喷涂机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及自动化喷涂技术领域，尤其涉及一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

2.在建筑行业中，房间墙壁或天花板的喷涂作业通常由相关工作人员进行人工喷涂油漆，这种方式不仅工作效率低且喷涂效果较差，而且对工作人员的健康会造成不同程度的损害。
3.当前可采用喷涂机器人协助实现墙面的喷涂，而喷涂机器人的喷涂路径规划往往都是预先设定的。当喷涂机器人出现喷涂缺陷时，比如：漏涂或喷涂效果较低等，喷涂机器人大多无法察觉并做出调整，这导致在喷涂过程中，喷涂机器人喷涂效率低和精准度较低的问题。

技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质，以解决喷涂机器人大多无法察觉喷涂状态并做出调整，这导致在喷涂过程中，喷涂机器人喷涂效率低和精准度较低的问题。
5.一方面，本技术提供一种喷涂机器人的路径规划方法，所述方法包括：通过建筑信息模型系统获取底盘移动路径，并控制喷涂机器人根据底盘移动路径进行移动；采用激光雷达器确定与喷涂对象的距离并获取喷涂对象的初始状态；通过摄像头获取喷涂对象的当前状态，并结合底盘移动路径对当前状态进行分析；基于分析结果，获取机械臂的喷涂移动路径并对喷涂对象进行喷涂；实时获取喷涂对象经喷涂的喷涂状态，并基于喷涂状态调整喷涂移动路径，用于继续对喷涂对象进行喷涂，直至完成喷涂喷涂对象。
6.另一方面，本技术提供一种喷涂机器人的路径规划装置，所述装置包括：底盘移动路径移动模块，用于通过建筑信息模型系统获取底盘移动路径，并控制喷涂机器人根据底盘移动路径进行移动；初始状态获取模块，用于采用激光雷达器确定与喷涂对象的距离并获取喷涂对象的初始状态；状态分析模块，用于通过摄像头获取喷涂对象的当前状态，并结合底盘移动路径对当前状态进行分析；喷涂模块，用于基于分析结果，获取机械臂的喷涂移动路径并对喷涂对象进行喷涂；喷涂移动路径调整模块，用于实时获取喷涂对象经喷涂的喷涂状态，并基于喷涂
状态调整喷涂移动路径，用于继续对喷涂对象进行喷涂，直至完成喷涂喷涂对象。
7.在一些实施例中，所述喷涂模块，还用于：获取喷涂对象的喷涂区域面积；基于喷涂区域面积，调整喷涂喷幅和机械臂的活动半径。
8.在一些实施例中，所述喷涂移动路径调整模块，还用于：根据摄像头采集的喷涂影像，确定喷涂状态是否出现漏涂情况；若是，则确定漏涂情况的区域位置，控制机械臂返回至区域位置；基于漏涂情况的区域面积，调整喷涂喷幅和机械臂的活动半径。
9.在一些实施例中，所述状态分析模块，还用于：通过深度摄像头获取喷涂对象的对象纹理，并结合底盘移动路径对对象纹理进行分析；通过rgb摄像头获取喷涂对象的当前影像，并结合底盘移动路径对当前影像进行分析。
10.在一些实施例中，所述状态分析模块，还用于：通过传感器对周围环境进行感应，获取周围环境的目标参数；基于目标参数，调整喷涂参数；采用调整后的喷涂参数进行喷涂，获取喷涂图形信息并存储。
11.在一些实施例中，所述状态分析模块，还用于：将目标参数、喷涂参数和喷涂图形信息作为模型的输入参数，训练深度学习模型，输出最佳喷涂参数；基于目标参数和最佳喷涂参数，生成目标参数-最佳喷涂参数数据表。
12.在一些实施例中，所述装置，还用于：响应于机械臂返回的喷涂完成指令，控制喷涂机器人沿底盘移动路径继续移动；响应于机械臂的喷涂启动指令，控制喷涂机器人停止移动。
13.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述喷涂机器人的路径规划方法。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述喷涂机器人的路径规划方法。
