栅主尺52固定连接在x轴移动机构1的一侧，所述第一读数头51固定连接在y轴移动机构2的固定端上，且所述第一读数头51沿着第一光栅主尺52移动，所述第一读数头51与控制机构电气连接。
24.在安装第一读数头和第一光栅主尺52时，首先完成初安装，然后对第一读数头51和第一光栅主尺52的平行度和间距进行微调。
25.通过第一光栅尺位移传感器5和x轴移动机构1的配合，实现象棋相对于棋盘7在x轴方向的精准定位，所述第一光栅尺位移传感器5实时记录象棋与棋盘7的相对位置，所述x轴移动机构1根据第一光栅尺位移传感器5反馈的位置信息带动象棋移动，完成精准定位。
26.在上述基础上，所述第二光栅尺位移传感器6包括第二读数头61和第二光栅主尺62，所述第二光栅主尺62固定连接在y轴移动机构2的一侧，所述第二读数头61固定连接在z轴移动机构3的固定端上，且所述第二读数头61沿着第二光栅主尺62移动，所述第二读数头61分别与控制机构电气连接。
27.在安装第二读数头和第二光栅主尺62时，首先完成初安装，然后对第二读数头61和第二光栅主尺62的平行度和间距进行微调。
28.通过第二光栅尺位移传感器6和y轴移动机构2的配合，实现象棋相对于棋盘7在y轴方向的精准定位，所述第二光栅尺位移传感器6实时记录象棋与棋盘7的相对位置，所述y轴移动机构2根据第二光栅尺位移传感器6反馈的位置信息带动象棋移动，完成精准定位。
29.在上述基础上，所述抓取机构4包括固定连接在z轴移动机构3上的夹爪气缸41，所述夹爪气缸41上设置有夹爪42，所述夹爪气缸41与控制机构电气连接，所述夹爪气缸41驱动夹爪42张开或闭合，从而抓取或松开象棋。
30.以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种精定位摆放象棋的教学仪器，其特征在于：包括三轴移动机构，所述三轴移动机构包括x轴移动机构(1)、y轴移动机构(2)和z轴移动机构(3)，所述三轴移动机构上设置有用于抓取象棋的抓取机构(4)，所述x轴移动机构(1)的一侧设置有第一光栅尺位移传感器(5)，所述y轴移动机构(2)的一侧设置有第二光栅尺位移传感器(6)，所述三轴移动机构的下方设置有具有磁性的棋盘(7)和象棋，所述精定位摆放象棋的教学仪器还包括控制机构，所述x轴移动机构(1)、y轴移动机构(2)、z轴移动机构(3)、抓取机构(4)、第一光栅尺位移传感器(5)和第二光栅尺位移传感器(6)分别与控制机构电气连接。2.如权利要求1所述的一种精定位摆放象棋的教学仪器，其特征在于：所述三轴移动机构包括x轴移动机构(1)、设置在x轴移动机构(1)上的y轴移动机构(2)和设置在y轴移动机构(2)上的z轴移动机构(3)，所述抓取机构(4)设置在z轴移动机构(3)上。3.如权利要求1所述的一种精定位摆放象棋的教学仪器，其特征在于：所述第一光栅尺位移传感器(5)包括第一读数头(51)和第一光栅主尺(52)，所述第一光栅主尺(52)固定连接在x轴移动机构(1)的一侧，所述第一读数头(51)固定连接在y轴移动机构(2)的固定端上，且所述第一读数头(51)沿着第一光栅主尺(52)移动，所述第一读数头(51)与控制机构电气连接。4.如权利要求1所述的一种精定位摆放象棋的教学仪器，其特征在于：所述第二光栅尺位移传感器(6)包括第二读数头(61)和第二光栅主尺(62)，所述第二光栅主尺(62)固定连接在y轴移动机构(2)的一侧，所述第二读数头(61)固定连接在z轴移动机构(3)的固定端上，且所述第二读数头(61)沿着第二光栅主尺(62)移动，所述第二读数头(61)分别与控制机构电气连接。5.如权利要求1所述的一种精定位摆放象棋的教学仪器，其特征在于：所述抓取机构(4)包括固定连接在z轴移动机构(3)上的夹爪气缸(41)，所述夹爪气缸(41)上设置有夹爪(42)，所述夹爪气缸(41)与控制机构电气连接。

技术总结

本实用新型公开了一种精定位摆放象棋的教学仪器，涉及一种教学领域，包括三轴移动机构，所述三轴移动机构包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，所述三轴移动机构上设置有用于抓取象棋的抓取机构，所述X轴移动机构的一侧设置有第一光栅尺位移传感器，所述Y轴移动机构的一侧设置有第二光栅尺位移传感器，所述三轴移动机构的下方设置有具有磁性的棋盘和象棋，所述精定位摆放象棋的教学仪器还包括控制机构，本申请的X轴移动机构和Y轴移动机构均通过光栅尺位移传感器的反馈信息移动，使得X轴移动机构和Y轴移动机构实现闭环控制，提高了本申请中X轴和Y轴的移动精度，从而使得围棋能够在棋盘上精准定位。围棋能够在棋盘上精准定位。围棋能够在棋盘上精准定位。