一种医疗手术机器人的末端穿刺执行装置

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114041880 A (43)申请公布日 2022.02.15

(21)申请号 CN202111400774.X

(22)申请日 2021.11.24

(71)申请人电子科技大学

地址 611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号

(72)发明人王钊王盛吉翟雨轩许川颜晨露

(74)专利代理机构 51203 电子科技大学专利中心

代理人周刘英

(51)Int.CI

A61B34/30(20160101)

A61B34/10(20160101)

A61B90/00(20160101)

A61B17/34(20060101)

A61B10/02(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种医疗手术机器人的末端穿刺执行装置

(57)摘要

本发明公开了一种医疗手术机器人的末端穿刺执行装置，该装置集成多传感器并通过激光测距、力反馈等方式，实现穿刺距离精确测量、穿针力矩控制精准；同时该装置采集的数据可以辅助现有的导航引导设备配合医学成像设备在术中提高整体穿刺精度。本发明可用于对人体内病变区域进行诊断和局部，对刚性的针类医疗器械实现固定安装和对目标位置精准定位的作用，在末端穿刺执行装置上的激光测距传感器和压拉力传感器，实现对穿刺针体表距离，穿刺深度，穿刺遇障反应的精准把控，使靶向穿刺的精度得到提高。此外，本发明提出了穿刺针夹持模块可以快速便捷的更换一次性医疗器械，极大减少了术后的清洁工作和准备时间。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-02-15	公开	发明专利申请公布
2022-03-04	实质审查的生效IPC(主分类):A61B34/30专利申请号:202111400774X申请日:20211124	实质审查的生效
2023-06-16	授权	发明专利权授予