15.上述喷涂机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质，通过建筑信息模型系统获取底盘移动路径，喷涂机器人可根据底盘移动路径进行移动，并通过激光雷达器和摄像头双重确定喷涂对象的喷涂信息，使喷涂信息更为精准，同时，基于分析结果，实时获取出喷涂移动路径，并可以做出调整，使喷涂机器人更为灵活，且喷涂效果较好，工作效率高、节省了喷涂成本。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1绘示本发明一实施例中喷涂机器人的路径规划方法的应用环境示意图；图2绘示本发明第一实施例中喷涂机器人的路径规划方法的第一流程图；图3绘示本发明第二实施例中喷涂机器人的路径规划方法的第二流程图；图4绘示本发明一实施例中喷涂机器人的路径规划装置的示意图；图5绘示本发明一实施例中电子设备的示意图。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.本发明实施例提供的喷涂机器人的路径规划方法，可应用在如图1的应用环境中，该喷涂机器人的路径规划方法应用在喷涂机器人的路径规划系统中，该喷涂机器人的路径规划系统包括喷涂机器人和控制端，其中，喷涂机器人通过网络与控制端进行通信。控制端为喷涂机器人提供本地服务的程序。进一步地，控制端为计算机端程序、智能设备的app程序或嵌入其他app的第三方小程序。该控制端可安装在但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、喷涂机器人和便携式可穿戴设备等电子设备上。控制端可以用独立的控制端或者是多个控制端组成的控制端集来实现。
20.在一实施例中，如图2所示，提供一种喷涂机器人的路径规划方法，以该方法应用在图1中的控制端为例进行说明，具体包括如下步骤：s10.通过建筑信息模型系统获取底盘移动路径，并控制喷涂机器人根据底盘移动路径进行移动。
21.其中，在本实施例中，建筑信息模型系统（bim，building information modeling）的核心为建立虚拟的建筑工程三维模型，利用数字化技术，为这个模型提供完整的、与实际情况一致的建筑工程信息库。喷涂对象为空间结构中的墙体、天花板等。
22.具体地，该方法通过建筑信息模型系统建立空间三维模型来获取喷涂对象的具体空间结构、位置和形状。在bim系统中设定好底盘移动路径，控制端获取并根据底盘移动路径控制喷涂机器人进行移动，移动到设定好的墙面位置前。
23.s20.采用激光雷达器确定与喷涂对象的距离并获取喷涂对象的初始状态。
24.其中，在本实施例中，激光雷达器为以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。工作原理是向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息。初始状态包括有喷涂对象的纹理、面积、空间结构、是否有窗口、门等。
25.具体地，通过喷涂机器人携带的激光雷达器确定自身与喷涂对象（墙面）之间的距离，并获取喷涂对象的初始状态，初步确定喷涂对象的大致结构信息。
26.s30.通过摄像头获取喷涂对象的当前状态，并结合底盘移动路径对当前状态进行分析。
27.具体地，在本实施例中，摄像头位于喷涂机器人的机械臂上的喷头处，用于对喷涂对象的具体信息做出进一步细致地扫描和分析。在底盘移动路径的某处路径位置上，获取扫描区域范围内的墙面信息，进一步细致确定墙面上的窗口或者门的具体位置、大小、墙面平滑度、墙面喷涂面积、纹理等。摄像头将墙面信息并传入控制端进行分析。
28.s40.基于分析结果，获取机械臂的喷涂移动路径并对喷涂对象进行喷涂。
29.其中，喷涂移动路径改变包括有移动路径发生重叠与跳跃、移动路径的速度与方向发生改变。
30.具体地，在本实施例中，喷涂机器人可采取边获取喷涂移动路径，边进行喷涂操
作，即获取喷涂移动路径与进行喷涂操作保持同步。这样，可以实时监测并获取墙面信息，使喷涂机器人获取的信息较为准确。
31.s50.实时获取喷涂对象经喷涂的喷涂状态，并基于喷涂状态调整喷涂移动路径，用于继续对喷涂对象进行喷涂，直至完成喷涂喷涂对象。
32.其中，在本实施例中，喷涂状态可以为喷涂后的墙面纹理、喷漆厚度、是否有漏涂、是否有流挂等。
33.具体地，在对墙面的某一区域进行喷涂后，通过摄像头实时获取该区域的喷涂状态并将该喷涂状态发送至控制端，若得到该区域出现喷涂缺陷，则向机械臂发送调整指令，机械臂基于该指令调整喷涂移动路径。调整喷涂移动路径后继续进行喷涂，并结合底盘移动路径，完成喷涂喷涂对象。
34.上述喷涂机器人的路径规划方法，通过建筑信息模型系统获取底盘移动路径，喷涂机器人可根据底盘移动路径进行移动，并通过激光雷达器和摄像头双重确定喷涂对象的喷涂信息，使喷涂信息更为精准，同时，基于分析结果，实时获取出喷涂移动路径，并可以做出调整，使喷涂机器人更为灵活，且喷涂效果较好，工作效率高、节省了喷涂成本。
35.在一实施例中，如图3所示，在步骤s40中，即基于分析结果，获取机械臂的喷涂移动路径并对喷涂对象进行喷涂中，具体还包括如下步骤：s401.获取喷涂对象的喷涂区域面积。
36.s402.基于喷涂区域面积，调整喷涂喷幅和机械臂的活动半径。
37.其中，在本实施例中，喷涂区域面积为机械臂半径可以喷涂到的区域，如喷涂机器人的底盘对应的底盘移动路径停止，机械臂可以左右移动（或者上下移动）的距离最长的区域，同时，喷涂喷幅会使喷涂具有宽度，则经过喷涂后，会在墙面上形成长条状的喷漆图案，则获取到的喷涂区域面积至少可包括由机械臂的活动半径限定，一条最长长度和最宽宽度的喷漆图案大小的面积。则将由机械臂的活动半径限定，一条最长长度和最宽宽度的喷漆图案大小的面积自定义为最小喷涂区域面积。
38.具体地，若通过摄像头获取到的需要喷涂的区域面积小于最小喷涂区域面积时，此时可能导致该情况发生的原因为遇到窗口、门等物体或者位于墙面边缘处等。则需要计算需要喷涂的区域面积并进行对喷涂喷幅和活动半径的调整，使喷涂区域不超过需要喷涂的区域面积。该机械臂可适用于固定单个关节、移动单个关节、固定双关节（臂膀可进行一次弯折）和移动双关节（臂膀可进行一次弯折，并在机体连接处移动）等臂膀。如固定双关节臂膀可以根据喷头到墙面的设定固定距离、臂膀长度、勾股定理获取最长长度的活动半径。并通过获取臂膀弯折的移动轨迹路线来调整实际的机械臂的活动半径。
39.若通过摄像头获取到的需要喷涂的区域面积大于或者等于最小喷涂区域面积时，则根据获取区域面积顺序进行喷涂移动路径的规划。
40.步骤s401至s402作用在于，调整喷涂喷幅和机械臂的活动半径，使喷涂时避免对窗口、门等物体进行喷涂或者位于墙面边缘处喷途超出墙面，保证喷涂的准确性和工作效率。
41.在一些实施例中，如图3所示，在步骤s50中，即实时获取喷涂对象经喷涂的喷涂状态，并基于喷涂状态调整喷涂移动路径中，具体还包括如下步骤：s501.根据摄像头采集的喷涂影像，确定喷涂状态是否出现漏涂情况。
42.s502.若是，则确定漏涂情况的区域位置，控制机械臂返回至区域位置。
43.s503.基于漏涂情况的区域面积，调整喷涂喷幅和机械臂的活动半径，用于调整喷涂移动路径。
44.具体地，在本实施例中，通过摄像头采集的喷涂影像，若出现漏涂情况，控制端获取喷涂影像信息，向机械臂发送返回指令，并控制机械臂返回至区域位置，基于获取的喷涂影像信息，获取具体的漏涂的区域面积，调整喷涂喷幅和机械臂的活动半径。
45.步骤s501至s403作用在于，对喷涂状态进行漏涂情况检测，用于保证喷涂机器人的工作效果，减少工作人员的工作强度。
46.在一些实施例中，如图3所示，在步骤s30中，即通过摄像头获取喷涂对象的当前状态，并结合底盘移动路径对当前状态进行分析中，具体还包括如下步骤：s301.通过深度摄像头获取喷涂对象的对象纹理，并结合底盘移动路径对对象纹理进行分析。
47.s302.通过rgb摄像头获取喷涂对象的当前影像，并结合底盘移动路径对当前影像进行分析。
48.其中，在本实施例中，对象纹理可以为喷涂前的墙面的平滑度、图案与花纹和喷涂后的在墙面留下的喷漆的均匀度、平滑度、和厚度等。当前影像可以为喷涂前的墙面的图像和空间与喷涂后的在墙面形成的图像和空间结构等。深度摄像头和rgb摄像头可位于机械臂的喷头处。
49.具体地，由于底盘移动路径、墙面面积大小、深度摄像头和rgb摄像头与墙面距离等关系，深度摄像头和rgb摄像头可以对墙面的部分区域进行扫描和获取，在根据底盘移动路径进行移动后，再扫描和获取其他区域。深度摄像头和rgb摄像头相互辅助，基于深度摄像头和rgb摄像头，控制端能够更为准确获取墙面信息。
50.步骤s301至s302作用在于，该方法使用深度摄像头和rgb摄像头能够较为精确地获取墙面信息。
51.在一些实施例中，如图3所示，在步骤s30之后，即通过摄像头获取喷涂对象的当前状态，并结合底盘移动路径对当前状态进行分析之后，具体还包括如下步骤：s303.通过传感器对周围环境进行感应，获取周围环境的目标参数。
52.s304.基于目标参数，调整喷涂参数。
53.s305.采用调整后的喷涂参数进行喷涂，获取喷涂图形信息并存储。
54.其中，在本实施例中，目标参数包括有空气中的湿度和温度等。喷涂参数包括有喷涂压力、喷涂用量、喷头大小和喷涂快慢等参数。目标参数会对喷涂效果产生一定的影响。例如：当空气中的湿度较高时，一定的喷涂用量的喷漆会比平时湿度正常时的干燥时间要长，甚至可能导致流挂。
55.具体地，通过传感器对周围环境进行感应，获取周围环境中的温度和湿度等。获取目标参数-最佳喷涂参数数据表，调整喷涂参数，该喷涂参数会使喷涂后的喷涂效果较好。采用调整后的喷涂参数进行喷涂，获取喷涂图形信息并存储，用于后续的更新。
56.步骤s303至s305作用在于，结合目标参数和喷涂参数，使喷涂效果更好。
57.在一些实施例中，如图3所示，在步骤s304之前，即基于目标参数，调整喷涂参数之前，具体还包括如下步骤：
s3041.将目标参数、喷涂参数和喷涂图形信息作为模型的输入参数，训练深度学习模型，输出最佳喷涂参数。
58.s3042.基于目标参数和最佳喷涂参数，生成目标参数-最佳喷涂参数数据表。
59.其中，在本实施例中，深度学习是学习样本数据的内在规律和表示层次，在学习过程中获得的信息对诸如文字，图像和声音等数据，使机器能够像人一样具有分析学习能力，能够识别并分析文字、图像和声音等数据。喷涂图形信息可以为喷涂机器人喷涂效果较好的图像和图像数据信息。
60.具体地，从数据库中获取大量的目标参数、喷涂参数和对应的喷涂图形信息，对目标参数和喷涂参数进行训练，并迭代更新中间喷涂图形信息，获取中间喷涂图形信息与对应的喷涂图形信息进行误差损失值。当误差损失值收敛到一定程度后，即中间喷涂图形信息与对应的喷涂图形信息大致相同时，获取对应的最佳喷涂参数。根据目标参数和最佳喷涂参数，生成目标参数-最佳喷涂参数数据表，用于后续的数据获取与存储。
61.步骤s3041至s3042作用在于，减少目标参数对喷涂效果的影响，并通过深度学习模型进行学习，使喷涂效果更好。
62.在一些实施例中，如图3所示，本技术的方法具体包括如下步骤：s60.响应于机械臂返回的喷涂完成指令，控制喷涂机器人沿底盘移动路径继续移动。
63.s70.响应于机械臂的喷涂启动指令，控制喷涂机器人停止移动。
64.具体地，在本实施例中，提供两种控制方式。
65.第一种，响应于机械臂返回的喷涂完成指令，控制喷涂机器人沿底盘移动路径继续移动到墙内的某个区域范围内，此时，喷涂启动指令包括有预启动指令和启动指令，通过激光雷达器和摄像头等获取墙面图像信息并可以规划喷涂移动路径，机械臂向喷涂机器人发送预启动指令，此时控制端控制喷涂机器人停止移动，等待一段时间后，稳定机身并移动机械臂，机械臂向喷涂机器人发送启动指令，此时控制端控制机械臂进行喷涂。
66.第二种，响应于机械臂返回的喷涂完成指令，控制喷涂机器人沿底盘移动路径继续移动到指定位置，控制喷涂机器人停止移动并机械臂向控制喷涂启动指令，控制端控制喷涂机器人的机械臂进行喷涂。
67.步骤s60至s70作用在于，结合底盘移动路径，控制喷涂机器人喷涂。
68.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
69.在一实施例中，提供一种喷涂机器人的路径规划装置，该喷涂机器人的路径规划装置与上述实施例中喷涂机器人的路径规划方法一一对应。如图4所示，该喷涂机器人的路径规划装置包括底盘移动路径移动模块10、初始状态获取模块20、状态分析模块30、喷涂模块40和喷涂移动路径调整模块50。各功能模块详细说明如下：底盘移动路径移动模块10，用于通过建筑信息模型系统获取底盘移动路径，并控制喷涂机器人根据底盘移动路径进行移动；初始状态获取模块20，用于采用激光雷达器确定与喷涂对象的距离并获取喷涂对象的初始状态；
状态分析模块30，用于通过摄像头获取喷涂对象的当前状态，并结合底盘移动路径对当前状态进行分析；喷涂模块40，用于基于分析结果，获取机械臂的喷涂移动路径并对喷涂对象进行喷涂；喷涂移动路径调整模块50，用于实时获取喷涂对象经喷涂的喷涂状态，并基于喷涂状态调整喷涂移动路径，用于继续对喷涂对象进行喷涂，直至完成喷涂喷涂对象。
70.关于喷涂机器人的路径规划装置的具体限定可以参见上文中对于喷涂机器人的路径规划方法的限定，在此不再赘述。上述喷涂机器人的路径规划装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
71.在一实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是控制端，其内部结构图可以如图5所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的数据库用于喷涂机器人的路径规划方法相关的数据。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种喷涂机器人的路径规划方法。
72.在一实施例中，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例喷涂机器人的路径规划方法，例如图2所示s10至步骤s50。或者，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中喷涂机器人的路径规划装置的各模块/单元的功能，例如图4所示模块10至模块50的功能。为避免重复，此处不再赘述。
73.在一实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例喷涂机器人的路径规划方法，例如图2所示s10至步骤s50。或者，该计算机程序被处理器执行时实现上述装置实施例中喷涂机器人的路径规划装置中各模块/单元的功能，例如图4所示模块10至模块50的功能。为避免重复，此处不再赘述。
74.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（rom）、可编程rom（prom）、电可编程rom（eprom）、电可擦除可编程rom（eeprom）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（ram）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram（sram）、动态ram（dram）、同步dram（sdram）、双数据率sdram（ddrsdram）、增强型sdram（esdram）、同步链路（synchlink） dram（sldram）、存储器总线（rambus）直接ram（rdram）、直接存储器总线动态ram（drdram）、以及存储器总线动态ram（rdram）等。
75.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功
能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
76.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种喷涂机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：通过建筑信息模型系统获取底盘移动路径，并控制所述喷涂机器人根据所述底盘移动路径进行移动；采用激光雷达器确定与喷涂对象的距离并获取喷涂对象的初始状态；通过摄像头获取所述喷涂对象的当前状态，并结合所述底盘移动路径对所述当前状态进行分析；基于分析结果，获取机械臂的喷涂移动路径并对所述喷涂对象进行喷涂；实时获取所述喷涂对象经喷涂的喷涂状态，并基于所述喷涂状态调整所述喷涂移动路径，用于继续对所述喷涂对象进行喷涂，直至完成喷涂所述喷涂对象。2.根据权利要求1所述的喷涂机器人的路径规划方法，其特征在于，所述基于分析结果，获取机械臂的喷涂移动路径并对所述喷涂对象进行喷涂，包括：获取所述喷涂对象的喷涂区域面积；基于所述喷涂区域面积，调整喷涂喷幅和所述机械臂的活动半径。3.根据权利要求1所述的喷涂机器人的路径规划方法，其特征在于，所述实时获取所述喷涂对象经喷涂的喷涂状态，并基于所述喷涂状态调整所述喷涂移动路径，还包括：根据所述摄像头采集的喷涂影像，确定喷涂状态是否出现漏涂情况；若是，则确定漏涂情况的区域位置，控制所述机械臂返回至所述区域位置；基于所述漏涂情况的区域面积，调整喷涂喷幅和所述机械臂的活动半径，用于调整所述喷涂移动路径。4.根据权利要求1所述的喷涂机器人的路径规划方法，其特征在于，所述通过摄像头获取所述喷涂对象的当前状态，并结合所述底盘移动路径对所述当前状态进行分析，还包括：通过深度摄像头获取所述喷涂对象的对象纹理，并结合所述底盘移动路径对所述对象纹理进行分析；通过rgb摄像头获取所述喷涂对象的当前影像，并结合所述底盘移动路径对所述当前影像进行分析。5.根据权利要求1所述的喷涂机器人的路径规划方法，其特征在于，所述通过摄像头获取所述喷涂对象的当前状态，并结合所述底盘移动路径对所述当前状态进行分析之后，还包括：通过传感器对周围环境进行感应，获取所述周围环境的目标参数；基于所述目标参数，调整喷涂参数；采用调整后的所述喷涂参数进行喷涂，获取喷涂图形信息并存储。6.根据权利要求5所述的喷涂机器人的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述目标参数，调整喷涂参数之前，还包括：将所述目标参数、所述喷涂参数和所述喷涂图形信息作为模型的输入参数，训练深度学习模型，输出最佳喷涂参数；基于所述目标参数和所述最佳喷涂参数，生成目标参数-最佳喷涂参数数据表。7.根据权利要求1所述的喷涂机器人的路径规划方法，其特征在于，还包括：响应于所述机械臂返回的喷涂完成指令，控制所述喷涂机器人沿所述底盘移动路径继续移动；
响应于所述机械臂的喷涂启动指令，控制所述喷涂机器人停止移动。8.一种喷涂机器人的路径规划装置，其特征在于，包括：底盘移动路径移动模块，用于通过建筑信息模型系统获取底盘移动路径，并控制所述喷涂机器人根据所述底盘移动路径进行移动；初始状态获取模块，用于采用激光雷达器确定与喷涂对象的距离并获取喷涂对象的初始状态；状态分析模块，用于通过摄像头获取所述喷涂对象的当前状态，并结合所述底盘移动路径对所述当前状态进行分析；喷涂模块，用于基于分析结果，获取机械臂的喷涂移动路径并对所述喷涂对象进行喷涂；喷涂移动路径调整模块，用于实时获取所述喷涂对象经喷涂的喷涂状态，并基于所述喷涂状态调整所述喷涂移动路径，用于继续对所述喷涂对象进行喷涂，直至完成喷涂所述喷涂对象。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述喷涂机器人的路径规划方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述喷涂机器人的路径规划方法。

技术总结

本申请公开了一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质，其中，该喷涂机器人的路径规划方法包括：通过建筑信息模型系统获取底盘移动路径，并控制喷涂机器人根据底盘移动路径进行移动；确定与喷涂对象的距离并获取喷涂对象的初始状态；获取喷涂对象的当前状态，并结合底盘移动路径对当前状态进行分析；基于分析结果，获取机械臂的喷涂移动路径并对喷涂对象进行喷涂；实时获取喷涂对象经喷涂的喷涂状态，并基于喷涂状态调整喷涂移动路径，用于继续对喷涂对象进行喷涂，直至完成喷涂喷涂对象。该方法解决了喷涂机器人大多无法察觉喷涂状态并做出调整，这导致在喷涂过程中，喷涂机器人喷涂效率低和精准度较低的问题。涂机器人喷涂效率低和精准度较低的问题。涂机器人喷涂效率低和精准度较低的问题。